本實(shí)用新型是一種六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人，屬于串聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。

現(xiàn)有公開技術(shù)申請?zhí)枮椋篊N201510746030.1的一種多自由度串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，所述機(jī)構(gòu)由一條手臂和一個(gè)轉(zhuǎn)接管組成，其中：所述手臂包含串聯(lián)一體的三個(gè)關(guān)節(jié)和一個(gè)末端工具，三個(gè)關(guān)節(jié)分別為兩個(gè)正交的可彎曲的關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；所述末端工具為刀具，由兩個(gè)可分離的刀片組成；整條手臂共四個(gè)自由度；手臂的各個(gè)關(guān)節(jié)由其內(nèi)部的兩根骨架絲連接在一起，并分別由不同的驅(qū)動絲帶動；所述轉(zhuǎn)接管與驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連，用于固定所述手臂及所述骨架絲。本發(fā)明可用于有空間限制且自由度要求較高、操作復(fù)雜的場合。機(jī)器人手臂具有結(jié)構(gòu)簡單可靠、靈活性及穩(wěn)定性好的優(yōu)點(diǎn)?，F(xiàn)有的串聯(lián)機(jī)器人沒有結(jié)合作業(yè)實(shí)訓(xùn)教學(xué)，提供技術(shù)教育實(shí)驗(yàn)的平臺，無法讓學(xué)生全面掌握串聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、功能與組成。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型目的是提供一種六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的串聯(lián)機(jī)器人沒有結(jié)合作業(yè)實(shí)訓(xùn)教學(xué)，提供技術(shù)教育實(shí)驗(yàn)的平臺，無法讓學(xué)生全面掌握串聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、功能與組成。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體、儲物柜體、實(shí)驗(yàn)工作桌面、復(fù)合支架、工件支撐架、控制操作面板、控制計(jì)算機(jī)、控制電路系統(tǒng)，所述六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體、工件支撐架和控制操作面板、控制計(jì)算機(jī)均裝設(shè)在所述實(shí)驗(yàn)工作桌面上，所述實(shí)驗(yàn)工作桌面底端與復(fù)合支架固定連接，所述復(fù)合支架側(cè)端上設(shè)有控制電路系統(tǒng)，所述工件支撐架裝設(shè)在六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體與控制計(jì)算機(jī)之間，所述工件支撐架上固定設(shè)有工件放置架，所述六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體由步進(jìn)伺服驅(qū)動器、控位器、自由轉(zhuǎn)臂和控制底座組成，所述自由轉(zhuǎn)臂底部與步進(jìn)伺服驅(qū)動器相連接，所述自由轉(zhuǎn)臂通過步進(jìn)伺服驅(qū)動器與控位器相連接，所述步進(jìn)伺服驅(qū)動器通過控制底座與實(shí)驗(yàn)工作桌面表層相連接，所述六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體末端設(shè)有夾持工件，所述六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體與夾持工件和控制電路系統(tǒng)相連接，所述儲物柜體固定裝設(shè)在復(fù)合支架的左側(cè)端。

進(jìn)一步地，所述控制操作面板固定裝設(shè)在工件支撐架的前端。

進(jìn)一步地，所述實(shí)驗(yàn)工作桌面為防火桌面結(jié)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述控制電路系統(tǒng)由繼電器、電容器和控制電纜組成。

進(jìn)一步地，所述控制電路系統(tǒng)通過控制電纜與所述六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體相連接。

進(jìn)一步地，所述控制操作面板上設(shè)有多個(gè)程序控制鈕。

進(jìn)一步地，所述復(fù)合支架上設(shè)有主機(jī)控制箱，所述復(fù)合支架底部設(shè)有萬向腳輪。

進(jìn)一步地，所述實(shí)驗(yàn)工作桌面下端中心處設(shè)有鍵盤架，所述鍵盤架通過推拉支架與實(shí)驗(yàn)工作桌面底部相連接。

本實(shí)用新型的有益效果：能夠結(jié)合作業(yè)實(shí)訓(xùn)教學(xué)，提供技術(shù)教育實(shí)驗(yàn)的平臺，讓學(xué)生全面掌握串聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、功能與組成，同時(shí)實(shí)驗(yàn)桌可放置工具，為實(shí)驗(yàn)中提供便利。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會變得更明顯：

圖1為本實(shí)用新型一種六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型工件支撐架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型控制操作面板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體-1、步進(jìn)伺服驅(qū)動器-2、儲物柜體-3、實(shí)驗(yàn)工作桌面-4、復(fù)合支架-5、工件支撐架-6、控制操作面板-7、控制計(jì)算機(jī)-8、控制電路系統(tǒng)-9、主機(jī)控制箱-10、萬向腳輪-11、鍵盤架-12、推拉支架-13、控位器-14、自由轉(zhuǎn)臂-15、夾持工件-16、繼電器-17、電容器-18、控制電纜-19、工件放置架-20、程序控制鈕-21、控制底座-22。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

請參閱圖1至圖3，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種六自由度桌面型串聯(lián)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體1、儲物柜體3、實(shí)驗(yàn)工作桌面4、復(fù)合支架5、工件支撐架6、控制操作面板7、控制計(jì)算機(jī)8、控制電路系統(tǒng)9，所述六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體1、工件支撐架6和控制操作面板7、控制計(jì)算機(jī)8均裝設(shè)在所述實(shí)驗(yàn)工作桌面4上，所述實(shí)驗(yàn)工作桌面4底端與復(fù)合支架5固定連接，所述復(fù)合支架5側(cè)端上設(shè)有控制電路系統(tǒng)9，所述工件支撐架6裝設(shè)在六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體1與控制計(jì)算機(jī)8之間，所述工件支撐架6上固定設(shè)有工件放置架20，所述六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體1由步進(jìn)伺服驅(qū)動器2、控位器14、自由轉(zhuǎn)臂15和控制底座22組成，所述自由轉(zhuǎn)臂15底部與步進(jìn)伺服驅(qū)動器2相連接，所述自由轉(zhuǎn)臂15通過步進(jìn)伺服驅(qū)動器2與控位器14相連接，所述步進(jìn)伺服驅(qū)動器2通過控制底座22與實(shí)驗(yàn)工作桌面4表層相連接，所述六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體1末端設(shè)有夾持工件16，所述六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體1與夾持工件16和控制電路系統(tǒng)9相連接，所述儲物柜體3固定裝設(shè)在復(fù)合支架5的左側(cè)端。本實(shí)用新型能夠結(jié)合作業(yè)實(shí)訓(xùn)教學(xué)，提供技術(shù)教育實(shí)驗(yàn)的平臺，讓學(xué)生全面掌握串聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)、功能與組成，同時(shí)實(shí)驗(yàn)桌可放置工具，為實(shí)驗(yàn)中提供便利。

在進(jìn)行使用時(shí)，首先將六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體1、工件支撐架6和控制操作面板7、控制計(jì)算機(jī)8放置在實(shí)驗(yàn)工作桌面4上，并將六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體1和控制操作面板7與控制電路系統(tǒng)9相連接，然后在控制計(jì)算機(jī)8上對六自由度串聯(lián)機(jī)器人本體1的組成結(jié)構(gòu)、工作原理及六自由度傳動結(jié)構(gòu)進(jìn)行全面的了解和學(xué)習(xí)，同時(shí)設(shè)置萬向腳輪11方便推行。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn),對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。