本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人浮動(dòng)裝置領(lǐng)域，尤其是涉及一種應(yīng)用橡膠彈簧的工業(yè)機(jī)器人浮動(dòng)裝置。

背景技術(shù)：

目前，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人負(fù)載夾具進(jìn)行工件搬運(yùn)放置、裝配以及大型夾具的放置停靠裝置基本為剛性連接，少數(shù)設(shè)計(jì)有特殊復(fù)雜的浮動(dòng)裝置，但價(jià)格相對(duì)昂貴，也不能完全消除在夾具與工件或停靠站接觸及取放時(shí)發(fā)生剛性碰撞，從而造成對(duì)工件的劃傷、機(jī)器人及夾具碰撞等破壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種應(yīng)用橡膠彈簧的工業(yè)機(jī)器人浮動(dòng)裝置。

本實(shí)用新型新的技術(shù)方案是：一種應(yīng)用橡膠彈簧的工業(yè)機(jī)器人浮動(dòng)裝置，包括工業(yè)機(jī)器人、浮動(dòng)裝置、機(jī)器人夾具、螺栓、橡膠彈簧上安裝板、柔性繩、橡膠彈簧、橡膠彈簧下安裝板，所述的工業(yè)機(jī)器人的頂端通過(guò)浮動(dòng)裝置連接機(jī)器人夾具，所述的浮動(dòng)裝置通過(guò)螺栓過(guò)渡連接工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器人夾具，其中所述的浮動(dòng)裝置包括橡膠彈簧上安裝板、柔性繩、橡膠彈簧、橡膠彈簧下安裝板，所述的柔性繩安裝在橡膠彈簧內(nèi)，橡膠彈簧位于橡膠彈簧上安裝板與橡膠彈簧下安裝板之間，且通過(guò)螺栓固定。

本實(shí)用新型的有益效果是：該實(shí)用新型的浮動(dòng)裝置質(zhì)量較輕，快速進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)，無(wú)諧振，提高整個(gè)應(yīng)用系統(tǒng)的柔性化作業(yè)。利用橡膠彈簧同時(shí)具有較高韌性、彈性、阻尼，能夠使夾具及目標(biāo)工件等放置?？亢罂焖凫o止，且不會(huì)產(chǎn)生諧振。配合工業(yè)機(jī)器人使用，可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與夾具之間浮動(dòng)連接，保護(hù)機(jī)器人第五六軸，不會(huì)因沖擊或運(yùn)行過(guò)程中行程過(guò)大產(chǎn)生碰撞而損壞；可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人放置夾具或工件時(shí)，避免因精度誤差而造成的夾具剛性碰撞損傷以及沖擊力對(duì)停靠站的損壞，起到保護(hù)作用；實(shí)現(xiàn)避免應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人在進(jìn)行裝配作業(yè)時(shí)，因精度、定位偏差造成的配合不精確，碰撞、劃傷零部件，以及減輕或消除工業(yè)機(jī)器人在夾取已經(jīng)定位的夾具、工件時(shí)，因自身?yè)隙取⒅亓驔_擊造成的不必要損傷。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的浮動(dòng)裝置的分解圖。

其中：1為工業(yè)機(jī)器人、2為浮動(dòng)裝置、3為機(jī)器人夾具、4為螺栓、5為橡膠彈簧上安裝板、6為柔性繩、7為橡膠彈簧、8為橡膠彈簧下安裝板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。

一種應(yīng)用橡膠彈簧的工業(yè)機(jī)器人浮動(dòng)裝置，包括工業(yè)機(jī)器人1、浮動(dòng)裝置2、機(jī)器人夾具3、螺栓4、橡膠彈簧上安裝板5、柔性繩6、橡膠彈簧7、橡膠彈簧下安裝板8，所述的工業(yè)機(jī)器人1的頂端通過(guò)浮動(dòng)裝置2連接機(jī)器人夾具3，所述的浮動(dòng)裝置2通過(guò)螺栓4過(guò)渡連接工業(yè)機(jī)器人1與機(jī)器人夾具3，其中所述的浮動(dòng)裝置2包括橡膠彈簧上安裝板5、柔性繩6、橡膠彈簧7、橡膠彈簧下安裝板8，所述的柔性繩6安裝在橡膠彈簧7內(nèi)，橡膠彈簧7位于橡膠彈簧上安裝板5與橡膠彈簧下安裝板8之間，且通過(guò)螺栓4固定。

浮動(dòng)裝置2通過(guò)螺栓4、橡膠彈簧上安裝板5、柔性繩6、橡膠彈簧7、橡膠彈簧下安裝板8順次連接組成，浮動(dòng)裝置2通過(guò)螺栓4過(guò)渡連接工業(yè)機(jī)器人第六軸與機(jī)器人夾具3，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人帶動(dòng)夾具夾取、組裝放置目標(biāo)工件時(shí)，通過(guò)應(yīng)用橡膠彈簧7能夠?qū)崿F(xiàn)各自由度的自動(dòng)柔性改變，并迅速達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，從而消除機(jī)器人精度誤差，避免工業(yè)機(jī)器人1因沖擊或運(yùn)行過(guò)程中行程過(guò)大造成第五六軸損壞以及工件定位不準(zhǔn)確發(fā)生碰撞導(dǎo)致的工件劃傷、報(bào)廢等問(wèn)題。