本發(fā)明涉及一種礦物轉運裝置，具體是一種可移動礦物轉運裝置，用于轉運礦物類不規(guī)則多面體貨物。

背景技術：

在日常生活中，臨時發(fā)生的礦物裝卸與轉運通常采用人工的方式，耗時耗力，成本高。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術存在的問題，本發(fā)明提供一種可移動礦物轉運裝置，其移動裝置綜合了輪式裝置速度快和腿式裝置越障能力強的優(yōu)點，能夠快速到達工作位置，通過越障組件和支撐組件搭起所需坡度，通過貨箱調平組件保持貨箱軸線與地面垂直，再通過貨箱移動組件、礦物抓取機器人以及可旋轉貨箱組件的協(xié)調運動，代替工作人員執(zhí)行礦物類不規(guī)則多面體貨物的轉運任務，工作能力強、效率高、成本低。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是：一種可移動礦物轉運裝置，包括輪式底盤、貨箱移動組件、越障組件、越障輪組件、礦物抓取機器人、支撐組件、貨箱調平組件以及可旋轉貨箱組件；輪式底盤為礦物轉運裝置提供移動速度快的輪式移動方式，貨箱移動組件調節(jié)轉運裝置的重心位置，越障組件和越障輪組件為礦物轉運裝置提供越障能力強的腿式移動方式，從而組合成兼具移動速度快和越障能力強兩個優(yōu)點的運動裝置，快速到達指定工作位置；在重心位置調整的前提下，通過越障組件和支撐組件搭起所需坡度，通過貨箱調平組件保持貨箱軸線與地面垂直，再通過貨箱移動組件、礦物抓取機器人以及可旋轉貨箱組件的協(xié)調運動，代替工作人員執(zhí)行礦物類不規(guī)則多面體貨物的轉運任務，工作能力強、效率高、成本低。

所述的輪式底盤與市面上典型的輪式底盤結構相同，僅在部分裝配尺寸上有所調整；

所述的貨箱移動組件包括貨箱移動電機、貨箱移動電機座、貨箱移動聯(lián)軸器、貨箱移動驅動塊、貨箱移動連接件、貨箱移動直線滑塊、貨箱移動滾珠絲杠、貨箱移動直線滑軌、貨箱移動基板、貨箱移動絲杠軸承座、貨箱移動絲杠軸承以及貨箱移動基座；貨箱移動電機座、貨箱移動直線滑軌以及貨箱移動絲杠軸承座均通過螺栓固定在貨箱移動基板上，貨箱移動電機和貨箱移動絲杠軸承分別通過螺栓固定在貨箱移動電機座和貨箱移動絲杠軸承座上；貨箱移動聯(lián)軸器兩端分別連接貨箱移動滾珠絲杠的一端和貨箱移動電機的輸出軸，貨箱移動滾珠絲杠的另一端與貨箱移動絲杠軸承的內圈緊配合；貨箱移動基座兩側通過螺栓與四個貨箱移動直線滑塊相連，中間通過螺栓與兩個貨箱移動連接件固定，貨箱移動連接件又與貨箱移動驅動塊螺栓固定；貨箱移動驅動塊的內圈與貨箱移動滾珠絲杠螺紋配合，貨箱移動電機輸出軸的轉動，通過滾珠絲杠傳動，轉換為貨箱移動驅動塊沿貨箱移動滾珠絲杠軸線方向的移動，從而實現(xiàn)貨箱移動基座在貨箱移動基板上的橫向直線運動；貨箱移動組件一方面在礦物轉運裝置的運動過程中靈活調整其重心位置，為越障組件的工作提供前提條件；另一方面在礦物轉運裝置到達指定位置后協(xié)助搭起所需坡度，之后再結合礦物抓取機器人的運動執(zhí)行礦物轉運任務；

所述的越障輪組件包括車輪、車輪軸、車輪旋轉從動鏈輪、軸套一、車輪軸旋轉軸承、車輪軸旋轉軸承定位件、軸套二、叉形車輪架、車輪旋轉鏈條、車輪支撐軸旋轉電機固定件、車輪旋轉雙軸電機以及車輪旋轉主動鏈輪；車輪與車輪軸通過花鍵連接，并經(jīng)軸肩和軸套二軸向定位；車輪旋轉從動鏈輪有兩個，均與車輪軸鍵連接，其中一個經(jīng)軸肩和軸套一軸向定位，另一個經(jīng)軸套二和軸套一軸向定位；車輪軸旋轉軸承定位件有兩個，分別與叉形車輪架的兩端螺栓連接；車輪軸旋轉軸承有兩個，其內圈與車輪軸末尾軸段緊配合，外圈與叉形車輪架和車輪軸旋轉軸承定位件組合成的沉孔緊配合，并通過軸套一和叉形車輪架與車輪軸旋轉軸承定位件組合成的沉孔壁面軸向定位；車輪旋轉雙軸電機通過叉形車輪架和車輪支撐軸旋轉電機固定件固定位置，兩個電機輸出軸均與車輪旋轉主動鏈輪螺栓固定；車輪旋轉從動鏈輪、車輪旋轉鏈條、車輪旋轉雙軸電機以及車輪旋轉主動鏈輪組合成齒形鏈同步傳動裝置，車輪旋轉雙軸電機輸出軸的轉動，經(jīng)鏈傳動轉化為車輪軸繞其軸線的旋轉運動，從而帶動車輪繞其軸線轉動；

所述的越障組件包括越障組合件和越障輪伸縮液壓缸；越障輪伸縮液壓缸有兩組，分別位于越障組合件的兩側；越障輪伸縮液壓缸的缸筒端與越障組合件焊接在一起，活塞桿端與越障輪組件中的叉形車輪架焊接在一起，從而構成兩側均有可伸縮越障輪并構成一定夾角的越障組件，在礦物轉運裝置重心調整的前提下，通過兩側越障輪伸縮液壓缸和越障輪組件的靈活運動，實現(xiàn)機器人的自適應越障功能；到達指定位置后，再結合支撐組件的運動搭起所需坡度，為礦物轉運提供前提條件；

所述的支撐組件包括支撐軸、支撐軸直線移動電機、支撐軸直線電機座、支撐軸旋轉電機擋片、支撐軸旋轉軸承、支撐軸旋轉電機以及支撐軸旋轉電機固定件；支撐組件有兩套，分別固定在貨箱移動基板的兩端；支撐軸直線移動電機、支撐軸直線電機座、支撐軸旋轉電機擋片、支撐軸旋轉軸承以及支撐軸旋轉電機均有兩套；支撐軸直線移動電機固定在支撐軸直線電機座上，其輸出軸末端開孔，支撐軸兩端階梯軸穿過該孔并由螺母固定；支撐軸旋轉電機固定件與貨箱移動基板螺栓固定，支撐軸旋轉電機與支撐軸旋轉電機固定件螺栓固定，其輸出軸與支撐軸直線電機座鍵連接并經(jīng)支撐軸旋轉電機擋片和螺栓軸向定位，支撐軸旋轉軸承兩端分別與支撐軸直線電機座和支撐軸旋轉電機固定件緊配合；支撐軸旋轉電機輸出軸的轉動，通過支撐軸直線電機座帶動支撐軸直線移動電機繞支撐軸旋轉電機的軸線旋轉，實現(xiàn)支撐軸直線移動電機輸出軸姿態(tài)的靈活調整，以保證其軸線始終垂直于地面；支撐軸直線移動電機輸出軸的直線運動，帶動支撐軸沿支撐軸直線移動電機輸出軸的軸線移動，在轉運裝置搭起所需坡度后平穩(wěn)支撐地面，為后續(xù)的礦物轉運工作提供前提條件；

所述的貨箱調平組件包括固定支撐、貨箱調平旋轉軸、可旋轉支撐、貨箱調平聯(lián)軸器、貨箱調平電機、貨箱調平電機座、貨箱調平基座、軸用擋圈以及貨箱調平旋轉軸擋片；固定支撐、可旋轉支撐以及軸用擋圈均有兩套；固定支撐通過螺栓固定在貨箱移動基座上，可旋轉支撐通過螺栓固定在貨箱調平基座上；固定支撐上開有圓形通孔，可旋轉支撐上開有對稱的弓形通孔，貨箱調平旋轉軸為特制的異形軸，能夠同時穿過固定支撐和可旋轉支撐上的通孔；貨箱調平電機座與貨箱移動基座螺栓固定，貨箱調平電機與貨箱調平電機座螺栓固定，貨箱調平聯(lián)軸器兩端分別與貨箱調平電機的輸出軸和貨箱調平旋轉軸的一端緊配合，貨箱調平旋轉軸的另一端依次穿過固定支撐和可旋轉支撐上的通孔，再經(jīng)貨箱調平旋轉軸擋片和螺栓組軸向固定，軸用擋圈位于固定支撐和可旋轉支撐之間；貨箱調平電機輸出軸的轉動，經(jīng)貨箱調平旋轉軸轉換為貨箱調平基座相對于貨箱調平電機輸出軸軸線的轉動，從而保證貨箱軸線始終垂直于地面，以防止轉運過程中礦物灑落出貨箱；

所述的可旋轉貨箱組件包括貨箱旋轉減速器擋片、貨箱旋轉軸承、貨箱旋轉基座、貨箱旋轉減速器、貨箱旋轉電機以及礦物承載貨箱；礦物承載貨箱與貨箱旋轉基座螺栓固定，貨箱旋轉軸承內外圈分別與貨箱調平基座和貨箱旋轉基座螺栓固定；貨箱旋轉減速器的機體與貨箱旋轉基座螺栓固定，其輸出軸與貨箱調平基座鍵連接并經(jīng)貨箱旋轉減速器擋片與螺栓軸向固定；貨箱旋轉電機的輸出轉矩，經(jīng)貨箱旋轉減速器放大之后，帶動貨箱旋轉基座繞其軸線旋轉，進而帶動礦物承載貨箱繞其軸線旋轉，結合礦物抓取機器人的運動實現(xiàn)高效率高柔性的礦物抓??；

所述的礦物抓取機器人包括機器人承載基座、機械臂旋轉組件、機械爪橫向移動組件、機械爪縱向移動組件以及礦物抓取機械爪；機器人承載基座一端通過螺栓固定在貨箱調平基座上，另一端與機器人中機械臂旋轉組件的機械臂旋轉基座螺栓連接；機械臂旋轉組件、機械爪橫向移動組件、機械爪縱向移動組件以及礦物抓取機械爪依次相連，組合成三自由度礦物抓取機器人，再結合可旋轉貨箱組件的運動，實現(xiàn)高效率高柔性的礦物抓??；

所述的機械臂旋轉組件包括機械臂旋轉電機、機械臂旋轉減速器、機械臂旋轉基座、機械臂旋轉軸承、機械臂旋轉連接件以及機械臂旋轉減速器擋片；機械臂旋轉軸承的內外圈分別與機械臂旋轉基座和機械臂旋轉連接件螺栓連接；機械臂旋轉減速器的機體通過螺栓固定在機械臂旋轉基座上，其輸出軸與機械臂旋轉連接件鍵連接并經(jīng)機械臂旋轉減速器擋片和螺栓定位；機械臂旋轉電機的輸出轉矩，經(jīng)機械臂旋轉減速器放大之后，帶動機械臂旋轉連接件繞其軸線旋轉，進而帶動機器人的后續(xù)結構與所抓取礦物繞機械臂旋轉電機的軸線旋轉；

所述的機械爪橫向移動組件包括機械爪橫向移動絲杠軸承、機械爪橫向移動支架、機械爪縱向移動電機座、機械爪橫向移動驅動件、機械爪橫向移動支撐光軸、機械爪橫向移動滾珠絲杠、機械爪橫向移動聯(lián)軸器以及機械爪橫向移動電機；機械爪橫向移動支架與機械臂旋轉連接件螺栓固定，機械爪橫向移動絲杠軸承與機械爪橫向移動電機分別通過螺栓固定在機械爪橫向移動支架兩端；機械爪橫向移動聯(lián)軸器的兩端分別與機械爪橫向移動電機的輸出軸和機械爪橫向移動滾珠絲杠的一端緊配合，機械爪橫向移動滾珠絲杠的另一端與機械爪橫向移動絲杠軸承的內圈緊配合；機械爪橫向移動支撐光軸有兩根，均貫穿機械爪橫向移動支架的兩端并通過螺母固定；機械爪縱向移動電機座的下部與機械爪縱向移動組件連接，其上部兩側通孔穿過機械爪橫向移動支撐光軸，中心孔與機械爪橫向移動驅動件的外圈螺栓連接，機械爪橫向移動驅動件的內圈又與機械爪橫向移動滾珠絲杠螺紋配合；機械爪橫向移動電機輸出軸的轉動，經(jīng)滾珠絲杠傳動，轉換為機械爪縱向移動電機座沿機械爪橫向移動滾珠絲杠軸線的直線運動，進而帶動機器人后續(xù)機構與所抓取礦物沿該軸線旋轉；結合機械臂旋轉組件的靈活運動，實現(xiàn)機器人后續(xù)機構與所抓取礦物沿水平面內任意軸的直線運動；

所述的機械爪縱向移動組件包括機械爪連接件和機械爪縱向移動電機；機械爪縱向移動電機有四個且同步運動，其機體通過螺栓固定在機械爪縱向移動電機座上，輸出軸末端與機械爪連接件相連，機械爪通過螺栓固定在機械爪連接件上；機械爪縱向移動電機輸出軸的直線運動，帶動機械爪沿其軸線運動，從而實現(xiàn)所抓取礦物沿該軸線的直線運動，結合機械爪橫向移動組件與機械臂旋轉組件的靈活運動，實現(xiàn)礦物的靈活轉運，將礦物從初始位置轉移至貨箱中，或將礦物從貨箱中轉移至目標位置；

所述的礦物抓取機械爪為仿人手形狀的四爪機械手，以便于礦物的平穩(wěn)抓取而不丟落。

所述的越障組合件、叉形車輪架、支撐軸直線電機座、固定支撐、貨箱調平旋轉軸、可旋轉支撐、貨箱旋轉基座、機器人承載基座、機械爪橫向移動支架以及機械爪縱向移動電機座采用鑄造工藝制作而成，在保證承載能力的基礎上作輕量化處理；

所述的越障輪伸縮液壓缸采用多級液壓缸結構，以增大其長度變換范圍。

所述的越障組件中的越障組合件采用系列化尺寸，兩套越障輪伸縮液壓缸之間的夾角可根據(jù)實際需求，通過選用不同規(guī)格的越障組合件來調整。

本發(fā)明是一種可移動礦物轉運裝置，其移動裝置綜合了輪式裝置速度快和腿式裝置越障能力強的優(yōu)點，能夠快速到達工作位置，通過越障組件和支撐組件搭起所需坡度，通過貨箱調平組件保持貨箱軸線與地面垂直，再通過貨箱移動組件、礦物抓取機器人以及可旋轉貨箱組件的協(xié)調運動，代替工作人員執(zhí)行礦物類不規(guī)則多面體貨物的轉運任務，工作能力強、效率高、成本低。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例提供的可移動礦物轉運裝置原理示意圖；

圖中：1、輪式底盤，2、貨箱移動組件，3、越障組件，4、越障輪組件，5、礦物抓取機器人，6、支撐組件，7、貨箱調平組件，8、可旋轉貨箱組件。

圖2為本發(fā)明實施例提供的可移動礦物轉運裝置主視圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的可移動礦物轉運裝置俯視圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的可移動礦物轉運裝置側視圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的貨箱移動組件原理示意圖；

圖中：2.1、貨箱移動電機，2.2、貨箱移動電機座，2.3、貨箱移動聯(lián)軸器，2.4、貨箱移動驅動塊，2.5、貨箱移動連接件，2.6、貨箱移動直線滑塊，2.7、貨箱移動滾珠絲杠，2.8、貨箱移動直線滑軌，2.9、貨箱移動基板，2.10、貨箱移動絲杠軸承座，2.11、貨箱移動絲杠軸承，2.12、貨箱移動基座。

圖6為本發(fā)明實施例提供的越障輪組件原理示意圖；

圖中：4.1、車輪，4.2、車輪軸，4.3、車輪旋轉從動鏈輪，4.4、軸套一，4.5、車輪軸旋轉軸承，4.6、車輪軸旋轉軸承定位件，4.7、軸套二，4.8、叉形車輪架，4.9、車輪旋轉鏈條，4.10、車輪支撐軸旋轉電機固定件，4.11、車輪旋轉雙軸電機，4.12、車輪旋轉主動鏈輪。

圖7為本發(fā)明實施例提供的越障組件原理示意圖；

圖中：3.1、越障組合件，3.2、越障輪伸縮液壓缸。

圖8為本發(fā)明實施例提供的支撐組件原理示意圖；

圖中：6.1、支撐軸，6.2、支撐軸直線移動電機，6.3、支撐軸直線電機座，6.4、支撐軸旋轉電機擋片，6.5、支撐軸旋轉軸承，6.6、支撐軸旋轉電機，6.7、支撐軸旋轉電機固定件。

圖9為本發(fā)明實施例提供的貨箱調平組件原理示意圖；

圖中：7.1、固定支撐，7.2、貨箱調平旋轉軸，7.3、可旋轉支撐，7.4、貨箱調平聯(lián)軸器，7.5、貨箱調平電機，7.6、貨箱調平電機座，7.7、貨箱調平基座，7.8、軸用擋圈，7.9、貨箱調平旋轉軸擋片。

圖10為本發(fā)明實施例提供的可旋轉貨箱組件原理示意圖；

圖中：8.1、貨箱旋轉減速器擋片，8.2、貨箱旋轉軸承，8.3、貨箱旋轉基座，8.4、貨箱旋轉減速器，8.5、貨箱旋轉電機，8.6、礦物承載貨箱。

圖11為本發(fā)明實施例提供的礦物抓取機器人原理示意圖；

圖中：5.1、機器人承載基座，5.2、機械臂旋轉組件，5.3、機械爪橫向移動組件，5.4、機械爪縱向移動組件，5.5、礦物抓取機械爪。

圖12為本發(fā)明實施例提供的機械臂旋轉組件原理示意圖；

圖中：5.2.1、機械臂旋轉電機，5.2.2、機械臂旋轉減速器，5.2.3、機械臂旋轉基座，5.2.4、機械臂旋轉軸承，5.2.5、機械臂旋轉連接件，5.2.6、機械臂旋轉減速器擋片。

圖13為本發(fā)明實施例提供的機械爪橫向移動組件原理示意圖；

圖中：5.3.1、機械爪橫向移動絲杠軸承，5.3.2、機械爪橫向移動支架，5.3.3、機械爪縱向移動電機座，5.3.4、機械爪橫向移動驅動件，5.3.5、機械爪橫向移動支撐光軸，5.3.6、機械爪橫向移動滾珠絲杠，5.3.7、機械爪橫向移動聯(lián)軸器，5.3.8、機械爪橫向移動電機。

圖14為本發(fā)明實施例提供的機械爪縱向移動組件原理示意圖；

圖中：5.4.1、機械爪連接件，5.4.2、機械爪縱向移動電機。

圖15為本發(fā)明實施例提供的可移動礦物轉運裝置跨越溝渠原理示意圖。

圖16為本發(fā)明實施例提供的可移動礦物轉運裝置翻越障礙原理示意圖。

圖17為本發(fā)明實施例提供的可移動礦物轉運裝置運動狀態(tài)示意圖。

圖18為本發(fā)明實施例提供的可移動礦物轉運裝置工作狀態(tài)示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1至圖4，是本發(fā)明實施例提供的一種可移動礦物轉運裝置原理示意圖及三視圖，它包括輪式底盤1、貨箱移動組件2、越障組件3、越障輪組件4、礦物抓取機器人5、支撐組件6、貨箱調平組件7以及可旋轉貨箱組件8；輪式底盤1為礦物轉運裝置提供移動速度快的輪式移動方式，貨箱移動組件2調節(jié)轉運裝置的重心位置，越障組件3和越障輪組件4為礦物轉運裝置提供越障能力強的腿式移動方式，從而組合成兼具移動速度快和越障能力強兩個優(yōu)點的運動裝置，快速到達指定工作位置；在重心位置調整的前提下，通過越障組件3和支撐組件6搭起所需坡度，通過貨箱調平組件7保持貨箱軸線與地面垂直，再通過貨箱移動組件2、礦物抓取機器人5以及可旋轉貨箱組件8的協(xié)調運動，代替工作人員執(zhí)行礦物類不規(guī)則多面體貨物的轉運任務，工作能力強、效率高、成本低；

所述的輪式底盤1與市面上典型的輪式底盤結構相同，僅在部分裝配尺寸上有所調整。

請參閱圖5，是本發(fā)明實施例提供的一種可移動礦物轉運裝置的貨箱移動組件原理示意圖，它包括貨箱移動電機2.1、貨箱移動電機座2.2、貨箱移動聯(lián)軸器2.3、貨箱移動驅動塊2.4、貨箱移動連接件2.5、貨箱移動直線滑塊2.6、貨箱移動滾珠絲杠2.7、貨箱移動直線滑軌2.8、貨箱移動基板2.9、貨箱移動絲杠軸承座2.10、貨箱移動絲杠軸承2.11以及貨箱移動基座2.12；貨箱移動電機座2.2、貨箱移動直線滑軌2.8以及貨箱移動絲杠軸承座2.10均通過螺栓固定在貨箱移動基板2.9上，貨箱移動電機2.1和貨箱移動絲杠軸承2.11分別通過螺栓固定在貨箱移動電機座2.2和貨箱移動絲杠軸承座2.10上；貨箱移動聯(lián)軸器2.3兩端分別連接貨箱移動滾珠絲杠2.7的一端和貨箱移動電機2.1的輸出軸，貨箱移動滾珠絲杠2.7的另一端與貨箱移動絲杠軸承2.11的內圈緊配合；貨箱移動基座2.12兩側通過螺栓與四個貨箱移動直線滑塊2.6相連，中間通過螺栓與兩個貨箱移動連接件2.5固定，貨箱移動連接件2.5又與貨箱移動驅動塊2.4螺栓固定；貨箱移動驅動塊2.4的內圈與貨箱移動滾珠絲杠2.7螺紋配合，貨箱移動電機2.1輸出軸的轉動，通過滾珠絲杠傳動，轉換為貨箱移動驅動塊2.4沿貨箱移動滾珠絲杠2.7軸線方向的移動，從而實現(xiàn)貨箱移動基座2.12在貨箱移動基板2.9上的橫向直線運動；貨箱移動組件2一方面在礦物轉運裝置的運動過程中靈活調整其重心位置，為越障組件3的工作提供前提條件；另一方面在礦物轉運裝置到達指定位置后協(xié)助搭起所需坡度，之后再結合礦物抓取機器人5的運動執(zhí)行礦物轉運任務。

請參閱圖6，是本發(fā)明實施例提供的一種可移動礦物轉運裝置的越障輪組件原理示意圖，它包括車輪4.1、車輪軸4.2、車輪旋轉從動鏈輪4.3、軸套一4.4、車輪軸旋轉軸承4.5、車輪軸旋轉軸承定位件4.6、軸套二4.7、叉形車輪架4.8、車輪旋轉鏈條4.9、車輪支撐軸旋轉電機固定件4.10、車輪旋轉雙軸電機4.11以及車輪旋轉主動鏈輪4.12；車輪4.1與車輪軸4.2通過花鍵連接，并經(jīng)軸肩和軸套二4.7軸向定位；車輪旋轉從動鏈輪4.3有兩個，均與車輪軸4.2鍵連接，其中一個經(jīng)軸肩和軸套一4.4軸向定位，另一個經(jīng)軸套二4.7和軸套一4.4軸向定位；車輪軸旋轉軸承定位件4.6有兩個，分別與叉形車輪架4.8的兩端螺栓連接；車輪軸旋轉軸承4.5有兩個，其內圈與車輪軸4.2末尾軸段緊配合，外圈與叉形車輪架4.8和車輪軸旋轉軸承定位件4.6組合成的沉孔緊配合，并通過軸套一4.4和叉形車輪架4.8與車輪軸旋轉軸承定位件4.6組合成的沉孔壁面軸向定位；車輪旋轉雙軸電機4.11通過叉形車輪架4.8和車輪支撐軸旋轉電機固定件4.10固定位置，兩個電機輸出軸均與車輪旋轉主動鏈輪4.12螺栓固定；車輪旋轉從動鏈輪4.3、車輪旋轉鏈條4.9、車輪旋轉雙軸電機4.11以及車輪旋轉主動鏈輪4.12組合成齒形鏈同步傳動裝置，車輪旋轉雙軸電機4.11輸出軸的轉動，經(jīng)鏈傳動轉化為車輪軸4.2繞其軸線的旋轉運動，從而帶動車輪4.1繞其軸線轉動；

所述的叉形車輪架4.8采用鑄造工藝制作而成，在保證承載能力的基礎上作輕量化處理。

請參閱圖7，是本發(fā)明實施例提供的一種可移動礦物轉運裝置的越障組件原理示意圖，它包括越障組合件3.1和越障輪伸縮液壓缸3.2；越障輪伸縮液壓缸3.2有兩組，分別位于越障組合件3.1的兩側；越障輪伸縮液壓缸3.2的缸筒端與越障組合件3.1焊接在一起，活塞桿端與越障輪組件4中的叉形車輪架4.8焊接在一起，從而構成兩側均有可伸縮越障輪并構成一定夾角的越障組件3，在礦物轉運裝置重心調整的前提下，通過兩側越障輪伸縮液壓缸3.2和越障輪組件4的靈活運動，實現(xiàn)轉運裝置的自適應越障功能；到達指定位置后，再結合支撐組件6的運動搭起所需坡度，為礦物轉運提供前提條件；

所述的越障組合件3.1采用鑄造工藝制作而成，并采用系列化尺寸，兩套越障輪伸縮液壓缸3.2之間的夾角可根據(jù)實際需求，通過選用不同規(guī)格的越障組合件3.1來調整；

所述的越障輪伸縮液壓缸3.2采用多級液壓缸結構，以增大其長度變換范圍。

請參閱圖8，是本發(fā)明實施例提供的一種可移動礦物轉運裝置的支撐組件原理示意圖，它包括支撐軸6.1、支撐軸直線移動電機6.2、支撐軸直線電機座6.3、支撐軸旋轉電機擋片6.4、支撐軸旋轉軸承6.5、支撐軸旋轉電機6.6以及支撐軸旋轉電機固定件6.7；支撐組件6有兩套，分別固定在貨箱移動基板2.9的兩端；支撐軸直線移動電機6.2、支撐軸直線電機座6.3、支撐軸旋轉電機擋片6.4、支撐軸旋轉軸承6.5以及支撐軸旋轉電機6.6均有兩套；支撐軸直線移動電機6.2固定在支撐軸直線電機座6.3上，其輸出軸末端開孔，支撐軸6.1兩端階梯軸穿過該孔并由螺母固定；支撐軸旋轉電機固定件6.7與貨箱移動基板2.9螺栓固定，支撐軸旋轉電機6.6與支撐軸旋轉電機固定件6.7螺栓固定，其輸出軸與支撐軸直線電機座6.3鍵連接并經(jīng)支撐軸旋轉電機擋片6.4和螺栓軸向定位，支撐軸旋轉軸承6.5兩端分別與支撐軸直線電機座6.3和支撐軸旋轉電機固定件6.7緊配合；支撐軸旋轉電機6.6輸出軸的轉動，通過支撐軸直線電機座6.3帶動支撐軸直線移動電機6.2繞支撐軸旋轉電機6.6的軸線旋轉，實現(xiàn)支撐軸直線移動電機6.2輸出軸姿態(tài)的靈活調整，以保證其軸線始終垂直于地面；支撐軸直線移動電機6.2輸出軸的直線運動，帶動支撐軸6.1沿支撐軸直線移動電機6.2輸出軸的軸線移動，在轉運裝置搭起所需坡度后平穩(wěn)支撐地面，為后續(xù)的礦物轉運工作提供前提條件；

所述的支撐軸直線電機座6.3采用鑄造工藝制作而成，在保證承載能力的基礎上作輕量化處理。

請參閱圖9，是本發(fā)明實施例提供的一種可移動礦物轉運裝置的貨箱調平組件原理示意圖，它包括固定支撐7.1、貨箱調平旋轉軸7.2、可旋轉支撐7.3、貨箱調平聯(lián)軸器7.4、貨箱調平電機7.5、貨箱調平電機座7.6、貨箱調平基座7.7、軸用擋圈7.8以及貨箱調平旋轉軸擋片7.9；固定支撐7.1、可旋轉支撐7.3以及軸用擋圈7.8均有兩套；固定支撐7.1通過螺栓固定在貨箱移動基座2.12上，可旋轉支撐7.3通過螺栓固定在貨箱調平基座7.7上；固定支撐7.1上開有圓形通孔，可旋轉支撐7.3上開有對稱的弓形通孔，貨箱調平旋轉軸7.2為特制的異形軸，能夠同時穿過固定支撐7.1和可旋轉支撐7.3上的通孔；貨箱調平電機座7.6與貨箱移動基座2.12螺栓固定，貨箱調平電機7.5與貨箱調平電機座7.6螺栓固定，貨箱調平聯(lián)軸器7.4兩端分別與貨箱調平電機7.5的輸出軸和貨箱調平旋轉軸7.2的一端緊配合，貨箱調平旋轉軸7.2的另一端依次穿過固定支撐7.1和可旋轉支撐7.3上的通孔，再經(jīng)貨箱調平旋轉軸擋片7.9和螺栓組軸向固定，軸用擋圈7.8位于固定支撐7.1和可旋轉支撐7.3之間；貨箱調平電機7.5輸出軸的轉動，經(jīng)貨箱調平旋轉軸7.2轉換為貨箱調平基座7.7相對于貨箱調平電機7.5輸出軸軸線的轉動，從而保證貨箱軸線始終垂直于地面，以防止轉運過程中礦物灑落出貨箱；

所述的固定支撐7.1、貨箱調平旋轉軸7.2以及可旋轉支撐7.3采用鑄造工藝制作而成，在保證承載能力的基礎上作輕量化處理。

請參閱圖10，是本發(fā)明實施例提供的一種可移動礦物轉運裝置的可旋轉貨箱組件原理示意圖，它包括貨箱旋轉減速器擋片8.1、貨箱旋轉軸承8.2、貨箱旋轉基座8.3、貨箱旋轉減速器8.4、貨箱旋轉電機8.5以及礦物承載貨箱8.6；礦物承載貨箱8.6與貨箱旋轉基座8.3螺栓固定，貨箱旋轉軸承8.2內外圈分別與貨箱調平基座7.7和貨箱旋轉基座8.3螺栓固定；貨箱旋轉減速器8.4的機體與貨箱旋轉基座8.3螺栓固定，其輸出軸與貨箱調平基座7.7鍵連接并經(jīng)貨箱旋轉減速器擋片8.1與螺栓軸向固定；貨箱旋轉電機8.5的輸出轉矩，經(jīng)貨箱旋轉減速器8.4放大之后，帶動貨箱旋轉基座8.3繞其軸線旋轉，進而帶動礦物承載貨箱8.6繞其軸線旋轉，結合礦物抓取機器人5的運動實現(xiàn)高效率高柔性的礦物抓取。

請參閱圖11，是本發(fā)明實施例提供的一種可移動礦物轉運裝置的礦物抓取機器人原理示意圖，它包括機器人承載基座5.1、機械臂旋轉組件5.2、機械爪橫向移動組件5.3、機械爪縱向移動組件5.4以及礦物抓取機械爪5.5；機器人承載基座5.1一端通過螺栓固定在貨箱調平基座7.7上，另一端與機器人中機械臂旋轉組件5.2的機械臂旋轉基座5.2.3螺栓連接；機械臂旋轉組件5.2、機械爪橫向移動組件5.3、機械爪縱向移動組件5.4以及礦物抓取機械爪5.5依次相連，組合成三自由度礦物抓取機器人，再結合可旋轉貨箱組件8的運動，實現(xiàn)高效率高柔性的礦物抓??；

所述的機器人承載基座5.1采用鑄造工藝制作而成，在保證承載能力的基礎上作輕量化處理；

所述的礦物抓取機械爪5.5為仿人手形狀的四爪機械手，以便于礦物的平穩(wěn)抓取而不丟落。

請參閱圖12，是本發(fā)明實施例提供的一種可移動礦物轉運裝置的機械臂旋轉組件原理示意圖，它包括機械臂旋轉電機5.2.1、機械臂旋轉減速器5.2.2、機械臂旋轉基座5.2.3、機械臂旋轉軸承5.2.4、機械臂旋轉連接件5.2.5以及機械臂旋轉減速器擋片5.2.6；機械臂旋轉軸承5.2.4的內外圈分別與機械臂旋轉基座5.2.3和機械臂旋轉連接件5.2.5螺栓連接；機械臂旋轉減速器5.2.2的機體通過螺栓固定在機械臂旋轉基座5.2.3上，其輸出軸與機械臂旋轉連接件5.2.5鍵連接并經(jīng)機械臂旋轉減速器擋片5.2.6和螺栓定位；機械臂旋轉電機5.2.1的輸出轉矩，經(jīng)機械臂旋轉減速器5.2.2放大之后，帶動機械臂旋轉連接件5.2.5繞其軸線旋轉，進而帶動機器人的后續(xù)結構與所抓取礦物繞機械臂旋轉電機5.2.1的軸線旋轉。

請參閱圖13，是本發(fā)明實施例提供的一種可移動礦物轉運裝置的機械爪橫向移動組件原理示意圖，它包括機械爪橫向移動絲杠軸承5.3.1、機械爪橫向移動支架5.3.2、機械爪縱向移動電機座5.3.3、機械爪橫向移動驅動件5.3.4、機械爪橫向移動支撐光軸5.3.5、機械爪橫向移動滾珠絲杠5.3.6、機械爪橫向移動聯(lián)軸器5.3.7以及機械爪橫向移動電機5.3.8；機械爪橫向移動支架5.3.2與機械臂旋轉連接件5.2.5螺栓固定，機械爪橫向移動絲杠軸承5.3.1與機械爪橫向移動電機5.3.8分別通過螺栓固定在機械爪橫向移動支架5.3.2兩端；機械爪橫向移動聯(lián)軸器5.3.7的兩端分別與機械爪橫向移動電機5.3.8的輸出軸和機械爪橫向移動滾珠絲杠5.3.6的一端緊配合，機械爪橫向移動滾珠絲杠5.3.6的另一端與機械爪橫向移動絲杠軸承5.3.1的內圈緊配合；機械爪橫向移動支撐光軸5.3.5有兩根，均貫穿機械爪橫向移動支架5.3.2的兩端并通過螺母固定；機械爪縱向移動電機座5.3.3的下部與機械爪縱向移動組件5.4連接，其上部兩側通孔穿過機械爪橫向移動支撐光軸5.3.5，中心孔與機械爪橫向移動驅動件5.3.4的外圈螺栓連接，機械爪橫向移動驅動件5.3.4的內圈又與機械爪橫向移動滾珠絲杠5.3.6螺紋配合；機械爪橫向移動電機5.3.8輸出軸的轉動，經(jīng)滾珠絲杠傳動，轉換為機械爪縱向移動電機座5.3.3沿機械爪橫向移動滾珠絲杠5.3.6軸線的直線運動，進而帶動機器人后續(xù)機構與所抓取礦物沿該軸線旋轉；結合機械臂旋轉組件5.2的靈活運動，實現(xiàn)機器人后續(xù)機構與所抓取礦物沿水平面內任意軸的直線運動；

所述的機械爪橫向移動支架5.3.2和機械爪縱向移動電機座5.3.3采用鑄造工藝制作而成，在保證承載能力的基礎上作輕量化處理。

請參閱圖14，是本發(fā)明實施例提供的一種可移動礦物轉運裝置的機械爪縱向移動組件原理示意圖，它包括機械爪連接件5.4.1和機械爪縱向移動電機5.4.2；機械爪縱向移動電機5.4.2有四個且同步運動，其機體通過螺栓固定在機械爪縱向移動電機座5.3.3上，輸出軸末端與機械爪連接件5.4.1相連，機械爪5.5通過螺栓固定在機械爪連接件5.4.1上；機械爪縱向移動電機5.4.2輸出軸的直線運動，帶動機械爪5.5沿其軸線運動，從而實現(xiàn)所抓取礦物沿該軸線的直線運動，結合機械爪橫向移動組件5.3與機械臂旋轉組件5.2的靈活運動，實現(xiàn)礦物的靈活轉運，將礦物從初始位置轉移至貨箱中，或將礦物從貨箱中轉移至目標位置。

請參閱圖15和圖16，是本發(fā)明實施例提供的一種可移動礦物轉運裝置的跨越溝渠和翻越障礙原理示意圖。

請參閱圖17和圖18，是本發(fā)明實施例提供的一種可移動礦物轉運裝置的運動狀態(tài)和工作狀態(tài)示意圖。

對于本領域技術人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發(fā)明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。