1.一種驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動機(jī)器人靈巧手的手指實(shí)現(xiàn)屈伸，所述驅(qū)動裝置包括外殼、舵機(jī)及傳動拉繩，所述舵機(jī)定位于所述外殼，所述傳動拉繩的一端定位于所述手指，另一端連接所述舵機(jī)，所述舵機(jī)驅(qū)動所述傳動拉繩移動以實(shí)現(xiàn)所述手指的屈伸，其特征在于，所述外殼包括至少一個(gè)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述傳動拉繩在所述外殼內(nèi)的延伸路徑經(jīng)過所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動裝置還包括與所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)相對應(yīng)的至少一個(gè)彈性導(dǎo)向管，所述彈性導(dǎo)向管定位于所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述傳動拉繩經(jīng)過所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的部分相應(yīng)地收容于所述彈性導(dǎo)向管內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述舵機(jī)包括驅(qū)動軸，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括第一導(dǎo)向件，所述第一導(dǎo)向件包括第一定位部、第二定位部及彎折部，所述第一定位部及所述第二定位部分別自所述彎折部的兩端延伸，所述彈性導(dǎo)向管自所述第一定位部穿過所述彎折部并延伸到所述第二定位部，所述第二定位部的延伸方向與所述驅(qū)動軸垂直。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述彎折部呈弧形。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述第一導(dǎo)向件設(shè)有第一導(dǎo)向孔，所述外殼設(shè)有第二導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向孔自所述外殼的外表面延伸至所述外殼內(nèi)，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)還包括設(shè)于所述外殼內(nèi)的第二導(dǎo)向件，所述第二導(dǎo)向件設(shè)于所述第一導(dǎo)向孔與所述第二導(dǎo)向孔之間，所述第二導(dǎo)向件設(shè)有第三導(dǎo)向孔，所述第三導(dǎo)向孔分別與所述第一導(dǎo)向孔及所述第二導(dǎo)向孔相通，所述彈性導(dǎo)向管的一端經(jīng)過所述第一導(dǎo)向孔、所述第三導(dǎo)向孔及所述第二導(dǎo)向孔延伸至所述外殼之外。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述第二導(dǎo)向件還包括用于固定所述舵機(jī)的固定部，所述驅(qū)動軸穿過所述固定部。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述舵機(jī)包括導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪固定于所述驅(qū)動軸，所述傳動拉繩的另一端定位于所述導(dǎo)向輪，所述驅(qū)動軸驅(qū)動所述傳動拉繩纏繞于所述導(dǎo)向輪或脫離所述導(dǎo)向輪。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向輪設(shè)有導(dǎo)線槽及定位槽，所述導(dǎo)線槽沿著所述導(dǎo)向輪的圓周方向設(shè)置，所述定位槽與所述導(dǎo)向槽相通，所述傳動拉繩的一端定位于所述定位槽，所述傳動拉繩纏繞于所述導(dǎo)線槽內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的驅(qū)動裝置，其特征在于，所述驅(qū)動裝置還包括導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板設(shè)置于所述外殼的外側(cè)對應(yīng)于所述彈性導(dǎo)向管由所述手指伸出、未進(jìn)入所述驅(qū)動裝置內(nèi)的部分，所述導(dǎo)向板的外表面的相對于對應(yīng)的所述驅(qū)動裝置部分傾斜設(shè)置。
9.一種機(jī)器人靈巧手，包括多個(gè)手指裝置，每個(gè)所述手指裝置包括手指，其特征在于，所述機(jī)器人靈巧手包括如權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述手指實(shí)現(xiàn)屈伸。
10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)器人靈巧手，其特征在于，每個(gè)所述手指裝置對應(yīng)設(shè)有一所述驅(qū)動裝置。