本實(shí)用新型涉及一種用于噴涂示教設(shè)備的手腕結(jié)構(gòu)，具體涉及一種輕質(zhì)、無操作干涉、不受磁場(chǎng)干擾、可大范圍內(nèi)示教的噴涂示教機(jī)構(gòu)的手腕結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

本公司先前申請(qǐng)的一種具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)(申請(qǐng)?zhí)枺?01620587905.8),具有輕質(zhì)、無操作干涉、作業(yè)范圍大、成本低的特點(diǎn),該噴涂示教機(jī)構(gòu)包括基座、轉(zhuǎn)軸板、連接裝置、伸縮裝置、示教手腕機(jī)構(gòu)、噴槍裝置，轉(zhuǎn)軸板與基座通過底座轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，連接裝置與轉(zhuǎn)軸板通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，底座轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動(dòng)軸為十字交叉組合；伸縮裝置與連接裝置固定連接，示教手腕機(jī)構(gòu)與伸縮裝置固定連接，噴槍裝置與示教手腕機(jī)構(gòu)固定連接。該示教設(shè)備用于多軸控制器讀取運(yùn)動(dòng)參數(shù)信息、驅(qū)動(dòng)機(jī)械手復(fù)現(xiàn)示教機(jī)構(gòu)操作過程，可彌補(bǔ)目前多軸機(jī)械手不適用于復(fù)雜多變、更換頻繁的噴涂工件的缺陷。

但該示教設(shè)備的噴槍裝置上所安裝的三軸電陀螺儀在受到磁場(chǎng)干擾時(shí)會(huì)導(dǎo)致噴涂軌跡產(chǎn)生偏差，因此在實(shí)際使用中還存在記錄噴槍裝置姿態(tài)角需要提高穩(wěn)定性的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

實(shí)用新型目的:針對(duì)本公司一種具有半球體作業(yè)范圍的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)的缺陷和不足，提供一種用于噴涂示教機(jī)構(gòu)的新型手腕結(jié)構(gòu)，通過在手腕結(jié)構(gòu)上加裝三個(gè)互相垂直交叉的編碼器，解決記錄噴涂軌跡在磁場(chǎng)受到干擾時(shí)會(huì)被影響的問題。

技術(shù)方案:為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種用于噴涂示教機(jī)構(gòu)的新型手腕結(jié)構(gòu)，包括連接塊103、手腕第一旋轉(zhuǎn)編碼器101、手腕第二旋轉(zhuǎn)編碼器102、手腕中空軸旋轉(zhuǎn)編碼器104、上部連接軸106、下部連接軸107、噴槍連接桿105，所述連接塊103通過下部連接軸107連接至噴涂示教機(jī)構(gòu)的伸縮連接桿301，通過上部連接軸106連接至所述噴槍連接桿105；所述連接塊103內(nèi)部安裝有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸108、兩個(gè)滾動(dòng)軸承109，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸108通過滾動(dòng)軸承109與連接塊103連接，所述兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸108以垂直交叉的方式上下排布，分別固定連接到所述手腕第一旋轉(zhuǎn)編碼器101、手腕第二旋轉(zhuǎn)編碼器102；所述中空軸旋轉(zhuǎn)編碼器104與噴槍連接桿105固定連接；所述手腕第一旋轉(zhuǎn)編碼器101、手腕第二旋轉(zhuǎn)編碼器102及中空軸旋轉(zhuǎn)編碼器104相互垂直，用于記錄噴槍裝置全方位姿態(tài)角信息。

進(jìn)一步的，所述下部連接軸107與伸縮連接桿301通過銷釘固定連接；所述噴槍連接桿105的下端與上部連接軸106轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述噴槍連接桿105的上端與噴槍裝置固定連接；所述中空軸旋轉(zhuǎn)編碼器104內(nèi)圈與噴槍連接桿105固定連接，下端與上部連接軸106通過銷釘固定連接，而所述上部連接軸106與噴槍連接桿105又是轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從而達(dá)到了中空軸旋轉(zhuǎn)編碼器104外部與上部連接軸106固定連接，而其內(nèi)部與噴槍連接桿105同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的目的，達(dá)到記錄噴槍旋轉(zhuǎn)角度的目的。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型通過在原設(shè)計(jì)噴涂示教機(jī)構(gòu)的手腕結(jié)構(gòu)上改進(jìn)加裝了記錄三個(gè)互相垂直的旋轉(zhuǎn)編碼器，以代替原有噴槍裝置上的三軸陀螺儀，可彌補(bǔ)原有設(shè)計(jì)在記錄噴槍姿態(tài)角時(shí)會(huì)在磁場(chǎng)受到干擾時(shí)被影響的缺陷，提升記錄噴槍姿態(tài)角的穩(wěn)定性和可靠性，具體有益表現(xiàn)為：

1、有效設(shè)計(jì)了連接塊與上端的噴槍連接桿和與下端的伸縮桿的連接方式，使噴槍裝置能無干涉、無死點(diǎn)地在半球內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。

2、采用裝有三個(gè)相互垂直的旋轉(zhuǎn)編碼器的手腕機(jī)構(gòu)，代替了原設(shè)計(jì)中安裝在噴槍裝置上的三軸陀螺儀，解決了在記錄噴槍姿態(tài)角時(shí)會(huì)受到磁場(chǎng)干擾的問題。

3、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，原理簡(jiǎn)單，成本低，便于在噴涂行業(yè)中推廣使用。

附圖說明

圖1為含有本新型手腕結(jié)構(gòu)的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本新型手腕結(jié)構(gòu)的另一種實(shí)施方式示意圖；

圖3為本新型手腕結(jié)構(gòu)局部放大示意圖。

其中：

1、新型手腕結(jié)構(gòu)；2、噴槍裝置；3、伸縮裝置；4、連接裝置；5、轉(zhuǎn)軸板；6、基座；101、手腕第一旋轉(zhuǎn)編碼器；102、手腕第二旋轉(zhuǎn)編碼器；103、連接塊；104、手腕中空軸旋轉(zhuǎn)編碼器；105、噴槍連接桿；106、上部連接軸；107、下部連接軸；108、轉(zhuǎn)動(dòng)軸；109、滾動(dòng)軸承；301、伸縮連接桿。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述。

圖1所示為含有本新型手腕結(jié)構(gòu)的伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)立體結(jié)構(gòu)示意圖，噴槍裝置2、伸縮裝置3、連接裝置4、轉(zhuǎn)軸板5、基座6、伸縮連接桿301均為原伸縮式噴涂示教機(jī)構(gòu)的部件，本新型手腕結(jié)構(gòu)1取代了原有的三軸陀螺儀。

本新型手腕結(jié)構(gòu)1包括連接塊103、手腕第一旋轉(zhuǎn)編碼器101、手腕第二旋轉(zhuǎn)編碼器102、手腕中空軸旋轉(zhuǎn)編碼器104、上部連接軸106、下部連接軸107、噴槍連接桿105，所述連接塊103通過下部連接軸107連接至噴涂示教機(jī)構(gòu)的伸縮連接桿301，通過上部連接軸106連接至所述噴槍連接桿105；所述連接塊103內(nèi)部安裝有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸108、兩個(gè)滾動(dòng)軸承109，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸108通過滾動(dòng)軸承109與連接塊103連接，所述兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸108以垂直交叉的方式上下排布，分別固定連接到所述手腕第一旋轉(zhuǎn)編碼器101、手腕第二旋轉(zhuǎn)編碼器102；所述手腕中空軸旋轉(zhuǎn)編碼器104與噴槍連接桿105固定連接；所述手腕第一旋轉(zhuǎn)編碼器101、手腕第二旋轉(zhuǎn)編碼器102及手腕中空軸旋轉(zhuǎn)編碼器104相互垂直，用于記錄噴槍裝置全方位旋轉(zhuǎn)姿態(tài)角信息。

進(jìn)一步的，所述下部連接軸107與伸縮連接桿301通過銷釘固定連接；所述噴槍連接桿105的下端與上部連接軸106轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述噴槍連接桿105的上端與噴槍裝置固定連接；所述手腕中空軸旋轉(zhuǎn)編碼器104內(nèi)圈與噴槍連接桿105固定連接，下端與上部連接軸106通過銷釘固定連接，而所述上部連接軸106與噴槍連接桿105又是轉(zhuǎn)動(dòng)連接，從而達(dá)到了手腕中空軸旋轉(zhuǎn)編碼器104外部與上部連接軸106固定連接，而其內(nèi)部與噴槍連接桿105同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的目的，達(dá)到記錄噴槍旋轉(zhuǎn)姿態(tài)角的目的。

另，如圖2所示，本新型手腕構(gòu)也可以用所述連接塊103的上部連接軸106與伸縮連接桿301轉(zhuǎn)動(dòng)連接，來替代上部連接軸106與噴槍連接桿105轉(zhuǎn)動(dòng)連接的方式使噴槍裝置實(shí)現(xiàn)自由擺轉(zhuǎn)動(dòng)作；為達(dá)到記錄噴槍姿態(tài)角的目的，所述手腕中空軸旋轉(zhuǎn)編碼器104與所述伸縮連接桿301固定連接，所述下部連接軸107與噴槍連接桿105通過銷釘固定連接。該連接方式為本實(shí)用新型另一實(shí)施方式，在功能和優(yōu)缺點(diǎn)上相差無幾。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)之內(nèi)。