本實用新型涉及工業(yè)機械機器人技術領域，具體涉及一種結構可拓展的工業(yè)機械手臂。

背景技術：

隨著科學技術進步與發(fā)展，智能機械技術快速發(fā)展，工業(yè)機器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支，是在自動化生產過程中的新型裝置。現代智能生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，它能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置?？纱嫒说姆敝貏趧右詫崿F生產的機械化和自動化，同時，機械手能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全。因此，機械手已受到多重領域重視，并廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

現有技術中，一般傳統(tǒng)的機械手針對某一種特定的功能定制，實現特定功能、特定操作的設計，其結構的固定化只能是的現有機械手固定于單一工序操作，當工序發(fā)生變化，或者被抓取得物體尺寸形狀等發(fā)生變化時，相應的機械手的結構與功能不易擴展，需要重新定制或更換整個機械手，特別對于高要求的特定環(huán)境工序，例如：易碎品搬運來說，對于機械手的要求更高，既要滿足抓取的需求，又要考慮機械手力度大小，以免破壞易碎品。此時，固定化結構的機械手臂更難以實現相應功能的拓展與滿足。因此，有鑒于此，現有技術的機械手臂存在進行改進設計的空間，以滿足實現多變工序要求的需求。

技術實現要素：

本實用新型旨在解決現有技術的不足，提出一種結構可拓展的工業(yè)機械手臂，可以根據實際需求拓展機械手臂結構，滿足不同工序應用需求。

本實用新型提出一種可實現結構拓展的工業(yè)機械手臂，包括縱臂、與縱臂連接的橫臂及與橫臂連接的末端手臂，所述末端手臂包括動力模塊與感觸模塊，所述動力模塊包括驅動電機與動力外殼，所述動力外殼內設有動力棒，所述動力棒與驅動電機通過傳送裝置連接，所述感觸模塊包括感觸外殼及接近開關，所述感觸外殼內設有接近開關、鐵芯及繞合在鐵芯上的線圈，所述末端手臂還包括連接在所述動力模塊與感觸模塊之間的可拆卸式的擴展模塊，所述擴展模塊為一個或多個，所述動力模塊或擴展模塊其中之一設有第一卡扣，另一上設有第一卡槽，所述第一卡扣與第一卡槽扣合連接，所述感觸模塊或擴展模塊其中之一設有第二卡槽，另外一個上設有第二卡扣，所述第二卡扣與第二卡槽扣合連接。

進一步的方案，所述第一卡扣設于所述動力模塊底端，所述第一卡槽設置于所述擴展模塊上端，所述第二卡扣設于所述擴展模塊低端，所述第二卡槽設于感觸模塊上端。

進一步的方案，所述第一卡扣包括第一正卡扣與第一負卡扣，所述第二卡扣包括第二正卡扣與第二負卡扣。

進一步的方案，所述動力模塊還包括設置在所述動力外殼上的第一導線孔及設置于動力外殼內的動力鐵芯，所述第一導線孔包括第一正導線孔與第一負導線孔，正導線穿過第一正導線孔逆時針纏繞在所述動力鐵芯上后由第一正卡扣穿出，負導線穿過第一負導線孔后由第一負卡扣穿出。

進一步的方案，所述擴展模塊還包括設置在所述擴展外殼上的第二導線孔及設置于擴展外殼內的擴展鐵芯，所述第二導線孔包括第二正導線孔與第二負導線孔，正導線穿過第二正導線孔逆時針纏繞在所述擴展鐵芯上后由第二正卡扣穿出，負導線通過第二負導線孔后由第二負卡扣穿出。

進一步的方案，所述感觸模塊包括設置在所述感觸外殼上的第三導線孔及設置于感觸外殼內的感觸鐵芯，所述第三導線孔包括第三正導線孔與第三負導線孔，正導線穿過第三正導線孔逆時針纏繞在所述感觸鐵芯上后與所述接近開關正極連接，負導線穿過第三負導線孔所述接近開關負極連接。

進一步的方案，所述第一卡扣與第二卡扣結構相同，所述第一卡槽與所述第二卡槽結構相同。

進一步的方案，所述第一卡扣和第二卡扣設有固定凸起。

進一步的方案，所述固定凸起包括左凸起與右凸起，所述左凸起為半圓形凸起，所述右凸起為三角形凸起。

進一步的方案，所述接近開關為霍爾傳感器。

本方案的有益效果體現在：

1、本實用新型提出一種可實現結構拓展的工業(yè)機械手臂，包括縱臂、與縱臂連接的橫臂及與橫臂連接的末端手臂，所述末端手臂包括動力模塊與感觸模塊，所述末端手臂還包括連接在所述動力模塊與感觸模塊之間的可拆卸式的擴展模塊，所述擴展模塊為一個或多個，所述動力模塊或擴展模塊其中之一設有第一卡扣，另一上設有第一卡槽，所述第一卡扣與第一卡槽扣合連接，所述感觸模塊或擴展模塊其中之一設有第二卡槽，另外一個上設有第二卡扣，所述第二卡扣與第二卡槽扣合連接。實現了機械手臂的結構及功能的拓展，可以根據實際需求實際應用工序及被抓取物體的尺寸可拆卸式的增加或拆卸減少擴展模塊的數量，擴展了機械手的應用場所及應用功能。卡槽及卡扣連接方便安裝及拆卸，可實施性強，操作簡單。

2、動力模塊、擴展模塊、感觸模塊導線在鐵芯的繞制方向相同，由于電流磁效應，在繞過鐵芯的導線兩端會存在方向相同的磁場(由于三個模塊中電流、導線纏繞鐵芯的方向相同)，所以兩相鄰模塊在靠近鐵芯一端會存在磁性相反的磁場，因此會相互吸引，產生向內的抓力，似的各模塊之間連接更牢固可靠。

3、進一步的方案，所述第一卡扣與第二卡扣結構相同，所述第一卡槽與所述第二卡槽結構相同。增強各模塊之間連接的互換性。

4、進一步的方案，所述第一卡扣和第二卡扣設有固定凸起。所述固定凸起包括左凸起與右凸起，所述左凸起為半圓形凸起，所述右凸起為三角形凸起。突起形狀不同可以有效實現防呆裝配，使得裝配過程中正確對位，不至于裝反，提升了裝配效率。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本方案做進一步詳細的說明。

圖1為現有技術工業(yè)機械手臂立體示意圖；

圖2為本實用新型工業(yè)機械手臂所述末端手臂主視圖(支臂)；

圖3為本實用新型工業(yè)機械手臂所述末端手臂側視(剖視)圖(支臂)；

圖4為本實用新型動力模塊主視剖視圖；

圖5為本實用新型動力模塊側視剖視圖；

圖6為本實用新型擴展模塊主視剖視圖；

圖7為本實用新型擴展模塊側視剖視圖；

圖8為本實用新型感觸模塊主視剖視圖；

圖9為本實用新型感觸模塊側視剖視圖。

附圖標識：1、機械手臂基座，2、縱臂，21、步進電機，3、橫臂，4、直流電機，5、末端手臂，51、動力模塊，52、擴展模塊，53、感觸模塊，510、動力外殼，511、動力棒，512、動力鐵芯，513、第一卡扣，5131、第一正卡扣，51311、左凸起，51312、右凸起，5132、第一負卡扣，514、第一導線孔、5141、第一正導線孔、5142、第一負導線孔，520、擴展外殼，521、擴展鐵芯、522、第一卡槽，523、第二卡扣，5231、第二正卡扣，5232、第二負卡扣，5233、導線過孔，524、第二導線孔，5241、第二正導線孔，5242、第二負導線孔，530、感觸外殼，531、感觸鐵芯，532、接近開關，533、第三導線孔，5331、第三正導線孔、5332、第三負導線孔，534、第二卡槽。

具體實施方式

為使本實用新型技術方案實施例目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面結合附圖對本實用新型實施例的技術方案進行清楚地解釋和說明，但下述實施例僅為本實用新型的優(yōu)選實施例，而不是全部實施例?；趯嵤┓绞街械膶嵤├绢I域技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得其他實施例，都屬于本實用新型的保護范圍。

下面詳細描述本實用新型的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本方案，而不能解釋為對本實用新型方案的限制。

參照下面的描述和附圖，將清楚本實用新型的實施例的這些和其他方面。在這些描述和附圖中，具體公開了本實用新型的實施例中的一些特定實施方式來表示實施本實用新型的實施例的原理的一些方式，但是應當理解，本實用新型的實施例的范圍不受此限制。相反，本實用新型的實施例包括落入所附加權利要求書的精神和內涵范圍內的所有變化、修改和等同物。

在本實用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術語“安裝”、“設置”“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。

第一實施例：

如圖1-圖3所示，本實用新型提出一種可實現結構拓展的工業(yè)機械手臂，手臂安裝在機械手臂基座1上，機械手臂基座1設有輸入、調節(jié)、控制器等，本實施例控制器采用PLC控制器，工業(yè)機械手臂包括縱臂2、與縱臂2連接的橫臂3及與橫臂3連接的直流電機4，直流電機4與末端手臂5連接，所述末端手臂5包括兩個，共同用于抓取物體，所述末端手臂5包括動力模塊51與感觸模塊53，所述動力模塊51包括動力外殼510，動力外殼510內設有動力棒511，所述動力棒511與步進電機21通過傳送裝置連接，傳送裝置可以為鏈條也可以為皮帶，PLC控制器控制步進電機21的運行，進而控制整個機械手臂的運行，所述感觸模塊53包括感觸外殼530及接近開關532，所述接近開關532為霍爾傳感器，用于感應被取物體的信息，所述感觸外殼530內設有接近開關532、感觸鐵芯531，所述末端手臂還包括連接在所述動力模塊51與感觸模塊53之間的可拆卸式的擴展模塊52，所述擴展模塊52為一個或多個，本實施例為一個，所述動力模塊51設有第一卡扣513，擴展模塊52設有第一卡槽522，所述第一卡扣與第一卡槽522扣合連接，所述感觸模塊53設有第二卡槽534，擴展模塊52上設有第二卡扣523，所述第二卡扣523與第二卡槽534扣合連接。實現了機械手臂的結構及功能的拓展，可以根據實際需求實際應用工序及被抓取物體的尺寸可拆卸式的增加或拆卸減少擴展模塊52的數量，擴展了機械手的應用場所及應用功能?？ú奂翱圻B接方便安裝及拆卸，可實施性強，操作簡單。

如圖4-圖9所示，所述第一卡扣513設于所述動力模塊51底端，所述第一卡槽522設置于所述擴展模塊52上端，所述第二卡扣523設于所述擴展模塊52低端，所述第二卡槽534設于感觸模塊53上端。所述第一卡扣513包括第一正卡扣5131與第一負卡扣5132，所述第二卡扣523包括第二正卡扣5231與第二負卡扣5232，所述第一正卡扣5131與第一負卡扣5132扣合方向相反(可以理解為左凸起51311與右凸起51312設置位置方向相反)，所述第二正卡扣5231與第二負卡扣5232扣合方向相反，用以增加扣合牢固性。當然可以理解的，第一正卡扣5131與第二正卡扣5231，第一負卡扣5132與第二負卡扣5232結構是相同的，所述第一正卡扣5131、第一負卡扣5132、第二正卡扣5231、第二負卡扣5232均為中空結構，方便導線穿過，所述動力模塊51還包括設置在所述動力外殼510上的第一導線孔514及設置于動力外殼510內的動力鐵芯512，所述第一導線孔514包括第一正導線孔5141與第一負導線孔5142，正導線61穿過第一正導線孔5141逆時針纏繞在所述動力鐵芯512上后由第一正卡扣5131穿出，負導線62穿過第一負導線孔5142后由第一負卡扣5132穿出(參見圖3)。具體參見圖6-圖7，所述擴展模塊52還包括設置在所述擴展外殼520上的第二導線孔524及設置于擴展外殼520內的擴展鐵芯521，所述第二導線孔524包括第二正導線孔5241與第二負導線孔5242，正導線61穿過第二正導線孔5241逆時針纏繞在所述擴展鐵芯521上后由第二正卡扣5231穿出，負導線62通過第二負導線孔5242后由第二負卡扣5232穿出。由于第二正卡扣5231及第二負卡扣5232設置為中空結構，中間形成有導線過孔5233，正導線61與負導線62可以正常傳出。具體參見圖8-圖9，所述感觸模塊53包括設置在所述感觸外殼530530上的第三導線孔533及設置于感觸外殼530530內的感觸鐵芯531，所述第三導線孔533包括第三正導線孔5331與第三負導線孔5332，正導線61穿過第三正導線孔5331逆時針纏繞在所述感觸鐵芯531上后與所述接近開關532正極連接，負導線62穿過第三負導線孔5332所述接近開關532負極連接(參見圖3)。正導線61、負導線62的另一端與PLC控制器的控制輸出端連接，可實現PLC對接近開關532的控制。

再如圖2-圖9所示，動力模塊51、擴展模塊52、感觸模塊53導線在鐵芯的繞制方向相同，由于電流磁效應，在繞過鐵芯的正導線61兩端會存在方向相同的磁場(由于三個模塊中電流、導線纏繞鐵芯的方向相同)，所以兩相鄰模塊在靠近鐵芯一端會存在磁性相反的磁場，因此會相互吸引，產生向內的抓力，使得各模塊之間連接更牢固可靠。所述第一卡扣513與第二卡扣523結構相同，所述第一卡槽522與所述第二卡槽534結構相同。增強各模塊之間連接的互換性。所述第一卡扣513和第二卡扣523設有固定凸起。所述固定凸起包括左凸起51311與右凸起51312，所述左凸起51311為半圓形凸起，所述右凸起51312為三角形凸起。突起形狀不同可以有效實現防呆裝配，使得裝配過程中正確對位，不至于裝反，提升了裝配效率。

第二實施例：

本實施例與第一實施例的區(qū)別在于：所述擴展模塊52設有第一卡扣513，動力模塊51設有第一卡槽522，所述第一卡扣與第一卡槽522扣合連接，所述擴展模塊52設有第二卡槽534，感觸模塊53上設有第二卡扣523，所述第二卡扣523與第二卡槽534扣合連接。

本方案實現了機械手臂的結構及功能的拓展，可以根據實際需求實際應用工序及被抓取物體的尺寸可拆卸式的增加或拆卸減少擴展模塊的數量，擴展了機械手的應用場所及應用功能?？ú奂翱圻B接方便安裝及拆卸，可實施性強，操作簡單。