本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化領(lǐng)域，尤其涉及一種驅(qū)動(dòng)裝置以及使用所述驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)器人靈巧手。

背景技術(shù)：

目前市場(chǎng)上的機(jī)器人靈巧手通常是通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)拉繩來(lái)拉動(dòng)手指移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)屈的動(dòng)作。在驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)力消失后，所述手指通過(guò)彈簧回復(fù)至初始位置，從而實(shí)現(xiàn)伸的動(dòng)作。然而，在手指進(jìn)行拉動(dòng)的屈或者回復(fù)的過(guò)程中，因?yàn)閭鲃?dòng)拉繩為軟繩類的材料，所以傳動(dòng)拉繩會(huì)在驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)與驅(qū)動(dòng)裝置的殼體內(nèi)部結(jié)構(gòu)產(chǎn)生摩擦，從而增加了傳動(dòng)拉繩與驅(qū)動(dòng)裝置之間的阻力，導(dǎo)致所述手指不能完全屈到特定位置實(shí)現(xiàn)對(duì)物品的精準(zhǔn)抓取，同時(shí)也不能伸至初始位置順利實(shí)現(xiàn)回復(fù)動(dòng)作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種驅(qū)動(dòng)裝置，該驅(qū)動(dòng)裝置旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人靈巧手的驅(qū)動(dòng)裝置由于傳動(dòng)拉繩與外殼之間的阻力，導(dǎo)致機(jī)器人靈巧手的手指不能完全屈到特定位置實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的抓取，或者不能伸至初始位置實(shí)現(xiàn)回復(fù)的技術(shù)問(wèn)題。

本實(shí)用新型公開一種驅(qū)動(dòng)裝置。

所述驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人靈巧手的手指實(shí)現(xiàn)屈伸，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括外殼、舵機(jī)及傳動(dòng)拉繩，所述舵機(jī)定位于所述外殼，所述傳動(dòng)拉繩的一端定位于所述手指，另一端連接所述舵機(jī)，所述舵機(jī)驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)拉繩移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)所述手指的屈伸。所述外殼包括至少一個(gè)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述傳動(dòng)拉繩在所述外殼內(nèi)的延伸路徑經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括與所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)相對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)彈性導(dǎo)向管，所述彈性導(dǎo)向管定位于所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，所述傳動(dòng)拉繩經(jīng)過(guò)所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的部分相應(yīng)地收容于所述彈性導(dǎo)向管內(nèi)。

優(yōu)選地，所述舵機(jī)包括驅(qū)動(dòng)軸，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括第一導(dǎo)向件，所述第一導(dǎo)向件包括第一定位部、第二定位部及彎折部，所述第一定位部及所述第二定位部分別自所述彎折部的兩端延伸，所述彈性導(dǎo)向管自所述第一定位部穿過(guò)所述彎折部并延伸到所述第二定位部，所述第二定位部的延伸方向與所述驅(qū)動(dòng)軸垂直。

優(yōu)選地，所述彎折部呈弧形。

優(yōu)選地，所述第一導(dǎo)向件設(shè)有第一導(dǎo)向孔，所述外殼設(shè)有第二導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向孔自所述外殼的外表面延伸至所述外殼內(nèi)，所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)還包括設(shè)于所述外殼內(nèi)的第二導(dǎo)向件，所述第二導(dǎo)向件設(shè)于所述第一導(dǎo)向孔與所述第二導(dǎo)向孔之間，所述第二導(dǎo)向件設(shè)有第三導(dǎo)向孔，所述第三導(dǎo)向孔分別與所述第一導(dǎo)向孔及所述第二導(dǎo)向孔相通，所述彈性導(dǎo)向管的一端經(jīng)過(guò)所述第一導(dǎo)向孔、所述第三導(dǎo)向孔及所述第二導(dǎo)向孔延伸至所述外殼之外。

優(yōu)選地，所述第二導(dǎo)向件還包括用于固定所述舵機(jī)的固定部，所述驅(qū)動(dòng)軸穿過(guò)所述固定部。

優(yōu)選地，所述舵機(jī)包括導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪固定于所述驅(qū)動(dòng)軸，所述傳動(dòng)拉繩的另一端定位于所述導(dǎo)向輪，所述驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)所述傳動(dòng)拉繩纏繞于所述導(dǎo)向輪或脫離所述導(dǎo)向輪。

優(yōu)選地，所述導(dǎo)向輪設(shè)有導(dǎo)線槽及定位槽，所述導(dǎo)線槽沿著所述導(dǎo)向輪的圓周方向設(shè)置，所述定位槽與所述導(dǎo)向槽相通，所述傳動(dòng)拉繩的一端定位于所述定位槽，所述傳動(dòng)拉繩纏繞于所述導(dǎo)線槽內(nèi)。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)裝置還包括導(dǎo)向板，所述導(dǎo)向板設(shè)置于所述外殼的外側(cè)對(duì)應(yīng)于所述彈性導(dǎo)向管由所述手指伸出、未進(jìn)入所述驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)的部分，所述導(dǎo)向板的外表面的相對(duì)于對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)裝置部分傾斜設(shè)置。

本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)器人靈巧手。所述機(jī)器人靈巧手包括多個(gè)手指裝置，每個(gè)所述手指裝置包括手指及所述的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述手指實(shí)現(xiàn)屈伸。

優(yōu)選地，每個(gè)所述手指裝置對(duì)應(yīng)設(shè)有一所述驅(qū)動(dòng)裝置。

本實(shí)用新型提供的驅(qū)動(dòng)裝置，通過(guò)在所述驅(qū)動(dòng)裝置的外殼內(nèi)設(shè)置導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，彈性導(dǎo)向管定位于所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)所述彈性導(dǎo)向管在所述殼體內(nèi)的平滑過(guò)渡，傳動(dòng)拉繩收容于所述彈性導(dǎo)向管內(nèi)，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器人靈巧手的所述手指屈伸時(shí)，由于所述彈性導(dǎo)向管對(duì)所述傳動(dòng)拉繩的導(dǎo)向作用，減小了所述傳動(dòng)拉繩在拉動(dòng)和松弛的過(guò)程中的摩擦阻力。同時(shí)，由于所述彈性導(dǎo)向管定位于所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)所述彈性導(dǎo)向管在所述外殼內(nèi)的平滑過(guò)渡，從而可以有效防止所述彈性導(dǎo)向管在所述外殼內(nèi)發(fā)生滑移，從而有利于所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)的所述手指的屈伸，能夠使所述手指實(shí)現(xiàn)對(duì)物品精準(zhǔn)的抓取和順利回復(fù)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖，通過(guò)對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式詳細(xì)描述，將使本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其它有益效果顯而易見。

附圖中，

圖1為本實(shí)用新型機(jī)器人靈巧手立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型單個(gè)手指裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2的剖視圖示意圖；

圖4為圖3中驅(qū)動(dòng)裝置剖面示意圖；

圖5為圖4中外殼的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖4中舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸與導(dǎo)向輪的裝配結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖4中第二導(dǎo)向件結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為更進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型所采取的技術(shù)手段及其效果，以下結(jié)合本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例及其附圖進(jìn)行詳細(xì)描述。

請(qǐng)同時(shí)參閱圖1至圖4，本實(shí)用新型具體實(shí)施方式提供的一種機(jī)器人靈巧手100a包括多個(gè)手指裝置100，每個(gè)手指裝置100包括驅(qū)動(dòng)裝置200以及手指300。每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置200驅(qū)動(dòng)手指300屈伸，機(jī)器人靈巧手100a通過(guò)多個(gè)手指300的屈伸實(shí)現(xiàn)對(duì)物品抓取及松開動(dòng)作。

驅(qū)動(dòng)裝置200包括外殼10、舵機(jī)20、傳動(dòng)拉繩30及至少一個(gè)彈性導(dǎo)向管40。傳動(dòng)拉繩30的一端定位于手指300，另一端連接舵機(jī)20，舵機(jī)20驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)拉繩30移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)手指300的屈伸，從而通過(guò)手指300實(shí)現(xiàn)對(duì)物品的抓取及松開的動(dòng)作。

外殼10包括與彈性導(dǎo)向管40相對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)50。安裝時(shí)，傳動(dòng)拉繩30在外殼10內(nèi)的延伸路徑經(jīng)過(guò)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)50，彈性導(dǎo)向管40定位于導(dǎo)向結(jié)構(gòu)50，傳動(dòng)拉繩30經(jīng)過(guò)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)50的部分相應(yīng)地收容于彈性導(dǎo)向管40內(nèi)。

換而言之，舵機(jī)20設(shè)置在外殼10內(nèi)，用于驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)拉繩30移動(dòng)，從而使手指300實(shí)現(xiàn)屈伸。傳動(dòng)拉繩30收容在彈性導(dǎo)向管40內(nèi)，與彈性導(dǎo)向管40一同伸出至外殼10外，彈性導(dǎo)向管40引導(dǎo)傳動(dòng)拉繩30伸出外殼10。導(dǎo)向結(jié)構(gòu)50主要用于對(duì)彈性導(dǎo)向管40定位，以使彈性導(dǎo)向管40在外殼10內(nèi)平滑過(guò)渡，使得彈性導(dǎo)向管40在空間中具一個(gè)合理的彎曲姿態(tài)以減少在手指300伸直過(guò)程中彈性導(dǎo)向管40引起的額外的抵抗手指300伸直的彈力。

由于傳動(dòng)拉繩30設(shè)于彈性導(dǎo)向管40內(nèi)，利于機(jī)器人靈巧手100a對(duì)傳動(dòng)拉繩30的收納。通過(guò)合理設(shè)置彈性導(dǎo)向管40在外殼20內(nèi)的曲率以提升傳動(dòng)效率。

同時(shí)，由于所述彈性導(dǎo)向管40定位于所述導(dǎo)向結(jié)構(gòu)50實(shí)現(xiàn)了所述彈性導(dǎo)向管40在所述外殼10內(nèi)的平滑過(guò)渡，從而可以有效防止所述彈性導(dǎo)向管40在外殼10內(nèi)發(fā)生滑移，從而有利于所述驅(qū)動(dòng)裝置200驅(qū)動(dòng)的所述手指300的屈伸，能夠使所述手指300實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的抓取和回復(fù)動(dòng)作。

在本實(shí)施方式中，外殼10包括2個(gè)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)50，相應(yīng)的，彈性導(dǎo)向管40也具有2個(gè)，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)50分別設(shè)置于外殼10的兩個(gè)轉(zhuǎn)角處。在其它實(shí)施方式中，也可以根據(jù)外殼10的具體結(jié)構(gòu)來(lái)設(shè)計(jì)導(dǎo)向結(jié)構(gòu)50的數(shù)量，例如，可以為3個(gè)或者4個(gè)，相應(yīng)地，彈性導(dǎo)向管40的數(shù)量也為3個(gè)或者4個(gè)。

請(qǐng)同時(shí)參照?qǐng)D4至圖7，具體地，舵機(jī)20包括驅(qū)動(dòng)軸21，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)50包括第一導(dǎo)向件51。其中，第一導(dǎo)向件51用于提供彈性導(dǎo)向管40于驅(qū)動(dòng)裝置200內(nèi)部空間的相對(duì)固定、導(dǎo)向。該具體實(shí)例中，第一導(dǎo)向件51包括第一定位部511、第二定位部512以及彎折部513。第一定位部511與第二定位部512分別自彎折部513的兩端延伸。且第二定位部512的延伸方向與驅(qū)動(dòng)軸21垂直，使傳動(dòng)拉繩30通過(guò)第二定位部512內(nèi)的彈行導(dǎo)向管40引出后，以垂直于驅(qū)動(dòng)軸21的方向連接舵機(jī)20。

在本實(shí)施方式中，彎折部513設(shè)置在外殼10的轉(zhuǎn)角處，此時(shí)，第一定位部511引導(dǎo)彈性導(dǎo)向管40從第一導(dǎo)向件51的一端進(jìn)入，第二定位部512引導(dǎo)彈性導(dǎo)向管40從第一導(dǎo)向件51的另一端伸出，在彎折部513的引導(dǎo)下，彈性導(dǎo)向管40從第一定位部511到第二定位部512實(shí)現(xiàn)平滑過(guò)渡，從而使傳動(dòng)拉繩30在轉(zhuǎn)角處實(shí)現(xiàn)平滑過(guò)渡，提高傳動(dòng)效能。

在本實(shí)施方式中，傳動(dòng)拉繩30連接于舵機(jī)20的驅(qū)動(dòng)軸21并沿著與驅(qū)動(dòng)軸21垂直的方向延伸。第二定位部512的延伸方向與驅(qū)動(dòng)軸21垂直，具體的，彈性導(dǎo)向管40的中心線方向?qū)?yīng)驅(qū)動(dòng)軸21連接傳動(dòng)拉繩30的部位，彈性導(dǎo)向管40具有一定的孔徑，傳動(dòng)拉繩30沿著彈性導(dǎo)向管40的中心線方向穿入彈性導(dǎo)向管40，此時(shí)，傳動(dòng)拉繩30偏離彈性導(dǎo)向管40外壁，從而減小傳動(dòng)拉繩30與彈性導(dǎo)向管40的摩擦阻力。

一些實(shí)施方式中，可以于彈性導(dǎo)向管40內(nèi)壁設(shè)置減少摩擦的材料，包括但不限于聚四氟乙烯，以解決傳動(dòng)摩擦損耗問(wèn)題。

在本實(shí)施方式中，其中彎折部513呈弧形設(shè)計(jì)，使彈性導(dǎo)向管40在第一定位部511至第二定位部512之間實(shí)現(xiàn)平滑過(guò)渡，從而減小傳動(dòng)拉繩30在彈性導(dǎo)向管40內(nèi)的摩擦阻力，并且可以通過(guò)合理設(shè)置彎折部513的曲率以提升傳動(dòng)效率。

結(jié)合圖5，進(jìn)一步的，第一導(dǎo)向件51上設(shè)有第一導(dǎo)向孔514，貫穿第一定位部511、彎折部513、第二定位部512。彈性導(dǎo)向管40穿過(guò)第一導(dǎo)向孔514，從而固定于第一導(dǎo)向件51并通過(guò)第一導(dǎo)向孔514的設(shè)置路徑提供導(dǎo)向作用。外殼10上設(shè)置有第二導(dǎo)向孔11。第二導(dǎo)向孔11自外殼10的外表面延伸至外殼10內(nèi)。如圖4及圖7，導(dǎo)向結(jié)構(gòu)50還包括設(shè)于外殼10內(nèi)第二導(dǎo)向件52。第二導(dǎo)向件52上設(shè)置有第三導(dǎo)向孔521，第三導(dǎo)向孔521分別與第一導(dǎo)向孔514及第二導(dǎo)向孔11相通。安裝時(shí)，第二導(dǎo)向件52設(shè)于第一導(dǎo)向孔514與第二導(dǎo)向孔11之間。彈性導(dǎo)向管40依次經(jīng)第二導(dǎo)向孔11、第三導(dǎo)向孔521、第一導(dǎo)向孔514由外殼10外延伸至外殼10內(nèi)?？梢岳斫獾氖?，也可以為彈性導(dǎo)向管40依次經(jīng)第一導(dǎo)向孔514、第三導(dǎo)向孔521及第二導(dǎo)向孔11延伸至外殼10之外。

在本實(shí)施方式中，彈性導(dǎo)向管40通過(guò)第一導(dǎo)向件51的第一導(dǎo)向孔514、第二導(dǎo)向件52上的第三導(dǎo)向孔521以及外殼10上設(shè)置的第二導(dǎo)向孔11共同導(dǎo)向，使彈性導(dǎo)向管40定位更加牢固、導(dǎo)向更加準(zhǔn)確。其中，增加的第二導(dǎo)向件52以及第三導(dǎo)向孔521在對(duì)彈性導(dǎo)向管40導(dǎo)向的同時(shí)，能夠防止彈性導(dǎo)向管40在延伸出第一導(dǎo)向件51進(jìn)入第二導(dǎo)向孔11、或延伸出第二導(dǎo)向孔11進(jìn)入第一導(dǎo)向件51之前出現(xiàn)滑移現(xiàn)象，第一導(dǎo)向件51、第二導(dǎo)向件52提供利于彈性導(dǎo)向管40進(jìn)入、延伸出殼體10的路徑，以及減小傳動(dòng)拉繩30的摩擦阻力，提升傳動(dòng)效率。

進(jìn)一步的，第二導(dǎo)向件52還包括用于固定舵機(jī)20的固定部522，驅(qū)動(dòng)軸21穿過(guò)固定部522。

也就是說(shuō)，第二導(dǎo)向件52不僅對(duì)彈性導(dǎo)向管40實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向作用，同時(shí)還可以起到固定舵機(jī)20的作用。本實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)軸21穿過(guò)固定部522，從而使得彈性導(dǎo)向管40與驅(qū)動(dòng)軸21之間的距離是固定不變，從而可以有效的約束彈性導(dǎo)向管40相對(duì)于驅(qū)動(dòng)軸21的位置以及距離，保證了彈性導(dǎo)向管40在外殼10內(nèi)不會(huì)發(fā)生滑移，從而有利于驅(qū)動(dòng)裝置200驅(qū)動(dòng)的手指300的屈伸，能夠使手指300實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的抓取和回復(fù)動(dòng)作。

在本實(shí)施方式中，傳動(dòng)拉繩30的延伸路徑如下：

傳動(dòng)拉繩30的一端固定在舵機(jī)20的驅(qū)動(dòng)軸21上并纏繞于導(dǎo)向輪22，傳動(dòng)拉繩30的另一端以垂直于舵機(jī)20的驅(qū)動(dòng)軸21的方向穿入定位在第一導(dǎo)向件51內(nèi)的彈性導(dǎo)向管40，隨后，傳動(dòng)拉繩30從彈性導(dǎo)向管40穿出后，穿過(guò)第二導(dǎo)向件52的第三導(dǎo)向孔521，并經(jīng)第二導(dǎo)向孔11延伸出外殼10外。

可以理解的是，延伸路徑也可以為與上述路徑相反的方向進(jìn)入驅(qū)動(dòng)裝置200。

參閱圖6，進(jìn)一步的，舵機(jī)20設(shè)有導(dǎo)向輪22。導(dǎo)向輪22固定于驅(qū)動(dòng)軸21，傳動(dòng)拉繩30連接于舵機(jī)20的一端定位于導(dǎo)向輪22，驅(qū)動(dòng)軸21驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)拉繩30纏繞于導(dǎo)向輪22或者脫離導(dǎo)向輪22。

在本實(shí)施方式中，傳動(dòng)拉繩30從驅(qū)動(dòng)軸21伸入彈性導(dǎo)向管40，并沿彈性導(dǎo)向管40經(jīng)第三導(dǎo)向孔521以及第二導(dǎo)向孔11延伸出外殼10，整個(gè)傳動(dòng)拉繩30的延伸路徑清晰，整個(gè)延伸路徑平滑，減小了傳動(dòng)拉繩30與彈性導(dǎo)向管40的之間的摩擦阻力。

在本實(shí)施方式中，導(dǎo)向輪22用于對(duì)傳動(dòng)拉繩30的一端定位并對(duì)傳動(dòng)拉繩30導(dǎo)向，使傳動(dòng)拉繩30以垂直于驅(qū)動(dòng)軸21的角度進(jìn)入彈性導(dǎo)向管40內(nèi)，從而有利于減小傳動(dòng)拉繩30與彈性導(dǎo)向管40的摩擦阻力。

在本實(shí)施方式中，導(dǎo)向輪22轉(zhuǎn)動(dòng)以纏繞傳動(dòng)拉繩30時(shí)，手指300做出屈的動(dòng)作，手指300實(shí)現(xiàn)對(duì)物品的抓取動(dòng)作。相反的，當(dāng)導(dǎo)向輪22反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，手指300在自身彈力的作用下回復(fù)做出伸的動(dòng)作，例如，相鄰指節(jié)間設(shè)置扭簧或拉簧提供回復(fù)力，以松開物品。

進(jìn)一步的，導(dǎo)向輪22設(shè)有導(dǎo)線槽221以及定位槽222，導(dǎo)線槽221沿著導(dǎo)向輪22的圓周方向設(shè)置，定位槽222與導(dǎo)向槽221相通，傳動(dòng)拉繩30的一端定位于定位槽222內(nèi)。

在本實(shí)施方式中，導(dǎo)向輪22轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，導(dǎo)線槽221用于收容纏繞的傳動(dòng)拉繩30，并且可以使未被纏繞的傳動(dòng)拉繩30以垂直于驅(qū)動(dòng)軸21的方向延伸至彈性導(dǎo)向管40內(nèi)。其中，纏繞在導(dǎo)線槽221內(nèi)傳動(dòng)拉繩30的一端線頭定位于定位槽222內(nèi)，可以防止導(dǎo)向輪22轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)拉繩30線頭出現(xiàn)脫落、滑移的情況。

進(jìn)一步的，如圖3，驅(qū)動(dòng)裝置200還包括導(dǎo)向板60，導(dǎo)向板60設(shè)置于外殼10的外側(cè)對(duì)應(yīng)于彈性導(dǎo)向管40由手指300伸出、未進(jìn)入驅(qū)動(dòng)裝置200內(nèi)的部分，導(dǎo)向板60的外表面的相對(duì)于對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)裝置200部分傾斜設(shè)置。當(dāng)彈性導(dǎo)向管40抵持于所述導(dǎo)向板60的外表面并沿著導(dǎo)向板60的傾斜方向釋放對(duì)手指300的反作用力，延伸至驅(qū)動(dòng)裝置100內(nèi)。在手指300屈伸過(guò)程中，當(dāng)手指300靠近驅(qū)動(dòng)裝置200運(yùn)動(dòng)，彈性導(dǎo)向管40的彎曲空間減小，當(dāng)減小至手指300對(duì)彈性導(dǎo)向管40產(chǎn)生作用力時(shí)，彈性導(dǎo)向管40會(huì)沿導(dǎo)向板60的傾斜方向延伸，從而避免彈性導(dǎo)向管40完全抵持于驅(qū)動(dòng)裝置200的外殼10時(shí)產(chǎn)生較大的反作用力于手指300，以此避免彈性導(dǎo)向管40影響手指300的抓取動(dòng)作。

在本實(shí)施方式中，導(dǎo)向板60對(duì)伸出至外殼10外的彈性導(dǎo)向管40，起到導(dǎo)向至降低反作用力于手指300的空間，釋放彈性導(dǎo)向管40對(duì)手指300產(chǎn)生反作用力，有利于實(shí)現(xiàn)手指300對(duì)物品的精確抓取以及手指300的順利回復(fù)動(dòng)作。

以上，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案和技術(shù)構(gòu)思做出其他各種相應(yīng)的改變和變形，而所有這些改變和變形都應(yīng)屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍。