本發(fā)明屬于抓手技術領域，具體涉及一種便于調(diào)節(jié)的四爪抓手。

背景技術：

工業(yè)機器人在工業(yè)領域的不斷應用，給產(chǎn)品的生產(chǎn)成本和質(zhì)量帶來了重大改變，然而工業(yè)機器人只有配備相應的外圍設備才能夠完成相應的工作，隨著現(xiàn)代產(chǎn)品的更新?lián)Q代加快，產(chǎn)品小批量化生產(chǎn)，要設計不同外圍設備來滿足機器人的工作需求，讓產(chǎn)品的生產(chǎn)成本不斷增加，為了增加外圍設備的通用性，能夠滿足不同工件的需求，給降低成本提高效率，提供了可能。需要涉及針對一類形狀相似，尺寸不同的工件，涉及一種可調(diào)節(jié)的機械抓手，正是基于這一情況，促使本發(fā)明人研究一種可以作用桿長和夾緊力可調(diào)的四爪機構。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種便于調(diào)節(jié)的四爪抓手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種便于調(diào)節(jié)的四爪抓手，包括主架，所述主架的底部焊接有支撐板，所述主架的頂部表面固定安裝有氣缸，所述氣缸的傳動軸兩側通過鉸接件鉸接有連桿，所述連桿的端部設有空腔，且空腔的兩側滑動連接有移動塊，所述移動塊之間通過方形支座固定安裝有推桿，所述推桿的兩端通過滾動軸承均固定連接有搖桿，所述搖桿的內(nèi)部設有空腔，且空腔的兩側也滑動連接有移動塊，所述移動塊之間通過軸承座固定安裝有貫穿支撐板兩端的軸承，所述搖桿的底部通過連接件固定安裝有可調(diào)壓頭。

優(yōu)選的，所述移動塊的端部設有緊固螺釘。

優(yōu)選的，所述搖桿的底端設有用于可調(diào)壓頭調(diào)節(jié)的弧形凹槽。

優(yōu)選的，所述可調(diào)壓頭的表面粘貼有橡膠墊片。

本發(fā)明的技術效果和優(yōu)點：該便于調(diào)節(jié)的四爪抓手，結構設計簡單合理，操作方便，通過氣缸推動連桿移動可以實現(xiàn)搖桿在支撐板上轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)可調(diào)壓頭對物件進行夾取，調(diào)節(jié)緊固螺釘使移動塊在連桿和搖桿內(nèi)的空腔外側滑動可以便于調(diào)節(jié)四爪抓手的臂長和抓手的松開和夾取開口大小，搖桿底端的弧形凹槽可以便于調(diào)節(jié)可調(diào)壓頭的夾取角度，安全穩(wěn)定，適用范圍廣，有利于推廣和普及。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明的平面圖；

圖3為本發(fā)明連桿的結構示意圖。

圖中：1主架、2氣缸、3連桿、4移動塊、5推桿、6緊固螺釘、7搖桿、8支撐板、9可調(diào)壓頭、10軸承。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明提供了如圖1-3所示的便于調(diào)節(jié)的四爪抓手，包括主架1，所述主架1的底部焊接有支撐板8，所述主架1的頂部表面固定安裝有氣缸2，所述氣缸2的傳動軸兩側通過鉸接件鉸接有連桿3，所述連桿3的端部設有空腔，且空腔的兩側滑動連接有移動塊4，所述移動塊4的端部設有緊固螺釘6，所述移動塊4之間通過方形支座固定安裝有推桿5，所述推桿5的兩端通過滾動軸承均固定連接有搖桿7，所述搖桿7的內(nèi)部設有空腔，且空腔的兩側也滑動連接有移動塊4，所述移動塊4之間通過軸承座固定安裝有貫穿支撐板8兩端的軸承10，所述搖桿7的底部通過連接件固定安裝有可調(diào)壓頭9，所述可調(diào)壓頭9的表面粘貼有橡膠墊片，所述搖桿7的底端設有用于可調(diào)壓頭9調(diào)節(jié)的弧形凹槽。

該便于調(diào)節(jié)的四爪抓手，使用時，通過氣缸2推動連桿3移動可以實現(xiàn)搖桿7在支撐板8上轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)可調(diào)壓頭9對物件進行夾取，調(diào)節(jié)緊固螺釘6使移動塊4在連桿3和搖桿7內(nèi)的空腔外側滑動可以便于調(diào)節(jié)四爪抓手的臂長和抓手的松開和夾取開口大小，搖桿7底端的弧形凹槽可以便于調(diào)節(jié)可調(diào)壓頭9的夾取角度，該裝置結構簡單，設計合理，操作方便，便于調(diào)節(jié)，安全穩(wěn)定，成本低，具有良好的通用性，有利于推廣和普及。

最后應說明的是：以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。