本發(fā)明涉及測量測試，尤其是一種機器人驅(qū)控關(guān)鍵性能測試平臺。

背景技術(shù)：

1、隨著現(xiàn)代科技的不斷發(fā)展，機器人逐漸被應(yīng)用于多個領(lǐng)域，通過機器人替代人力完成一些繁瑣或具有危險的工作，為生產(chǎn)生活帶來了極大的便利。因此，機器人的驅(qū)控關(guān)鍵性能，如安全性、可靠性是首要保證對象。

2、通常來說，機器人是通過多個關(guān)節(jié)的組合運動來實現(xiàn)不同自由度的運動軌跡輸出，從而完成預(yù)設(shè)動作。機器人在工作過程中，負載對機器人的關(guān)節(jié)所施加的扭矩與彎矩均會對關(guān)節(jié)輸出動力的穩(wěn)定性造成影響，使關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩出現(xiàn)波動。在長時間使用下來，關(guān)節(jié)容易磨損甚至損壞，而這將會對驅(qū)控的安全性和可靠性造成必然的影響。因此，機器人需要通過對關(guān)節(jié)的模擬檢測來反應(yīng)驅(qū)控關(guān)鍵性能的控制精度、安全性、可靠性等。

3、現(xiàn)有技術(shù)所公開的一種檢測方式是利用懸臂支架、第一液壓伺服驅(qū)動單元、力矩電機及配套控制器、角位移傳感器支架、角位移傳感器、擺動單元、若干套筒等部件；將懸臂支架的底座固定在地面上，角位移傳感器支架、力矩電機及配套控制器固定在懸臂支架的懸臂端，角位移傳感器固定在角位移傳感器支架上且與力矩電機輸出軸連接，擺動單元及套筒串聯(lián)在力矩電機的輸出軸上，第一液壓伺服驅(qū)動單元一端與懸臂支架支耳連接，另一端與擺動單元連接；通過以上可以模擬機器人操作臂不同位形下的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動慣量的變化。但這些都要求液壓伺服驅(qū)動器正常運轉(zhuǎn)，并且運動特性已知，而對于有負載的情況下的測試則無法保證。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：提供一種機器人驅(qū)控關(guān)鍵性能測試平臺，實現(xiàn)對機器人包括擔(dān)不限于功能性（運動重復(fù)性、運動準(zhǔn)確度、軌跡特性等）、實時性（節(jié)拍、柔順性評價等）、安全性（控制穩(wěn)定性、急停響應(yīng)時間等）、可靠性（容錯性、可恢復(fù)性）等性能的測試。

2、本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種機器人驅(qū)控器關(guān)鍵性能測試平臺，包括測試臺，測試臺的上方固定安裝有手動調(diào)整組件以及被動調(diào)整組件，手動調(diào)整組件與被動調(diào)整組件垂直，手動調(diào)整組件上安裝有機器人活動臂a，被動調(diào)整組件上安裝有機器人活動臂b；

3、機器人活動臂a包括驅(qū)動關(guān)節(jié)a、驅(qū)動關(guān)節(jié)b和臂桿a，驅(qū)動關(guān)節(jié)a固定在手動調(diào)整組件上，臂桿a安裝在驅(qū)動關(guān)節(jié)a上，驅(qū)動關(guān)節(jié)a能夠驅(qū)動臂桿a擺動，驅(qū)動關(guān)節(jié)b安裝在臂桿a遠離驅(qū)動關(guān)節(jié)a的一端背部上；

4、還包括測試滑桿和測試配重，測試滑桿固定在臂桿a遠離驅(qū)動關(guān)節(jié)a的一端正面上，測試配重設(shè)有多個，能夠滑動套接在測試滑桿上；

5、機器人活動臂b包括驅(qū)動關(guān)節(jié)c和臂桿b，驅(qū)動關(guān)節(jié)c固定安裝在被動調(diào)整組件上，臂桿b安裝在驅(qū)動關(guān)節(jié)c上，驅(qū)動關(guān)節(jié)b遠離臂桿a的一端能夠安裝在臂桿b遠離驅(qū)動關(guān)節(jié)c的一端上。

6、進一步的說，本發(fā)明所述手動調(diào)整組件包括導(dǎo)軌a、滑臺a、支架a以及固定座a，導(dǎo)軌a固定在測試臺上，滑臺a卡在導(dǎo)軌a上并與其滑動連接，支架a固定在滑臺a上，固定座a與支架a遠離滑臺a的一端固定；

7、還包括螺桿，螺桿穿過支架a，螺桿的兩端均被測試臺支撐并與其轉(zhuǎn)動連接，螺桿與支架a螺紋連接，螺桿的一端伸出測試臺外并固定安裝有手把；

8、驅(qū)動關(guān)節(jié)a固定在固定座a上。

9、進一步的說，本發(fā)明所述手動調(diào)整組件還包括位移傳感器一，安裝在滑臺a底部，用于判定滑臺a在測試臺上的位置。

10、進一步的說，本發(fā)明所述被動調(diào)整組件包括導(dǎo)軌b、滑臺b、支架b以及固定座b，導(dǎo)軌b固定在測試臺上，滑臺b卡在導(dǎo)軌b上并與其滑動連接，支架b固定在滑臺b上，固定座b與支架b遠離滑臺b的一端固定；

11、還包括電推桿，其固定端固定在測試臺上，其伸縮端與滑臺b固定連接；

12、驅(qū)動關(guān)節(jié)c固定在固定座b上。

13、進一步的說，本發(fā)明所述被動調(diào)整組件還包括位移傳感器二，安裝在滑臺b的底部，用于判定滑臺b在測試臺上的位置。

14、進一步的說，本發(fā)明所述電推桿的活動端固定安裝有連接桿，連接桿延伸至滑臺b上并與其固定，連接桿上安裝有壓力傳感器。

15、本發(fā)明的有益效果是，解決了背景技術(shù)中存在的缺陷，

16、1、本發(fā)明通過設(shè)置被動調(diào)整組件、機器人活動臂a以及機器人活動臂b，將驅(qū)動關(guān)節(jié)a安裝在固定座a上的時候可以自由帶動臂桿a擺動，進行擺動測試，然后逐漸在測試滑桿上安裝測試配重，使得臂桿a在一定負載下運轉(zhuǎn)，經(jīng)過長時間的運轉(zhuǎn)之后，再測定驅(qū)動關(guān)節(jié)a與臂桿a之間是否存在傳動間隙；將機器人活動臂a與機器人活動臂b連接，可以組成一套活動關(guān)節(jié)，測試可以測定活動關(guān)節(jié)的抗壓、抗負載能力，將電推桿通電，使得整個關(guān)節(jié)運轉(zhuǎn)，可以測定出電推桿受到反作用力曲線，能夠得出負載對關(guān)節(jié)的影響，而且根據(jù)滑臺b的移動量，可以測試運轉(zhuǎn)精度，也可以在無人的時候長時間測試，用于判斷機器人的可靠性。

17、2、本發(fā)明通過設(shè)置手動調(diào)整組件，調(diào)整螺桿改變滑臺a的位置，從而在機器人活動臂a和機器人活動臂b連接之后，可以增加二者之間的徑向拉力，可以使整個活動臂在受到徑向負載的時候進行測試，在長時間的測定下，可以判斷機器的運轉(zhuǎn)情況，關(guān)節(jié)處是否存在漏油、驅(qū)控器是否能夠正常工作、是否可以精準(zhǔn)化工作。

技術(shù)特征：

1.一種機器人驅(qū)控關(guān)鍵性能測試平臺，包括測試臺（1），其特征在于：所述的測試臺（1）的上方固定安裝有手動調(diào)整組件（2）以及被動調(diào)整組件（3），所述的手動調(diào)整組件（2）與所述的被動調(diào)整組件（3）垂直，所述的手動調(diào)整組件（2）上安裝有機器人活動臂a（4），所述的被動調(diào)整組件（3）上安裝有機器人活動臂b（5）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人驅(qū)控關(guān)鍵性能測試平臺，其特征在于：所述手動調(diào)整組件（2）還包括位移傳感器一，所述的位移傳感器一安裝在滑臺a（202）底部，用于判定滑臺a（202）在測試臺（1）上的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人驅(qū)控關(guān)鍵性能測試平臺，其特征在于：所述被動調(diào)整組件（3）包括導(dǎo)軌b（301）、滑臺b（302）、支架b（303）以及固定座b（304），所述的導(dǎo)軌b（301）固定在測試臺（1）上，所述的滑臺b（302）卡在導(dǎo)軌b（301）上并與其滑動連接，所述的支架b（303）固定在滑臺b（302）上，所述的固定座b（304）與支架b（303）遠離滑臺b（302）的一端固定；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人驅(qū)控關(guān)鍵性能測試平臺，其特征在于：所述被動調(diào)整組件（3）還包括位移傳感器二，所述位移傳感器二安裝在滑臺b（302）的底部，用于判定滑臺b（302）在測試臺（1）上的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人驅(qū)控關(guān)鍵性能測試平臺，其特征在于：所述電推桿（305）的活動端固定安裝有連接桿（306），所述連接桿（306）延伸至滑臺b（302）上并與其固定，所述連接桿（306）上安裝有壓力傳感器。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及測量測試技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種機器人驅(qū)控關(guān)鍵性能測試平臺，包括測試臺，測試臺的上方固定安裝有手動調(diào)整組件以及被動調(diào)整組件，手動調(diào)整組件與被動調(diào)整組件垂直，手動調(diào)整組件上安裝有機器人活動臂A，被動調(diào)整組件上安裝有機器人活動臂B。本發(fā)明通過設(shè)置被動調(diào)整組件、機器人活動臂A以及機器人活動臂B，測試可以測定活動關(guān)節(jié)的抗壓、抗負載能力，將電推桿通電，使得整個關(guān)節(jié)運轉(zhuǎn)，可以測定出電推桿受到反作用力曲線，能夠得出負載對關(guān)節(jié)的影響，而且根據(jù)滑臺B的移動量，可以測試運轉(zhuǎn)精度，也可以在無人的時候長時間測試，用于判斷機器人的可靠性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉旭東,楊宇華,王直榮,溫秀蘭,李新,李崢,陳曉敏,鐘悅悅
受保護的技術(shù)使用者：常州檢驗檢測標(biāo)準(zhǔn)認證研究院
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2