本申請涉及表面組裝技術(shù)的領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)械手模塊化抓取結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、電子電路表面組裝技術(shù)稱為表面貼裝或表面安裝技術(shù)，它是一種將無引腳或短引線表面組裝元器件安裝在印制電路板的表面或其它基板的表面上，通過再流焊或浸焊等方法加以焊接組裝的電路裝連技術(shù)。

2、目前，進(jìn)行電子電路表面組裝時，通常是通過機(jī)械手對料件進(jìn)行抓取，然后將料件安裝至印制電路板的表面或其它基板的表面上。但是電路板或其它基板上通常需要安裝多種料件，每種料件的結(jié)構(gòu)形狀各不相同，而現(xiàn)有的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)又較為固定，僅能適用于一種或少量的幾種料件，導(dǎo)致機(jī)械手對于不同料件的適用性較低，需要安裝多個機(jī)械手，才能對電路板或其它基本上所需安裝的所有料件進(jìn)行適配抓取。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了提升機(jī)械手對于不同料件進(jìn)行抓取的適用性，本申請?zhí)峁┮环N機(jī)械手模塊化抓取結(jié)構(gòu)。

2、本申請?zhí)峁┑囊环N機(jī)械手模塊化抓取結(jié)構(gòu)采用如下的技術(shù)方案：

3、一種機(jī)械手模塊化抓取結(jié)構(gòu)，包括安裝座、安裝盤、驅(qū)動電機(jī)、抓取模塊和鎖定機(jī)構(gòu)，所述安裝盤轉(zhuǎn)動設(shè)置在安裝座上，所述驅(qū)動電機(jī)設(shè)置在安裝座上，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與安裝盤同軸連接；所述抓取模塊在安裝盤上滑動設(shè)置有多個且用于對料件進(jìn)行吸取，所述鎖定機(jī)構(gòu)設(shè)置在安裝盤上且用于將抓取模塊鎖定在安裝盤上。

4、通過采用上述技術(shù)方案，需要對不同料件進(jìn)行抓取時，工作人員驅(qū)使抓取模塊在安裝盤上進(jìn)行滑動，然后通過鎖定機(jī)構(gòu)將抓取模塊鎖定在安裝盤上，并通過驅(qū)動電機(jī)驅(qū)使安裝盤進(jìn)行轉(zhuǎn)動，安裝盤帶動多個抓取模塊進(jìn)行移動，即可對多個抓取模塊的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，并通過不同數(shù)量的抓取模塊進(jìn)行自由組合，使得抓取模塊能夠適用于不同的料件進(jìn)行吸取，有效提升機(jī)械手對于不同料件進(jìn)行抓取的適用性。

5、可選的，所述抓取模塊包括安裝板、驅(qū)動氣缸和吸盤，所述安裝板滑動設(shè)置在安裝盤上，所述驅(qū)動氣缸設(shè)置在安裝板上，所述吸盤設(shè)置在驅(qū)動氣缸的活塞桿上。

6、通過采用上述技術(shù)方案，安裝盤帶動安裝板移動至料件的上方后，驅(qū)動氣缸的活塞桿伸長，使得吸盤貼合至料件上，即可方便快捷的將料件進(jìn)行吸取。

7、可選的，所述鎖定機(jī)構(gòu)包括螺桿和限位組件，所述螺桿轉(zhuǎn)動設(shè)置在安裝盤上，所述螺桿與安裝板螺紋連接，所述限位組件設(shè)置在安裝板上且用于將螺桿進(jìn)行定位。

8、通過采用上述技術(shù)方案，工作人員轉(zhuǎn)動螺桿，螺桿即可驅(qū)使安裝板進(jìn)行滑動，調(diào)節(jié)完成安裝板的位置后，螺桿上的螺紋將安裝板鎖定，并且限位組件將螺桿進(jìn)行定位，有效提升安裝板在安裝盤上的穩(wěn)固性。

9、可選的，所述限位組件包括抵接板和絲杠，所述抵接板滑動設(shè)置在安裝盤上，所述絲杠轉(zhuǎn)動設(shè)置在安裝盤上并與抵接板螺紋連接，所述螺桿上設(shè)置有用于與抵接板相抵接的抵接部，所述抵接部的截面呈多邊形。

10、通過采用上述技術(shù)方案，工作人員轉(zhuǎn)動絲杠，使得抵接板抵接至抵接部上，由于抵接部的截面呈多邊形，抵接板即可限制抵接部進(jìn)行轉(zhuǎn)動，進(jìn)而限制螺桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動，提升螺桿的穩(wěn)定性。

11、可選的，所述驅(qū)動氣缸的活塞桿上設(shè)置有用于對吸盤進(jìn)行定位的定位機(jī)構(gòu)，所述定位機(jī)構(gòu)包括夾板和雙向絲桿，所述夾板在驅(qū)動氣缸的活塞桿上滑動設(shè)置有兩個，所述雙向絲桿轉(zhuǎn)動設(shè)置在驅(qū)動氣缸的活塞桿上，所述雙向絲桿與兩個夾板均螺紋連接，所述雙向絲桿與兩個夾板連接的螺紋呈反向設(shè)置。

12、通過采用上述技術(shù)方案，工作人員轉(zhuǎn)動雙向絲桿，使得兩個夾板相互遠(yuǎn)離而解除對吸盤的夾持，即可將吸盤取下，然后更換不同形狀的吸盤，再轉(zhuǎn)動雙向絲桿使得兩個夾板相互靠近而將更換的吸盤進(jìn)行夾持，即可完成吸盤的更換，有效提升工作人員根據(jù)不同料件對吸盤進(jìn)行更換的便捷性。

13、可選的，所述吸盤上開設(shè)有卡槽，所述夾板抵接在卡槽的側(cè)壁上。

14、通過采用上述技術(shù)方案，卡槽的側(cè)壁對夾板進(jìn)行限位，有效提升夾板對吸盤進(jìn)行夾持的穩(wěn)固性。

15、可選的，所述驅(qū)動氣缸上設(shè)置有導(dǎo)軌，所述驅(qū)動氣缸的活塞桿上設(shè)置有導(dǎo)向桿，所述導(dǎo)向桿滑動設(shè)置在導(dǎo)軌上。

16、通過采用上述技術(shù)方案，驅(qū)動氣缸的活塞桿伸長而驅(qū)使吸盤移動時，導(dǎo)向桿在導(dǎo)軌上進(jìn)行滑動，導(dǎo)軌對導(dǎo)向桿進(jìn)行導(dǎo)向，提升驅(qū)動氣缸的活塞桿移動的穩(wěn)定性，進(jìn)而提升吸盤移動過程中的穩(wěn)定性。

17、可選的，所述安裝座包括連接板、支撐板和鎖定螺栓，所述連接板設(shè)置在機(jī)械手上，所述支撐板滑動設(shè)置在連接板上，所述連接板上沿支撐板的滑動方向間隔開設(shè)有多個鎖定孔，所述鎖定螺栓穿過鎖定孔并螺紋穿設(shè)在支撐板上，所述驅(qū)動電機(jī)設(shè)置在支撐板上，所述安裝盤轉(zhuǎn)動設(shè)置在支撐板上。

18、通過采用上述技術(shù)方案，工作人員將鎖定螺栓從支撐板上擰出，然后驅(qū)使支撐板在連接板上進(jìn)行滑動，再將鎖定螺栓穿過鎖定孔并螺紋穿設(shè)至支撐板上，即可將支撐板在連接板上進(jìn)行位置調(diào)節(jié)后再定位，進(jìn)而方便快捷的對安裝盤的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

19、綜上所述，本申請包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

20、1.通過對多個抓取模塊的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，并通過不同數(shù)量的抓取模塊進(jìn)行自由組合，使得抓取模塊能夠適用于不同的料件進(jìn)行吸取，有效提升機(jī)械手對于不同料件進(jìn)行抓取的適用性；

21、2.調(diào)節(jié)完成安裝板的位置后，螺桿上的螺紋即可將安裝板鎖定在當(dāng)前位置，并且再通過限位組件將螺桿進(jìn)行定位，有效提升安裝板在安裝盤上的穩(wěn)固性；

22、3.工作人員轉(zhuǎn)動雙向絲桿，使得兩個夾板相互遠(yuǎn)離而解除對吸盤的夾持，即可將吸盤取下，然后更換不同形狀的吸盤，再轉(zhuǎn)動雙向絲桿使得兩個夾板相互靠近而將更換的吸盤進(jìn)行夾持，即可完成吸盤的更換，有效提升工作人員根據(jù)不同料件對吸盤進(jìn)行更換的便捷性。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)械手模塊化抓取結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括安裝座（1）、安裝盤（2）、驅(qū)動電機(jī)（3）、抓取模塊（4）和鎖定機(jī)構(gòu)（5），所述安裝盤（2）轉(zhuǎn)動設(shè)置在安裝座（1）上，所述驅(qū)動電機(jī)（3）設(shè)置在安裝座（1）上，所述驅(qū)動電機(jī)（3）的輸出軸與安裝盤（2）同軸連接；所述抓取模塊（4）在安裝盤（2）上滑動設(shè)置有多個且用于對料件進(jìn)行吸取，所述鎖定機(jī)構(gòu)（5）設(shè)置在安裝盤（2）上且用于將抓取模塊（4）鎖定在安裝盤（2）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手模塊化抓取結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述抓取模塊（4）包括安裝板（41）、驅(qū)動氣缸（42）和吸盤（43），所述安裝板（41）滑動設(shè)置在安裝盤（2）上，所述驅(qū)動氣缸（42）設(shè)置在安裝板（41）上，所述吸盤（43）設(shè)置在驅(qū)動氣缸（42）的活塞桿上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手模塊化抓取結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述鎖定機(jī)構(gòu)（5）包括螺桿（51）和限位組件（52），所述螺桿（51）轉(zhuǎn)動設(shè)置在安裝盤（2）上，所述螺桿（51）與安裝板（41）螺紋連接，所述限位組件（52）設(shè)置在安裝板（41）上且用于將螺桿（51）進(jìn)行定位。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手模塊化抓取結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述限位組件（52）包括抵接板（521）和絲杠（522），所述抵接板（521）滑動設(shè)置在安裝盤（2）上，所述絲杠（522）轉(zhuǎn)動設(shè)置在安裝盤（2）上并與抵接板（521）螺紋連接，所述螺桿（51）上設(shè)置有用于與抵接板（521）相抵接的抵接部（6），所述抵接部（6）的截面呈多邊形。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手模塊化抓取結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動氣缸（42）的活塞桿上設(shè)置有用于對吸盤（43）進(jìn)行定位的定位機(jī)構(gòu)（7），所述定位機(jī)構(gòu)（7）包括夾板（71）和雙向絲桿（72），所述夾板（71）在驅(qū)動氣缸（42）的活塞桿上滑動設(shè)置有兩個，所述雙向絲桿（72）轉(zhuǎn)動設(shè)置在驅(qū)動氣缸（42）的活塞桿上，所述雙向絲桿（72）與兩個夾板（71）均螺紋連接，所述雙向絲桿（72）與兩個夾板（71）連接的螺紋呈反向設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手模塊化抓取結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述吸盤（43）上開設(shè)有卡槽（431），所述夾板（71）抵接在卡槽（431）的側(cè)壁上。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手模塊化抓取結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動氣缸（42）上設(shè)置有導(dǎo)軌（8），所述驅(qū)動氣缸（42）的活塞桿上設(shè)置有導(dǎo)向桿（9），所述導(dǎo)向桿（9）滑動設(shè)置在導(dǎo)軌（8）上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手模塊化抓取結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述安裝座（1）包括連接板（11）、支撐板（12）和鎖定螺栓（13），所述連接板（11）設(shè)置在機(jī)械手上，所述支撐板（12）滑動設(shè)置在連接板（11）上，所述連接板（11）上沿支撐板（12）的滑動方向間隔開設(shè)有多個鎖定孔，所述鎖定螺栓（13）穿過鎖定孔并螺紋穿設(shè)在支撐板（12）上，所述驅(qū)動電機(jī)（3）設(shè)置在支撐板（12）上，所述安裝盤（2）轉(zhuǎn)動設(shè)置在支撐板（12）上。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種機(jī)械手模塊化抓取結(jié)構(gòu)，屬于表面組裝技術(shù)的領(lǐng)域，其包括安裝座、安裝盤、驅(qū)動電機(jī)、抓取模塊和鎖定機(jī)構(gòu)，安裝盤轉(zhuǎn)動設(shè)置在安裝座上，驅(qū)動電機(jī)設(shè)置在安裝座上，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與安裝盤同軸連接；抓取模塊在安裝盤上滑動設(shè)置有多個且用于對料件進(jìn)行吸取，鎖定機(jī)構(gòu)設(shè)置在安裝盤上且用于將抓取模塊鎖定在安裝盤上。本申請具有對多個抓取模塊的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，并通過不同數(shù)量的抓取模塊進(jìn)行自由組合，使得抓取模塊能夠適用于不同的料件進(jìn)行吸取，有效提升機(jī)械手對于不同料件進(jìn)行抓取的適用性的效果。

技術(shù)研發(fā)人員：易德忠,林文淵
受保護(hù)的技術(shù)使用者：四川瀚海精密制造有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240523
技術(shù)公布日：2025/1/2