本實用新型涉及虛擬現(xiàn)實領(lǐng)域，尤其涉及一種基于機械臂控制的虛擬現(xiàn)實體驗裝置。

背景技術(shù)：

近些年隨著虛擬現(xiàn)實技術(shù)的蓬勃發(fā)展，人們對虛擬現(xiàn)實技術(shù)的真實體驗感的需求質(zhì)量也越來越明顯，但目前的虛擬現(xiàn)實技術(shù)(Virtual Reality，VR)中，大多是人工操作的半自動化體驗，使整個虛擬現(xiàn)實技術(shù)并不能智能切換的模擬出體驗者所需的環(huán)境。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型的目的在于提供一種基于機械臂控制的虛擬現(xiàn)實體驗裝置，其能解決目前的虛擬現(xiàn)實技術(shù)中，大多是人工操作的半自動化體驗，使整個虛擬現(xiàn)實技術(shù)并不能智能切換的模擬出體驗者所需的環(huán)境的問題。

本實用新型的目的采用以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種基于機械臂控制的虛擬現(xiàn)實體驗裝置，其特征在于，所述裝置包括：虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器、機械臂裝置，定位裝置、環(huán)境模擬裝置以及動作識別裝置，所述虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器分別與所述定位裝置和機械臂裝置以及動作識別裝置感應(yīng)連接，所述機械臂裝置抓取所述環(huán)境模擬裝置。

優(yōu)選的，所述虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器包括：所述虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器包括：一中央處理單元、以及一存儲器，所述中央處理單元分別與存儲器連接。

優(yōu)選的，所述機械臂裝置包括：一機械臂控制器、一機械臂底座、一機械臂、以及至少兩轉(zhuǎn)軸，所述機械臂底座與機械臂連接，所述轉(zhuǎn)軸兩端與機械臂連接，所述機械臂控制器與所述轉(zhuǎn)軸連接。

優(yōu)選的，所述機械臂設(shè)置有一機械手，所述機械臂控制器與所述機械手連接。

優(yōu)選的，所述定位裝置為激光雷達(dá)。

優(yōu)選的，所述動作識別裝置為kinect設(shè)備。

優(yōu)選的，所述環(huán)境模擬裝置為一噴水蓬頭或一吹風(fēng)機或一白熾燈或一鈉燈。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的有益效果在于：通過根據(jù)體驗者需求的自然環(huán)境自動切換并模擬出不同的環(huán)境，使虛擬現(xiàn)實體驗更加智能化，體驗者的體驗更加精準(zhǔn)且真實，體驗者的環(huán)境體驗效果更高，更加具有真實體驗感。

附圖說明

圖1為本實用新型一較佳實施例中一種基于機械臂控制的虛擬現(xiàn)實體驗裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型一較佳實施例中一種基于機械臂控制的虛擬現(xiàn)實體驗裝置的機械臂裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：10、虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器；11、中央處理單元；12、存儲器；20、機械臂裝置；21、機械臂控制器；22、機械臂底座；23、機械臂；231、機械手；24、轉(zhuǎn)軸；30、定位裝置；31、激光雷達(dá)；40、動作識別裝置；41、kinect設(shè)備、50、環(huán)境模擬裝置。

具體實施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實施方式，對本實用新型做進(jìn)一步描述：

如圖1所示的一種基于機械臂控制端額虛擬現(xiàn)實體驗裝置，所述裝置包括：一虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器10、機械臂裝置20、定位裝置30動作動作識別裝置40以及環(huán)境模擬裝置50，所述定位裝置30和機械臂裝置20以及動作識別裝置40感應(yīng)連接。所述虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器10分別與所述定位裝置30和機械臂裝置20以及動作識別裝置40感應(yīng)連接，所述虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器10包括：一中央處理單元11以及一存儲器12，所述中央處理單元11與存儲器12連接。所述定位裝置30用于獲取體驗者位置信息，定位裝置30具體為激光雷達(dá)31，該激光雷達(dá)31可以獲取體驗者的位置信息，所述動作識別裝置40具體可為kinect設(shè)備，該設(shè)備該設(shè)備可以識別體驗者的肢體動作。所述環(huán)境模擬裝置50為可以制造出不同環(huán)境的設(shè)備，例如:噴水蓬頭、吹風(fēng)機、白熾燈或鈉燈。

參照圖2，所述機械臂裝置20包括：一機械臂控制器21、一機械臂底座22、一機械臂23以及至少兩轉(zhuǎn)軸24，所述機械臂23設(shè)置有一機械手231，所述機械臂底座22與所述機械臂23連接，所述轉(zhuǎn)軸24兩端與機械臂23連接，所述機械臂控制器21分別與所述轉(zhuǎn)軸24和所述機械手231連接，在本實施例中所述轉(zhuǎn)軸24至少為兩個，也可為多個，所述機械臂控制器21通過控制所述轉(zhuǎn)軸24轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)機械臂的伸縮或移動，所述機械臂控制器21還可以直接控制機械手231抓取環(huán)境模擬裝置50，所述機械手231還可與所述環(huán)境模擬裝置231電性連接，從而使所述環(huán)境模擬裝置50被機械手231抓取后與機械臂控制器21電性連接.

所述虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器10可以獲取體驗者需求的體驗環(huán)境信息，并同時獲取定位裝置30所測出的體驗者位置信息以及識別裝置40所識別出體驗者的動作姿態(tài)信息，并根據(jù)獲取的體驗環(huán)境信息和體驗者位置信息以及體驗者動作姿態(tài)信息作出相應(yīng)的處理，并向機械臂裝置20發(fā)送相對應(yīng)的操作指令。所述存儲器12用于將體驗者環(huán)境信息，體驗者姿態(tài)，動作信息存儲。所述中央處理單元11用于處理并發(fā)送裝配環(huán)境模擬裝置50的操作指令所述機械臂裝置，所述機械臂控制器21接收操作指令后并執(zhí)行，所述機械臂控制器21控制機械手231抓取環(huán)境模擬裝置，并控制轉(zhuǎn)軸23轉(zhuǎn)動。

虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器10將獲取的體驗者位置信息發(fā)送給機械臂裝置20，所述機械臂裝置20接收體驗者位置信息，將抓取好的環(huán)境模擬裝置50移動至體驗者位置處，并使環(huán)境處理裝備處于開啟狀態(tài)。根據(jù)存儲器12中kinect設(shè)備所識別出體驗者的動作姿態(tài)信息判斷體驗者是否處于躲避狀態(tài)，若是，所述虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器10控制機械臂裝置20將其裝備的環(huán)境模擬裝置50處于閉合狀態(tài)或移動至偏離體驗者位置，若否，則不改變環(huán)境模擬裝置50的運行狀態(tài)和位置。

具體舉例說明為：若虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器10獲取的體驗環(huán)境信息為雨時，中央處理單元11將儲存在存儲器12中的信息處理后給機械臂裝置20發(fā)送裝配噴水蓬頭的操作指令，機械臂裝置20接收指令，并通過機械手231抓取噴水蓬頭，抓取后并裝配，裝配完畢后，機械臂控裝置收到虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器10發(fā)送的體驗者位置信息，并接受操作指令：將噴水蓬頭移動至體驗者位置，使噴水蓬頭處于開啟狀態(tài)，所述虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器10根據(jù)kinect設(shè)備識別出的體驗者是否為躲避狀態(tài)，若是，則控制機械臂裝置20使噴水蓬頭處于閉合狀態(tài)或?qū)娝铑^移動偏離體驗者位置，若否，則不改變噴水蓬頭的運行狀態(tài)進(jìn)和位置。所述環(huán)境模擬裝置還可為吹風(fēng)機、白熾燈或鈉燈，具體操作如上述環(huán)境模擬裝置為噴水蓬頭時的操作過程。

本實施例中所述虛擬現(xiàn)實觸覺體驗裝置可以通過虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器10獲取體驗環(huán)境信息，通過定位裝置和動作識別裝置獲取體驗者位置信息、姿態(tài)信息以及動作信息，虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)控制器10通過控制所述機械臂裝置20，通過根據(jù)體驗者需求的自然環(huán)境自動切換并模擬出不同的環(huán)境，使虛擬現(xiàn)實體驗更加智能化，體驗者的體驗更加精準(zhǔn)且真實，體驗者的環(huán)境體驗效果更高，更加具有真實體驗感。

對本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本實用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。