本實用新型涉及機器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種機器人專用的自由移動手臂。

背景技術(shù)：

目前，機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途?！皺C器人”最早出現(xiàn)在上個世紀20年代初期捷克的一個科幻內(nèi)容的話劇中，劇中虛構(gòu)了一種稱為Robota人形機器，可以聽從主人的命令任勞任怨地從事各種勞動。實際上，真正能夠代替人類進行生產(chǎn)勞動的機器人，是在20世紀60年代才問世的。伴隨著機械工程、電氣工程、控制技術(shù)以及信息技術(shù)等相關(guān)科技的不斷發(fā)展，到20世紀80年代，機器人開始在汽車制造業(yè)、電機制造業(yè)等工業(yè)生產(chǎn)中大量采用。現(xiàn)在，機器人不僅在工業(yè)，而且在農(nóng)業(yè)、商業(yè)、醫(yī)療、旅游、空間、海洋以及國防等諸多領(lǐng)域獲得越來越廣泛的應(yīng)用。經(jīng)過幾十年的發(fā)展，機器人技術(shù)已經(jīng)形成了綜合性的學(xué)科——機器人學(xué)。機器人學(xué)有著及其廣泛的研究和應(yīng)用領(lǐng)域，主要包括機器人本體結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、機械手設(shè)計，軌跡設(shè)計和規(guī)劃，運動學(xué)和動力學(xué)分析，機器視覺、機器人傳感器，機器人控制系統(tǒng)以及機器智能等。盡管機器人已經(jīng)得到越來越廣泛應(yīng)用，機器人技術(shù)的發(fā)展也日趨深入、完善，然而“機器人”尚沒有一個統(tǒng)一的、嚴格而準確的定義。一方面，在技術(shù)發(fā)展過程中，不同的國家、不同的學(xué)者給出的定義不盡相同，雖然基本原則一致，但歐美國家的定義限定多一些，日本等給出的定義則較寬松。另一方面，隨著時代的進步、技術(shù)的發(fā)展，機器人的內(nèi)涵仍在不斷發(fā)展變化。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種機器人專用的自由移動手臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題，所具有的有益效果是：多自由度，可以完成更加高難度的工業(yè)環(huán)節(jié)，并且具有較好的適應(yīng)性，拆卸安裝簡單方便，實用性較高。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種機器人專用的自由移動手臂，包括大臂，所述大臂的一端安裝的連接裝置與大臂傳動臂固定連接，所述大臂的另一端與中臂通過中臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)活動連接，所述大臂傳動臂與安裝在腰部轉(zhuǎn)動機構(gòu)頂部的第一伺服電機通過傳動臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，所述腰部轉(zhuǎn)動機構(gòu)安放在腰部的上端，所述中臂與底部通過軸承轉(zhuǎn)動連接有二級小臂的一級小臂通過小臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，所述二級小臂與末端法蘭通過法蘭連接桿轉(zhuǎn)動連接，且末端法蘭的表面上設(shè)置有安裝末端執(zhí)行器的安裝槽，所述小臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)的側(cè)面固定的第二伺服電機的后端設(shè)置有控制線和電源線。

優(yōu)選的，所述腰部的底部固定有底座。

優(yōu)選的，所述中臂的表面上開設(shè)有減輕質(zhì)量的矩形槽。

優(yōu)選的，所述連接裝置的表面上均勻的設(shè)置有螺紋連接孔，在所述連接裝置的內(nèi)部開設(shè)有走線孔。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：該設(shè)備多自由度，可以完成更加高難度的工業(yè)環(huán)節(jié)，并且具有較好的適應(yīng)性，拆卸安裝簡單方便，實用性較高；連接裝置的設(shè)計，更加方便移動臂的拆裝；中臂上開設(shè)的矩形槽，有利于減輕手臂的質(zhì)量，提高運動中的穩(wěn)定性；通過多個手臂的組合，大大的增加了手臂的自由度，使得手臂的自由性更高；本事新型易推廣，多自由度且靈活性更高，可以很好的滿足使用者和市場的需求。

附圖說明

圖1為本實用新型整體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型局部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型連接裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-大臂；2-中臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)；3-中臂；4-小臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)；5-一級小臂；6-二級小臂；7-法蘭連接桿；8-末端法蘭；9-連接裝置；10-大臂傳動臂；11-傳動臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)；12-第一伺服電機；13-腰部轉(zhuǎn)動機構(gòu)；14-腰部；15-底座；16-矩形槽；17-第二伺服電機；18-軸承；19-螺紋連接孔；20-走線孔。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-3，本實用新型提供的一種實施例：一種機器人專用的自由移動手臂，包括大臂1，大臂1的一端安裝的連接裝置9與大臂傳動臂10固定連接，大臂1的另一端與中臂3通過中臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)2活動連接，大臂傳動臂10與安裝在腰部轉(zhuǎn)動機構(gòu)13頂部的第一伺服電機12通過傳動臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)11轉(zhuǎn)動連接，腰部轉(zhuǎn)動機構(gòu)13安放在腰部14的上端，中臂3與底部通過軸承18轉(zhuǎn)動連接有二級小臂6的一級小臂5通過小臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)4轉(zhuǎn)動連接，二級小臂6與末端法蘭8通過法蘭連接桿7轉(zhuǎn)動連接，且末端法蘭8的表面上設(shè)置有安裝末端執(zhí)行器的安裝槽，小臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)4的側(cè)面固定的第二伺服電機17的后端設(shè)置有控制線和電源線，腰部14的底部固定有底座15，中臂3的表面上開設(shè)有減輕質(zhì)量的矩形槽16，連接裝置9的表面上均勻的設(shè)置有螺紋連接孔19，連接裝置9的內(nèi)部開設(shè)有走線孔20。

工作原理：使用時，通過示教器可以控制腰部轉(zhuǎn)動機構(gòu)13實現(xiàn)306度轉(zhuǎn)動，同時可以通過示教器控制第一伺服電機12帶動傳動臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)11活動連接的大臂傳動臂10擺動，大臂傳動臂10帶動通過連接裝置9固定連接的大臂1一起擺動，另外中臂3和一級小臂5分別通過中臂轉(zhuǎn)動機構(gòu)2和小臂傳動機構(gòu)4實現(xiàn)擺動，一級小臂5底部通過軸承18轉(zhuǎn)動連接的二級小臂6通過法蘭連接桿7帶動末端法蘭8實現(xiàn)360度的轉(zhuǎn)動，通過連接裝置9連接自由移動的手臂，便于拆卸和安裝，適應(yīng)性較強。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權(quán)利要求。