本實(shí)用新型涉及諧波減速機(jī)結(jié)構(gòu)的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種可減振的關(guān)節(jié)機(jī)械手臂連接結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著智能裝備的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的企業(yè)采用機(jī)械手臂的使用，機(jī)械手臂不僅效率高，而且國(guó)產(chǎn)化的不斷發(fā)展，使其應(yīng)用范圍越來(lái)越廣泛。但是機(jī)械手臂的振動(dòng)問題一直以來(lái)都沒有很好的解決。當(dāng)機(jī)械手臂在某時(shí)刻與固有的頻率相同時(shí)，手臂的振動(dòng)不斷放大，嚴(yán)重影響機(jī)械手的定位精度。

機(jī)械手臂在應(yīng)用時(shí)，電機(jī)的皮帶輪連接上諧波減速器的輸入軸，電機(jī)在正常運(yùn)行中，機(jī)身應(yīng)該是平穩(wěn)，聲音也應(yīng)該是均勻的。但是通常當(dāng)電機(jī)運(yùn)行帶動(dòng)皮帶輪，在傳遞到諧波減速器的輸入軸的過程中會(huì)產(chǎn)生共振現(xiàn)象，甚至還容易產(chǎn)生打滑，使得機(jī)械手臂不能正常運(yùn)行,直接影響到機(jī)械手臂的壽命，甚至影響了整個(gè)生產(chǎn)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型提供了一種可減振的關(guān)節(jié)機(jī)械手臂連接結(jié)構(gòu)，其使得皮帶輪的運(yùn)行增大了摩擦系數(shù)，增加了阻尼，防止皮帶輪與輸入軸的滑動(dòng)，使得機(jī)械手臂可以正常運(yùn)行，保證了機(jī)械手臂的壽命、確保了生產(chǎn)效率。

一種可減振的關(guān)節(jié)機(jī)械手臂連接結(jié)構(gòu)，其技術(shù)方案是這樣的：其包括機(jī)械手臂的輸入端的諧波減速器、電機(jī)，所述諧波減速器的輸入軸端設(shè)置有輸入皮帶輪，所述電機(jī)的輸出端通過輸出皮帶輪、皮帶連接所述輸入皮帶輪，其特征在于：所述輸入軸端固裝有彈性材料聯(lián)軸器，所述彈性材料聯(lián)軸器的外環(huán)定位部分上套裝有所述輸入皮帶輪，所述彈性材料聯(lián)軸器的外環(huán)側(cè)凸部分通過連接螺絲緊固連接所述輸入皮帶輪的內(nèi)環(huán)定位部分。

其進(jìn)一步特征在于：

所述彈性材料聯(lián)軸器具體為尼龍材質(zhì)，其確保聯(lián)軸器的體積小、重量輕、裝配簡(jiǎn)單、成本較低；

所述輸入軸端為空心軸時(shí)，所述彈性材料聯(lián)軸器包括中心鎖固結(jié)構(gòu)、外環(huán)鎖固結(jié)構(gòu)，所述中心鎖固結(jié)構(gòu)固裝于所述輸入軸端的外端面，所述外環(huán)鎖固結(jié)構(gòu)固裝于所述輸入皮帶輪的內(nèi)環(huán)定位部分；

所述中心鎖固結(jié)構(gòu)包括第一螺釘、內(nèi)環(huán)環(huán)布的長(zhǎng)度向貫穿孔、內(nèi)端封邊腔，所述輸入軸端的外露端位于所述內(nèi)端封邊腔內(nèi)，所述輸入軸端的外端面上環(huán)布有鎖緊螺孔，所述第一螺釘貫穿所述長(zhǎng)度向貫穿孔后緊固于所述鎖緊螺孔內(nèi)；

所述外環(huán)鎖固結(jié)構(gòu)包括連接螺絲、外環(huán)定位法蘭，所述外環(huán)定位法蘭即為所述外環(huán)側(cè)凸部分，所述外環(huán)定位法蘭上設(shè)置有定位孔，所述輸入皮帶輪套裝于所述彈性材料聯(lián)軸器的外環(huán)定位部分，所述連接螺絲貫穿所述定位孔后緊固于所述輸入皮帶輪的內(nèi)環(huán)定位部分；

所述輸入軸端為實(shí)軸時(shí)，所述彈性材料聯(lián)軸器套裝定位于所述輸入軸端；

所述彈性材料聯(lián)軸器包括有徑向安裝螺絲孔、外環(huán)鎖固結(jié)構(gòu)，所述輸入軸端的設(shè)置有長(zhǎng)度方向的一段內(nèi)凹定位平面，所述彈性材料聯(lián)軸器的內(nèi)孔套裝于所述輸入軸端后、所述徑向安裝螺絲孔垂直、并連通于所述定位平面布置，定位螺釘貫穿所述徑向安裝螺絲孔后緊壓所述定位平面布置；

所述外環(huán)鎖固結(jié)構(gòu)包括內(nèi)側(cè)定位凸起環(huán)，所述內(nèi)側(cè)定位凸起環(huán)即為所述外環(huán)側(cè)凸部分，所述輸入皮帶輪套裝于所述彈性材料聯(lián)軸器的外環(huán)定位部分，連接螺絲分別從所述內(nèi)側(cè)定位凸起、輸入皮帶輪的內(nèi)環(huán)定位部分的兩端鎖固連接所述彈性材料聯(lián)軸器、輸入皮帶輪。

采用上述技術(shù)方案后，輸入軸端與輸入皮帶輪間加入特殊的聯(lián)軸器，該聯(lián)軸器為彈性材料聯(lián)軸器，其采用了具有彈性的特殊材料，無(wú)形當(dāng)中給皮帶輪的運(yùn)行增大了摩擦系數(shù)、增加了阻尼、防止皮帶輪與輸入軸的滑動(dòng)，彈性材料聯(lián)軸器的體積小、重量輕、裝配簡(jiǎn)單，成本較低，適合于中空型關(guān)節(jié)機(jī)械手臂與實(shí)軸型關(guān)節(jié)機(jī)械手臂的應(yīng)用，其使得皮帶輪的運(yùn)行增大了摩擦系數(shù)，增加了阻尼，防止皮帶輪與輸入軸的滑動(dòng)，使得機(jī)械手臂可以正常運(yùn)行，保證了機(jī)械手臂的壽命、確保了生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例一的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例二的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中序號(hào)所對(duì)應(yīng)的名稱如下：

諧波減速器1、電機(jī)2、輸入軸端3、輸入皮帶輪4、輸出皮帶輪5、皮帶6、彈性材料聯(lián)軸器7、外環(huán)定位部分8、連接螺絲9、內(nèi)環(huán)定位部分10、中心鎖固結(jié)構(gòu)11、定位孔12、第一螺釘13、長(zhǎng)度向貫穿孔14、內(nèi)端封邊腔15、鎖緊螺孔16、外環(huán)定位法蘭17、徑向安裝螺絲孔18、定位平面19、定位螺釘20、內(nèi)側(cè)定位凸起環(huán)21。

具體實(shí)施方式

一種可減振的關(guān)節(jié)機(jī)械手臂連接結(jié)構(gòu)，見圖1、圖2：其包括機(jī)械手臂的輸入端的諧波減速器1、電機(jī)2，諧波減速器1的輸入軸端3設(shè)置有輸入皮帶輪4，電機(jī)2的輸出端通過輸出皮帶輪5、皮帶6連接輸入皮帶輪4，輸入軸端3固裝有彈性材料聯(lián)軸器7，彈性材料聯(lián)軸器7的外環(huán)定位部分8上套裝有輸入皮帶輪4，彈性材料聯(lián)軸器7的外環(huán)側(cè)凸部分通過連接螺絲9緊固連接輸入皮帶輪4的內(nèi)環(huán)定位部分10。彈性材料聯(lián)軸器7具體為尼龍材質(zhì)，其確保聯(lián)軸器的體積小、重量輕、裝配簡(jiǎn)單、成本較低。

具體實(shí)施例一、見圖1：輸入軸端3為空心軸時(shí)，彈性材料聯(lián)軸器7包括中心鎖固結(jié)構(gòu)11、外環(huán)鎖固結(jié)構(gòu)，中心鎖固結(jié)構(gòu)11固裝于輸入軸端3的外端面，外環(huán)鎖固結(jié)構(gòu)固裝于輸入皮帶輪4的內(nèi)環(huán)定位部分10；

中心鎖固結(jié)構(gòu)11包括第一螺釘13、內(nèi)環(huán)環(huán)布的長(zhǎng)度向貫穿孔14、內(nèi)端封邊腔15，輸入軸端3的外露端位于內(nèi)端封邊腔15內(nèi)，輸入軸端3的外端面上環(huán)布有鎖緊螺孔16，第一螺釘13貫穿長(zhǎng)度向貫穿孔14后緊固于鎖緊螺孔16內(nèi)；

外環(huán)鎖固結(jié)構(gòu)包括連接螺絲9、外環(huán)定位法蘭17，外環(huán)定位法蘭17即為外環(huán)側(cè)凸部分，外環(huán)定位法蘭17上設(shè)置有定位孔12，輸入皮帶輪4套裝于彈性材料聯(lián)軸器7的外環(huán)定位部分8，連接螺絲9貫穿定位孔12后緊固于輸入皮帶輪5的內(nèi)環(huán)定位部分10。

具體實(shí)施例二、見圖2：輸入軸端3為實(shí)軸時(shí)，彈性材料聯(lián)軸器7套裝定位于輸入軸端3；彈性材料聯(lián)軸器7包括有徑向安裝螺絲孔18、外環(huán)鎖固結(jié)構(gòu)，輸入軸端3的設(shè)置有長(zhǎng)度方向的一段內(nèi)凹定位平面19，彈性材料聯(lián)軸器7的內(nèi)孔套裝于輸入軸端3后、徑向安裝螺絲孔18垂直、并連通于定位平面19布置，定位螺釘20貫穿徑向安裝螺絲孔18后緊壓定位平面19布置；

外環(huán)鎖固結(jié)構(gòu)包括內(nèi)側(cè)定位凸起環(huán)21，內(nèi)側(cè)定位凸起環(huán)21即為外環(huán)側(cè)凸部分，輸入皮帶輪4套裝于彈性材料聯(lián)軸器7的外環(huán)定位部分8，連接螺絲9分別從內(nèi)側(cè)定位凸起21、輸入皮帶輪4的內(nèi)環(huán)定位部分8的兩端鎖固連接彈性材料聯(lián)軸器7、輸入皮帶輪4。

其工作原理如下：采用上述技術(shù)方案后，輸入軸端3與輸入皮帶輪4間加入特殊的聯(lián)軸器，該聯(lián)軸器為彈性材料聯(lián)軸器7，其采用了具有彈性的特殊材料，無(wú)形當(dāng)中給皮帶輪的運(yùn)行增大了摩擦系數(shù)、增加了阻尼、防止皮帶輪與輸入軸的滑動(dòng)，彈性材料聯(lián)軸器的體積小、重量輕、裝配簡(jiǎn)單，成本較低，適合于中空型關(guān)節(jié)機(jī)械手臂與實(shí)軸型關(guān)節(jié)機(jī)械手臂的應(yīng)用，其使得皮帶輪的運(yùn)行增大了摩擦系數(shù)，增加了阻尼，防止皮帶輪與輸入軸的滑動(dòng)，使得機(jī)械手臂可以正常運(yùn)行，保證了機(jī)械手臂的壽命、確保了生產(chǎn)效率。

以上對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，但內(nèi)容僅為本實(shí)用新型創(chuàng)造的較佳實(shí)施例，不能被認(rèn)為用于限定本實(shí)用新型創(chuàng)造的實(shí)施范圍。凡依本實(shí)用新型創(chuàng)造申請(qǐng)范圍所作的均等變化與改進(jìn)等，均應(yīng)仍歸屬于本專利涵蓋范圍之內(nèi)。