本實用新型涉及機器人領域，特別涉及一種包覆式工業(yè)機器人。

背景技術(shù)：

近年來，隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展以及時代的不斷進步，機器人已經(jīng)普遍應用于各個行業(yè)。目前，對于工業(yè)機器人來說，工業(yè)機器人的管線包布置方式主要有兩種：第一種是電機采用內(nèi)置和外置后主要管線通過固定夾子固定在機器人的外表面和內(nèi)部。但是，這種布置方式裝配較為繁瑣，維護相對困難。第二種是各軸電機完全內(nèi)置后所有管線采用包覆式安裝。但是，這種布置方式裝配也較為繁瑣，出現(xiàn)故障的概率較大，且維護困難，工作效率較低。

發(fā)明人在實現(xiàn)本實用新型的過程中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)還存在以下問題：第一、管線的拆裝或維修較為繁瑣困難。第二、旋轉(zhuǎn)座內(nèi)部空間小，布線和固定空間局限，管線需和旋轉(zhuǎn)座同時安裝，影響電氣系統(tǒng)的可靠性且安裝成本較高，間接影響了整機成本。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型實施例的目的在于提供一種包覆式工業(yè)機器人，使得在偏置旋轉(zhuǎn)座內(nèi)布置線纜和固定線纜的方式較為簡單方便，而且無需在安裝偏置旋轉(zhuǎn)座的同時布置線纜，有助于提高電氣系統(tǒng)的可靠性，還可以節(jié)約組裝成本，進而節(jié)約包覆式工業(yè)機器人的整機成本。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的實施方式提供了一種包覆式工業(yè)機器人，至少包括：底座、偏置旋轉(zhuǎn)座以及大臂；大臂安裝于偏置旋轉(zhuǎn)座；偏置旋轉(zhuǎn)座安裝于底座；其中，底座的穿線孔通過偏置旋轉(zhuǎn)座與大臂的穿線孔連通。

本實用新型實施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，通過在底座和大臂之間設置偏置旋轉(zhuǎn)座，使得可以為偏置旋轉(zhuǎn)座留有足夠的安裝線纜的空間，從而有助于在偏置旋轉(zhuǎn)座內(nèi)布置線纜、固定線纜、維護線纜或拆卸線纜等，故在偏置旋轉(zhuǎn)座內(nèi)布置線纜和固定線纜的方式較為簡單方便，可以節(jié)約組裝成本，進而節(jié)約整機成本。由于底座的穿線孔通過偏置旋轉(zhuǎn)座與大臂的穿線孔連通，因此在偏置旋轉(zhuǎn)座安裝好之后，還可以在偏置旋轉(zhuǎn)座的內(nèi)部布置線纜或固定線纜，而無需在安裝偏置旋轉(zhuǎn)座的同時布置線纜，有助于提高電氣系統(tǒng)的可靠性。

另外，為了進一步使在底座和偏置旋轉(zhuǎn)座內(nèi)布置線纜和固定線纜的方式較為簡單方便，偏置旋轉(zhuǎn)座的中心線與底座的中心線具有預設距離，并且通過這種方式，可以進一步增加偏置旋轉(zhuǎn)座的安裝線纜的空間。

另外，于偏置旋轉(zhuǎn)座對應于底座的位置設有開口，從而可以通過開口安裝偏置旋轉(zhuǎn)座內(nèi)的線纜，對偏置旋轉(zhuǎn)座內(nèi)的線纜進行固定、拆卸或維護。

另外，底座包括本體和可拆卸圍板；可拆卸圍板蓋合于本體，使得可以直接將可拆卸圍板拆下，對底座內(nèi)的線纜進行拆裝或維護，便于觀察底座內(nèi)的線纜，從而拆裝或維護底座內(nèi)的線纜的方式更加簡單方便，節(jié)約組裝成本。

另外，包覆式工業(yè)機器人還包括：驅(qū)動箱體、手腕箱體以及六箱體；六箱體安裝于手腕箱體；手腕箱體安裝于驅(qū)動箱體；驅(qū)動箱體安裝于大臂；從而，提供了一種包覆式工業(yè)機器人的優(yōu)選的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)方式。

另外，驅(qū)動箱體內(nèi)設有四軸電機和可拆卸式曲軸結(jié)構(gòu)；曲軸結(jié)構(gòu)位于四軸電機和手腕箱體之間，并且曲軸結(jié)構(gòu)的孔徑連通于手腕箱體的穿線孔。通過這種方式，使得可以通過更換驅(qū)動箱體內(nèi)的不同孔徑的曲軸結(jié)構(gòu)，來適應手腕箱體的穿線孔的大小，提高了本實用新型的通用性。

另外，驅(qū)動箱體內(nèi)設有至少一個線纜轉(zhuǎn)接端子，使得各連接線纜可以在驅(qū)動箱體內(nèi)通過線纜轉(zhuǎn)接端子進行轉(zhuǎn)接，達到對線纜的分段安裝和拆卸的目的，避免現(xiàn)有技術(shù)中由于將線纜從底座安裝到六箱體時線纜較長而導致故障率大的問題。并且，分段安裝或拆卸使得組裝方式較為簡單，組裝成本較低，還可以提高維護保養(yǎng)的效率。

另外，手腕箱體內(nèi)設有至少一個線纜轉(zhuǎn)接端子。

另外，大臂內(nèi)設有至少一個線纜轉(zhuǎn)接端子。

附圖說明

一個或多個實施例通過與之對應的附圖中的圖片進行示例性說明，這些示例性說明并不構(gòu)成對實施例的限定，附圖中具有相同參考數(shù)字標號的元件表示為類似的元件，除非有特別申明，附圖中的圖不構(gòu)成比例限制。

圖1是根據(jù)本實用新型第一實施方式中包覆式工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本實用新型第一實施方式中底座結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是根據(jù)本實用新型第一實施方式中帶有大臂殼體和電氣安裝板的包覆式工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是根據(jù)本實用新型第二實施方式中底座結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實用新型的各實施方式進行詳細的闡述。然而，本領域的普通技術(shù)人員可以理解，在本實用新型各實施方式中，為了使讀者更好地理解本申請而提出了許多技術(shù)細節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細節(jié)和基于以下各實施方式的種種變化和修改，也可以實現(xiàn)本申請所要求保護的技術(shù)方案。

本實用新型的第一實施方式涉及一種包覆式工業(yè)機器人。如圖1所示，包覆式工業(yè)機器人至少包括：底座1、偏置旋轉(zhuǎn)座2以及大臂3；大臂3安裝于偏置旋轉(zhuǎn)座2；偏置旋轉(zhuǎn)座2安裝于底座1；其中，底座1的穿線孔通過偏置旋轉(zhuǎn)座2與大臂3的穿線孔連通。

具體地說，通過在底座1和大臂3之間設置偏置旋轉(zhuǎn)座2，使偏置旋轉(zhuǎn)座2留有足夠的安裝線纜的空間，從而有助于在偏置旋轉(zhuǎn)座2內(nèi)布置線纜、固定線纜、維護線纜或拆卸線纜等，故在偏置旋轉(zhuǎn)座2內(nèi)布置線纜和固定線纜的方式較為簡單方便，可以節(jié)約組裝成本，進而節(jié)約整機成本。由于底座1的穿線孔通過偏置旋轉(zhuǎn)座2與大臂3的穿線孔連通，因此在偏置旋轉(zhuǎn)座2安裝好之后，還可以對偏置旋轉(zhuǎn)座2的內(nèi)部布置線纜或固定線纜，而無需在安裝偏置旋轉(zhuǎn)座2的同時布置線纜，有助于提高電氣系統(tǒng)的可靠性。

另外，包覆式工業(yè)機器人還包括：驅(qū)動箱體4、手腕箱體5以及六箱體6；六箱體6安裝于手腕箱體5；手腕箱體5安裝于驅(qū)動箱體4；驅(qū)動箱體4安裝于大臂3；從而，提供了一種包覆式工業(yè)機器人的優(yōu)選的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)方式。

需要說明的是，驅(qū)動箱體4內(nèi)設有四軸電機J4和可拆卸式曲軸結(jié)構(gòu)7；曲軸結(jié)構(gòu)7位于四軸電機J4和手腕箱體5之間，并且曲軸結(jié)構(gòu)7的孔徑連通于手腕箱體5的穿線孔。通過這種方式，使得可以通過更換驅(qū)動箱體4內(nèi)的不同孔徑的曲軸結(jié)構(gòu)7，來適應手腕箱體5的穿線孔的大小，提高了本實用新型的通用性。

并且，為了進一步使在底座1和偏置旋轉(zhuǎn)座2內(nèi)布置線纜和固定線纜的方式較為簡單方便，偏置旋轉(zhuǎn)座2的中心線與底座1的中心線具有預設距離，并且通過這種方式，可以進一步增加偏置旋轉(zhuǎn)座2的安裝線纜的空間。

在實際的設計中，可以在偏置旋轉(zhuǎn)座2上對應于底座1的位置設有開口21，從而可以通過開口21安裝偏置旋轉(zhuǎn)座2內(nèi)的線纜，對偏置旋轉(zhuǎn)座2內(nèi)的線纜進行固定、拆卸或維護。

本實施方式的包覆式工業(yè)機器人在實際拆裝線纜的過程中，線纜的安裝方式可以為：

1、結(jié)合圖2所示，將一軸電機線13連接到底座1內(nèi)的一軸電機J1，在底座1內(nèi)部將線纜分為A1束線和A2束線，從旋轉(zhuǎn)座法蘭19上的通孔處穿到第二軸處，把A1束線和A2束線再次合并為A束線，并用固定夾子把A束線固定在偏置旋轉(zhuǎn)座2處，分出二軸線纜14，將二軸線纜14與二軸電機J2端的線纜對接。需要說明的是，A1束線包括：二軸線纜14、三軸線纜15以及四軸線纜16；A2束線包括：五軸線纜的第一段、六軸線纜的第一段、I/O線纜的第一段(I/O指的是輸入/輸出端口)以及氣管。安裝在底座1內(nèi)的一軸電機J1可以采用非中空減速機，相比中空減速機價格便宜且減速機型號不必考慮線徑大小，有利于整機的成本控制。

2、從A束線中再分出三軸線纜15、四軸線纜16、五軸線纜的第一段、六軸線纜的第一段、I/O線纜的第一段以及氣管。將三軸線纜15、四軸線纜16、五軸線纜、六軸線纜以及I/O線纜從偏置旋轉(zhuǎn)座2內(nèi)穿到大臂3內(nèi)，并用夾子固定。分出三軸線纜15與三軸電機J3端的線纜對接。

3、四軸線纜16、五軸線纜的第一段、六軸線纜的第一段、I/O線纜的第一段以及氣管從大臂3內(nèi)穿到驅(qū)動箱體4內(nèi)，并用夾子固定。分出四軸線纜16與四軸電機J4端的線纜對接。氣管穿過驅(qū)動箱體4內(nèi)的曲軸結(jié)構(gòu)7到手腕箱體5內(nèi)。需要說明的是，四軸電機J4采用非中空減速機曲軸穿線結(jié)構(gòu)，使得穿線較為方便。

4、五軸線纜的第二段、六軸線纜的第二段、I/O線纜的第二段從手腕箱體5內(nèi)穿到驅(qū)動箱體4內(nèi)，并將五軸線纜的第二段與五軸線纜的第一段對接，形成五軸線纜17，六軸線纜的第二段與六軸線纜的第一段對接，形成六軸線纜18，I/O線纜的第二段與I/O線纜的第一段對接。

5、在手腕箱體5內(nèi)的五軸線纜與五軸電機J5端的線纜對接，在手腕箱體5內(nèi)的六軸線纜與六軸電機J6端的線纜對接。

6、結(jié)合圖3所示，安裝大臂3的殼體9、驅(qū)動箱體蓋板10、手腕箱體蓋板11以及在底座1上安裝電氣安裝板12等。

需要說明的是，以上各線纜都可以提前做預制線，會使線纜的拆裝較為簡單，節(jié)約線纜的拆裝時間，提高線纜的拆裝效率。

線纜的拆卸方式可以為：

1、拆下大臂3的殼體9、驅(qū)動箱體蓋板10、手腕箱體蓋板11以及電氣安裝板12等。

2、把各個電機處的接線端子松開，把固定夾子松開。

3、把驅(qū)動箱體4內(nèi)的五軸線纜、六軸線纜以及I/O線纜的接線端子松開，并把手腕箱體5內(nèi)的氣管抽出。

4、把A束線從驅(qū)動箱體4內(nèi)順著大臂3拆除，再從偏置旋轉(zhuǎn)座2和旋轉(zhuǎn)座法蘭19的孔中抽出。

5、把A束線從底座1處拆除。

6、A束線拆完后，再抽出手腕箱體5內(nèi)的線纜即可。

通過上述內(nèi)容，不難發(fā)現(xiàn)，本實施方式使得在偏置旋轉(zhuǎn)座2內(nèi)布置線纜和固定線纜的方式較為簡單方便，而且無需在安裝偏置旋轉(zhuǎn)座2的同時布置線纜，有助于提高電氣系統(tǒng)的可靠性，還可以節(jié)約組裝成本，進而節(jié)約包覆式工業(yè)機器人的整機成本。

本實用新型的第二實施方式涉及一種包覆式工業(yè)機器人。第二實施方式在第一實施方式的基礎上做了改進，主要改進之處在于：在第二實施方式中，底座為非封閉式底座，底座包括本體和可拆卸圍板。

具體地說，如圖4所示，底座1可以包括本體和可拆卸圍板8；可拆卸圍板8蓋合于本體，使得可以直接將可拆卸圍板8拆下，對底座1內(nèi)的線纜進行拆裝或維護，便于觀察底座1內(nèi)的線纜，從而拆裝或維護底座1內(nèi)的線纜的方式更加簡單方便，節(jié)約組裝成本。

本實施方式的包覆式工業(yè)機器人在實際拆裝線纜的過程中，線纜的安裝方式可以為：

1、在底座1內(nèi)部將線纜分為A1束線和A2束線，從旋轉(zhuǎn)座法蘭上的通孔處穿到第二軸處，把A1束線和A2束線再次合并為A束線，并用固定夾子把A束線固定在偏置旋轉(zhuǎn)座處，分出二軸線纜，將二軸線纜與二軸電機端的線纜對接。

2、從A束線中再分出三軸線纜、四軸線纜、五軸線纜的第一段、六軸線纜的第一段、I/O線纜的第一段(I/O指的是輸入/輸出端口)以及氣管。將三軸線纜、四軸線纜、五軸線纜、六軸線纜以及I/O線纜從偏置旋轉(zhuǎn)座內(nèi)穿到大臂內(nèi)，并用夾子固定。分出三軸線纜與三軸電機端的線纜對接。

3、四軸線纜、五軸線纜的第一段、六軸線纜的第一段、I/O線纜的第一段以及氣管從大臂內(nèi)穿到驅(qū)動箱體內(nèi)，并用夾子固定。分出四軸線纜與四軸電機端的線纜對接。氣管穿過驅(qū)動箱體內(nèi)的曲軸結(jié)構(gòu)到手腕箱體內(nèi)。

4、五軸線纜的第二段、六軸線纜的第二段、I/O線纜的第二段從手腕箱體內(nèi)穿到驅(qū)動箱體內(nèi)，并將五軸線纜的第二段與五軸線纜的第一段對接，六軸線纜的第二段與六軸線纜的第一段對接，I/O線纜的第二段與I/O線纜的第一段對接。

5、在手腕箱體內(nèi)的五軸線纜與五軸電機端的線纜對接，在手腕箱體內(nèi)的六軸線纜與六軸電機端的線纜對接。

6、安裝可拆卸圍板8，使可拆卸圍板8蓋合于本體，安裝大臂的殼體、驅(qū)動箱體的蓋板、手腕箱體的蓋板以及電氣安裝板等。

線纜的拆卸方式可以為：

1、拆下可拆卸圍板8、大臂的殼體、驅(qū)動箱體的蓋板、手腕箱體的蓋板以及電氣安裝板等。

2、把各個電機處的接線端子松開，把固定夾子松開。

3、把驅(qū)動箱體內(nèi)的五軸線纜、六軸線纜以及I/O線纜的接線端子松開，并把手腕箱體內(nèi)的氣管抽出。

4、把A束線從驅(qū)動箱體內(nèi)順著大臂拆除，再從偏置旋轉(zhuǎn)座和旋轉(zhuǎn)座法蘭的孔中抽出。

5、把A束線從底座1處拆除。

6、A束線拆完后，再抽出手腕箱體內(nèi)的線纜即可。

整個拆除過程中，不需要拆除底座1、偏置旋轉(zhuǎn)座、大臂、驅(qū)動箱體、手腕箱體以及六箱體等本體結(jié)構(gòu)，只需要拆除其周邊的圍板或蓋板，然后按照順序拆除管線，簡單方便，減少故障。

通過上述內(nèi)容，不難發(fā)現(xiàn)，本實施方式使得可以直接將可拆卸圍板8拆下，對底座1內(nèi)的線纜進行拆裝或維護，便于觀察底座1內(nèi)的線纜，從而拆裝或維護底座1內(nèi)的線纜的方式更加簡單方便，節(jié)約組裝成本。

本實用新型第三實施方式涉及一種包覆式工業(yè)機器人。第三實施方式在第一或第二實施方式的基礎上做了改進，主要改進之處在于：在第三實施方式中，驅(qū)動箱體內(nèi)設有至少一個線纜轉(zhuǎn)接端子，以使各連接線纜可以在驅(qū)動箱體內(nèi)通過線纜轉(zhuǎn)接端子進行轉(zhuǎn)接。

具體地說，驅(qū)動箱體內(nèi)設有至少一個線纜轉(zhuǎn)接端子，使得各連接線纜可以在驅(qū)動箱體內(nèi)通過線纜轉(zhuǎn)接端子進行轉(zhuǎn)接，達到對線纜的分段安裝和拆卸的目的，避免現(xiàn)有技術(shù)中由于將線纜從底座安裝到六箱體時線纜較長而導致故障率大的問題。并且，分段安裝或拆卸使得組裝方式較為簡單，組裝成本較低，還可以提高維護保養(yǎng)的效率。

需要說明的是，手腕箱體內(nèi)可以設有至少一個線纜轉(zhuǎn)接端子。大臂內(nèi)可以設有至少一個線纜轉(zhuǎn)接端子。

通過上述內(nèi)容，不難發(fā)現(xiàn)，本實施方式可以達到對線纜的分段安裝和拆卸的目的，避免現(xiàn)有技術(shù)中由于將線纜從底座安裝到六箱體時線纜較長而導致故障率大的問題。并且，分段安裝或拆卸使得組裝方式較為簡單，組裝成本較低，還可以提高維護保養(yǎng)的效率。

本領域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實施方式是實現(xiàn)本實用新型的具體實施例，而在實際應用中，可以在形式上和細節(jié)上對其作各種改變，而不偏離本實用新型的精神和范圍。