20與支撐結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接構(gòu)成的轉(zhuǎn)動支點(diǎn)；若所述拉簧40的另一端可以活動連接于副骨架結(jié)構(gòu)21上，此時轉(zhuǎn)動支點(diǎn)為副骨架結(jié)構(gòu)21與支撐部件1轉(zhuǎn)動連接構(gòu)成的轉(zhuǎn)動支點(diǎn))，這樣設(shè)計的目的是確保主操作手處于不同位置時，拉簧配平部件4的彈性勢能和裝置各個零件的重力勢能之和不變。
[0038]當(dāng)所述拉簧配平部件4為一柔性連接部件41及一拉簧40時，拉簧配平部件4 一端連接于所述支撐部件1上，通過位置調(diào)節(jié)部件(后端位置調(diào)節(jié)部件6或中間位置調(diào)節(jié)部件7)后，與前端位置調(diào)節(jié)部件5連接。請參考圖4b，所述柔性連接部件41的一端固定于所述轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)211上(也可為活動/固定鏈接于支撐部件1其他位置)，所述柔性連接部件41的另一端繞過后端位置調(diào)節(jié)部件6后與所述拉簧40的一端連接，所述拉簧40的另一端活動連接于所述擺動部件2上。如圖4b所示，所述拉簧配平部件4與所述擺動部件2之間至少有一個可調(diào)節(jié)的連接點(diǎn)(即前端位置調(diào)節(jié)部件5活動連接于擺動部件2，此時，柔性連接部件41活動連接于支撐部件1)，優(yōu)選有兩個可調(diào)節(jié)的連接點(diǎn)。其具體結(jié)構(gòu)及工作原理與實(shí)施例一相同，這里就不再重復(fù)闡述。如圖4c所示，所示拉簧40的一端固定于所述支撐部件1上，所述柔性連接部件41的一端與所述拉簧40的另一端連接，所述柔性連接部件41的另一端通過中間位置調(diào)節(jié)部件7后活動連接于所述擺動部件2上。如圖4c所示，所述拉簧配平部件4與所述擺動部件2之間至少有一個可調(diào)節(jié)的連接點(diǎn)(即前端位置調(diào)節(jié)部件5活動連接于所述擺動部件2上，此時，柔性連接部件41活動連接于支撐部件1)，優(yōu)選有兩個可調(diào)節(jié)的連接點(diǎn)。
[0039]應(yīng)認(rèn)識到，本實(shí)施例中，所述主骨架結(jié)構(gòu)20、所述副骨架結(jié)構(gòu)21、所述支撐部件1及所述懸吊部件3共同構(gòu)成平行四邊形是一種特例。只要所述主骨架結(jié)構(gòu)20、所述副骨架結(jié)構(gòu)21、所述支撐部件1及所述懸吊部件3的只要連接點(diǎn)轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)201、轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)211以及轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)203、轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)213位置處的連線相互平行構(gòu)成平行四邊形，不論主骨架結(jié)構(gòu)20、所述副骨架結(jié)構(gòu)21、所述支撐部件1及所述懸吊部件3的形狀如何，均可以實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例的效果。
[0040]本說明書中各個實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。
[0041]綜上，在本發(fā)明所提供的主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)中，所述主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)包括支撐部件、擺動部件、懸吊部件以及具備彈性的拉簧配平部件，所述擺動部件的第一端與所述支撐部件轉(zhuǎn)動連接以構(gòu)成轉(zhuǎn)動支點(diǎn)，所述擺動部件的第二端與所述懸吊部件連接，所述拉簧配平部件的第一端連接于所述支撐部件上，所述拉簧配平部件的第二端活動連接于所述擺動部件上，通過調(diào)節(jié)所述拉簧配平部件的第二端在所述擺動部件上的位置，抵消懸吊于支撐部件上的擺動部件、拉簧配平部件、懸吊部件及懸吊部件之后連接的結(jié)構(gòu)等部件的重力所做的功，以配平所述主操作手的重力，在主操作手運(yùn)動過程中，重力勢能與彈性勢能之和保持不變；進(jìn)一步對拉簧配平部件的調(diào)整，以抵消主操作手受到負(fù)載變化導(dǎo)致重力做功的變化，從而實(shí)現(xiàn)主操作手的重力再次配平。相比采用重物配平的方式，拉簧配平部件的重量較輕，較為有效的提高了應(yīng)用主操作手裝置的配平能力及負(fù)載能力，操作準(zhǔn)確性、舒適性及安全性。
[0042]上述描述僅是對本發(fā)明較佳實(shí)施例的描述，并非對本發(fā)明范圍的任何限定，本發(fā)明領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)上述揭示內(nèi)容做的任何變更、修飾，均屬于權(quán)利要求書的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項】
1.一種主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括:支撐部件、擺動部件、懸吊部件以及具備彈性的拉簧配平部件，所述擺動部件的第一端與所述支撐部件轉(zhuǎn)動連接，所述擺動部件的第二端與所述懸吊部件連接，所述拉簧配平部件的第一端連接于所述支撐部件上，所述拉簧配平部件的第二端活動連接于所述擺動部件上。2.如權(quán)利要求1所述的主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擺動部件包括主骨架結(jié)構(gòu)，所述主骨架結(jié)構(gòu)的第一端與所述支撐部件轉(zhuǎn)動連接，所述主骨架結(jié)構(gòu)的第二端與所述懸吊部件連接，所述拉簧配平部件的第二端活動連接于所述主骨架結(jié)構(gòu)上。3.如權(quán)利要求1所述的主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述擺動部件包括主骨架結(jié)構(gòu)及與所述主骨架結(jié)構(gòu)平行設(shè)置的副骨架結(jié)構(gòu)，所述拉簧配平部件的第二端活動連接于所述主骨架結(jié)構(gòu)或所述副骨架結(jié)構(gòu)上。4.如權(quán)利要求1所述的主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述拉簧配平部件為一拉簧，所述拉簧的一端連接于所述支撐部件上，另一端活動連接于所述擺動部件上。5.如權(quán)利要求1所述的主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述拉簧配平部件包括一柔性連接部件及一拉簧，所述柔性連接部件一端連接于所述支撐部件上，所述拉簧的一端與所述柔性連接部件的另一端連接，所述拉簧的另一端活動連接于所述擺動部件上。6.如權(quán)利要求4或5中所述的主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括與所述拉簧配平部件的第二端連接的前端位置調(diào)節(jié)部件，所述拉簧配平部件的第二端通過所述前端位置調(diào)節(jié)部件活動連接于所述擺動部件上。7.如權(quán)利要求5中所述的主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括連接于所述擺動部件上的后端位置調(diào)節(jié)部件，所述柔性連接部件繞過所述后端位置調(diào)節(jié)部件與所述拉簧連接。8.如權(quán)利要求7所述的主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述后端位置調(diào)節(jié)部件上裝配有絲輪結(jié)構(gòu)，所述柔性連接部件繞過所述絲輪結(jié)構(gòu)與所述拉簧連接。9.如權(quán)利要求1所述的主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述拉簧配平部件包括一柔性連接部件及一拉簧，所述拉簧的一端連接于所述支撐部件上，所述柔性連接部件的一端與所述拉簧的另一端連接，所述柔性連接部件的另一端活動連接于所述擺動部件上。10.如權(quán)利要求9所述的主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括位于支撐部件的中間位置調(diào)節(jié)部件，所述柔性連接部件繞過所述中間位置調(diào)節(jié)部件與所述拉簧連接。11.如權(quán)利要求1所述的主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括小臂桿件結(jié)構(gòu)，與所述懸吊部件轉(zhuǎn)動連接。
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)，主操作手的重力平衡機(jī)構(gòu)包括支撐部件、擺動部件、懸吊部件以及具備彈性的拉簧配平部件，擺動部件的第一端與支撐部件轉(zhuǎn)動連接以構(gòu)成轉(zhuǎn)動支點(diǎn)，擺動部件的第二端與懸吊部件連接，拉簧配平部件的第一端連接于支撐部件上，拉簧配平部件的第二端活動連接于擺動部件上，通過調(diào)節(jié)拉簧配平部件的第二端在擺動部件上的位置，抵消懸吊于支撐部件上的擺動部件、懸吊部件及懸吊部件之后連接的結(jié)構(gòu)等重力做功，以配平主操作手的重力做功。相比采用重物配平的方式，拉簧配平部件的重量較輕，較為有效的提高了應(yīng)用主操作手裝置的配平能力及負(fù)載能力，操作準(zhǔn)確性、舒適性及安全性。
【IPC分類】B25J19/00
【公開號】CN105234959
【申請?zhí)枴緾N201510567713
【發(fā)明人】何超, 袁帥, 王常春, 師云雷
【申請人】微創(chuàng)（上海）醫(yī)療機(jī)器人有限公司
【公開日】2016年1月13日
【申請日】2015年9月8日