本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于醫(yī)療協(xié)作機(jī)器人的定位檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

在發(fā)達(dá)國(guó)家中，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流機(jī)器人發(fā)展前景及未來(lái)的發(fā)展方向。國(guó)外汽車(chē)行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。全球諸多國(guó)家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高社會(huì)生產(chǎn)效率，推動(dòng)企業(yè)和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。

六自由度機(jī)器人是一種能夠完成模擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置。它可把任何物件或工具按空間位姿(位置和姿態(tài))的時(shí)變要求進(jìn)行移動(dòng)，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求，醫(yī)學(xué)上能夠用于外科手術(shù)。控制機(jī)器人完成動(dòng)作的傳統(tǒng)方式有兩種：主動(dòng)式和被動(dòng)式。主動(dòng)式是指以電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)作為動(dòng)力，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)角度實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)方式精度高，可重復(fù)性好。

但目前的六軸機(jī)器人在距離感應(yīng)上存在一定的不足，影響使用工作精度與可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種設(shè)計(jì)合理，實(shí)用性好的基于醫(yī)療協(xié)作機(jī)器人的定位檢測(cè)機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種基于醫(yī)療協(xié)作機(jī)器人的定位檢測(cè)機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于六軸機(jī)器人底座上的殼體，以及圍繞該六軸機(jī)器人底座設(shè)置的軌道，在所述軌道上安裝有動(dòng)力輪，所述動(dòng)力輪通過(guò)直流電機(jī)帶動(dòng)，所述動(dòng)力輪連接在殼體底部，所述直流電機(jī)輸出端連接動(dòng)力輪，直流電機(jī)帶動(dòng)動(dòng)力輪，實(shí)現(xiàn)殼體在軌道上移動(dòng)；所述直流電機(jī)安裝在殼體內(nèi)部，所述殼體前部開(kāi)有兩個(gè)安裝孔，所述安裝孔上下設(shè)置，在所述安裝孔內(nèi)分別安裝有一超聲波傳感器，上部的超聲波傳感器向上傾斜設(shè)置，下部的超聲波傳感器向下傾斜設(shè)置，且上下兩組超聲波傳感器與水平線(面)之間的角度均為45°-60°，采用兩組超聲波傳感器來(lái)感應(yīng)機(jī)器人與周邊障礙物之間的距離，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位工作，且可以準(zhǔn)確測(cè)量出距離障礙物的距離，使其具備碰撞檢測(cè)功能；并將超聲波傳感器與六軸機(jī)器人內(nèi)的主控制器進(jìn)行通信連接，可以從同一個(gè)人機(jī)交互界面上進(jìn)行控制。

進(jìn)一步的，六軸機(jī)器人內(nèi)的主控制器輸出移動(dòng)指令給直流電機(jī)控制器，直流電機(jī)控制器控制直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)，直流電機(jī)帶動(dòng)動(dòng)力輪運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述殼體上還安裝有氣體傳感器，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)工作區(qū)域內(nèi)各種氣體的濃度，可以實(shí)時(shí)了解醫(yī)療區(qū)域的氣體情況。

進(jìn)一步的，所述直流電機(jī)采用空心軸電機(jī)，各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過(guò)，無(wú)論怎樣旋轉(zhuǎn)，管線不會(huì)隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑。

進(jìn)一步的，所述殼體成光滑的長(zhǎng)方體膠囊狀，前部和后部為橢圓形凸起。

進(jìn)一步的，所述殼體可以采用ABS工程塑料制備，安全衛(wèi)生，強(qiáng)度也較高。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，自動(dòng)化程度高、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，能夠有效提高六軸機(jī)器人的精度與可靠性，具有很高的生產(chǎn)效率，克服了傳統(tǒng)六軸機(jī)器人在測(cè)量方向上的不準(zhǔn)確性，同時(shí)具備碰撞檢測(cè)功能。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型安裝結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本實(shí)用新型殼體結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

如圖1、圖2所示，一種基于醫(yī)療協(xié)作機(jī)器人的定位檢測(cè)機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于六軸機(jī)器人底座10上的殼體20，以及圍繞該六軸機(jī)器人底座10設(shè)置的軌道30，在軌道30上安裝有動(dòng)力輪301，動(dòng)力輪301通過(guò)直流電機(jī)302帶動(dòng)，動(dòng)力輪301連接在殼體20底部，直流電機(jī)302輸出端連接動(dòng)力輪301，直流電機(jī)302帶動(dòng)動(dòng)力輪301，實(shí)現(xiàn)殼體20在軌道30上移動(dòng)；直流電機(jī)302安裝在殼體20內(nèi)部，殼體20前部開(kāi)有兩個(gè)安裝孔，在安裝孔內(nèi)分別安裝有一超聲波傳感器201，上部的超聲波傳感器201a向上傾斜設(shè)置，下部的超聲波傳感器201b向下傾斜設(shè)置，且上下兩組超聲波傳感器201與水平線(面)之間的角度均為45°-60°，采用兩組超聲波傳感器201來(lái)感應(yīng)機(jī)器人與周邊障礙物之間的距離，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的定位工作，且可以準(zhǔn)確測(cè)量出距離障礙物的距離，使其具備碰撞檢測(cè)功能；并將超聲波傳感器201與六軸機(jī)器人內(nèi)的主控制器進(jìn)行通信連接，可以從同一個(gè)人機(jī)交互界面上進(jìn)行控制。六軸機(jī)器人內(nèi)的主控制器輸出移動(dòng)指令給直流電機(jī)控制器，直流電機(jī)控制器控制直流電機(jī)302正反轉(zhuǎn)，直流電機(jī)302帶動(dòng)動(dòng)力輪301運(yùn)動(dòng)。

殼體20上還安裝有氣體傳感器202，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)工作區(qū)域內(nèi)各種氣體的濃度，可以實(shí)時(shí)了解醫(yī)療區(qū)域的氣體情況。直流電機(jī)302采用空心軸電機(jī)，各種控制管線可以從電機(jī)中心直接穿過(guò)，無(wú)論怎樣旋轉(zhuǎn)，管線不會(huì)隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑。殼體20成光滑的長(zhǎng)方體膠囊狀，前部和后部為橢圓形凸起，殼體20可以采用ABS工程塑料制備，安全衛(wèi)生，強(qiáng)度也較高。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中描述的只是說(shuō)明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。