一種搬運機械抓手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及生產(chǎn)線上工件搬運技術領域，具體涉及一種搬運機械抓手。
【背景技術】
[0002]目前，空調(diào)家電類產(chǎn)品要嚴格控制成本，但現(xiàn)有的人工成本越來越高，需要降低在線人數(shù)提高自動化水平，這樣在保證生產(chǎn)質(zhì)量的同時，在現(xiàn)有的生產(chǎn)線的環(huán)節(jié)中提高自動化水平，起到降低成本提高效率的作用，尤其是在搬運等重復性體力勞動時更是急需一種能夠精確定位的搬運設備，并且能夠承擔一定跨距的搬運工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術問題是，針對現(xiàn)有技術存在的上述缺陷，提供了一種搬運機械抓手，具有6自由度動作機械抓手，能夠完成精確的搬運、裝配的工作替代人工繁重的勞動，減輕了工作強度，提高了效率。
[0004]本發(fā)明為解決上述技術問題所采用的技術方案是:
[0005]—種搬運機械抓手，包括門架、調(diào)整機構、氣動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；
[0006]其中，所述調(diào)整機構包括平移機構和旋轉(zhuǎn)機構，所述平移機構設置于門架頂部，平移機構下端設有提升氣缸，通過提升氣缸與旋轉(zhuǎn)機構上端連接，旋轉(zhuǎn)機構下端設置有爪具，爪具上設有吸盤，通過吸盤吸取門架下方的工件；
[0007]所述氣動系統(tǒng)內(nèi)設有真空發(fā)生器，氣動系統(tǒng)提供氣源，通過真空發(fā)生器產(chǎn)生真空為爪具上的吸盤提供吸力；
[0008]所述控制系統(tǒng)控制平移機構、提升氣缸和旋轉(zhuǎn)機構運動。
[0009]接上述技術方案，所述平移機構包括導軌、滑塊和平移氣缸，導軌設置于門架頂部，導軌上設有滑塊，平移氣缸一端與滑塊連接，平移氣缸另一端與門架連接，平移氣缸推動滑塊沿導軌移動。
[0010]接上述技術方案，所述平移機構還包括定滑輪組、動滑輪組和鋼絲繩，定滑輪組固定設置于門架頂部兩端，動滑輪組設置于門架頂部中間，與平移氣缸一端連接，平移氣缸的另一端與門架連接，鋼絲繩一端與門架一端連接，鋼絲繩另一端繞動滑輪組與定滑輪組并沿導軌布置與門架另一端連接，滑塊設置于導軌上與鋼絲繩中段連接，平移氣缸通過推動動滑輪帶動鋼絲繩使滑塊沿導軌移動。接上述技術方案，所述平移氣缸和提升氣缸的行程兩端均設有磁性限位開關。
[0011]接上述技術方案，所述旋轉(zhuǎn)機構為齒輪齒條式擺動臺。
[0012]接上述技術方案，所述爪具還包括多個支腿，支腿為弧形，多個支腿之間通過弧頂設置的撐桿連接，撐桿上端與齒輪齒條式擺臺的下端連接，吸盤設置于支腿兩端。
[0013]接上述技術方案，所述支腿個數(shù)為兩個，每個支腿上設有兩個吸盤。
[0014]接上述技術方案，所述吸盤為彈簧緩沖式吸盤。
[0015]接上述技術方案，所述提升氣缸為鎖緊氣缸。
[0016]本發(fā)明具有以下有益效果:
[0017]1、通過吸盤吸取門架下方的工件；通過平移機構、提升氣缸和旋轉(zhuǎn)機構組合使本設備具有6自由度動作機械抓手，能夠完成精確的搬運、裝配的工作替代人工繁重的勞動，減輕了工作強度，提高了效率。
[0018]2、通過定滑輪組、動滑輪組合鋼絲繩的組合使機械抓手平行移動行程距離是平移缸缸桿伸出距離的2η (η為動滑輪組個數(shù))，此結(jié)構彌補平移缸行程短的缺點。
【附圖說明】
[0019]圖1是本發(fā)明搬運機械抓手的立體結(jié)構示意圖；
[0020]圖2是本發(fā)明搬運機械抓手的主視圖；
[0021]圖3是圖2的俯視圖；
[0022]圖4是本發(fā)明搬運機械抓手中平移裝置的主視圖；
[0023]圖5是圖4的俯視圖；
[0024]圖6是本發(fā)明搬運機械抓手中爪具的主視圖；
[0025]圖7是圖6的俯視圖；
[0026]圖8是本發(fā)明搬運機械抓手氣動原理圖；
[0027]圖中，1-門架，2-定滑輪組，3-平移氣缸，4-動滑輪組，5-鋼絲繩，6_滑塊，7_提升氣缸，8-齒輪齒條式擺動臺，9-爪具，10-吸盤，11-空調(diào)面板，12-流水線，13-裝配流水線，14-支腿。
【具體實施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進行詳細說明。
[0029]參照圖1?圖2所示，本發(fā)明提供的一個實施例中搬運機械抓手，包括門架1、調(diào)整機構、氣動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，
[0030]調(diào)整機構包括平移機構和旋轉(zhuǎn)機構，平移機構設置于門架1頂部，平移機構下端設有提升氣缸7，通過提升氣缸7與旋轉(zhuǎn)機構上端連接，旋轉(zhuǎn)機構下端設置有爪具9，爪具9上設有吸盤10，通過吸盤10吸取門架1下方的工件；平移機構用來運載爪具9及工件的左右移動，通過平移機構、提升氣缸和旋轉(zhuǎn)機構組合使本設備具有6自由度動作機械抓手，能夠完成精確的搬運、裝配的工作替代人工繁重的勞動；
[0031]氣動系統(tǒng)內(nèi)設有真空發(fā)生器，氣動系統(tǒng)提供氣源，通過真空發(fā)生器產(chǎn)生真空為爪具9上的吸盤10提供吸力；真空發(fā)生器用于控制爪具9的吸盤10抓取與釋放，抓取時真空壓力達到設定值，工件與爪具9切合牢固，可以裝配，到達釋放位置，破壞真空，完成裝配；
[0032]控制系統(tǒng)控制平移機構、提升氣缸7和旋轉(zhuǎn)機構運動。
[0033]進一步，平移機構包括導軌、滑塊6、平移氣缸3，導軌設置于門架頂部，導軌上設有滑塊6，平移氣缸3 —端與滑塊6連接，平移氣缸3另一端與門架1連接，平移氣缸3推動滑塊6沿導軌移動。
[0034]進一步，平移機構還包括定滑輪組2、動滑輪組4 (實施例中可為兩組動滑輪構成)和鋼絲繩5，定滑輪組2固定設置于門架1頂部兩端，動滑輪組4設置于門架1頂部中間，與平移氣缸3 —端連接，平移氣缸3的另一端與門架1連接，鋼絲繩5 —端與門架1 一端連接，鋼絲繩5另一端繞定滑輪組2與動滑輪組4并沿導軌布置與門架1另一端連接，滑塊6設置于導軌上與鋼絲繩5中段連接，平移氣缸3通過推動動滑輪組4帶動鋼絲繩5使滑塊6沿導軌移動；根據(jù)動滑輪原理，通過定滑輪組2、動滑輪組4合鋼絲繩5的組合使機械抓手平行移動行程距離是平移氣缸3活塞桿伸出距離的2η (η為動滑輪組個數(shù))，此結(jié)構彌補平移氣缸3行程短的缺點。
[0035]進一步，動滑輪組4個數(shù)為兩個。
[0036]進一步，鋼絲繩5可選擇同步帶替換。
[0037]進一步，平移氣缸3和提升氣缸7的行程兩端均設有磁性限位開關，自動控制系統(tǒng)通過判斷限位條件，實現(xiàn)實時監(jiān)控、運行控制和安全保護，控制系統(tǒng)通過磁性限位開關判斷平移氣缸3使機械抓手左右移動的到位狀態(tài)和提升氣缸7使機械抓手上下移動到位的狀
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[0038]進一步，旋轉(zhuǎn)機構為齒輪齒條式擺動臺8，齒輪齒條式擺臺8用于爪具9旋轉(zhuǎn)，行程處裝有兩個磁性限位開關；齒輪齒條式擺臺8帶有角度調(diào)整螺釘，設置擺動角度范圍，控制工件旋轉(zhuǎn)符合生產(chǎn)線需要的角度。
[0039]進一步，爪具9還包括多個支腿14，支腿14為弧形，多個支腿14之間通過弧頂設置的撐桿連接，撐桿上端與齒輪齒條式擺臺8的下端連接，吸盤10設置于支腿14兩端；本發(fā)明提供的一個實施例中工件為空調(diào)面板11，由于空調(diào)面板11外形為圓弧狀，常規(guī)支腿、吸盤結(jié)構不易貼合面板，將支腿14設計成弧形并在支腿14兩端上安裝有彈簧緩沖式