本實用新型涉及關節(jié)機器人的技術領域，具體是一種用于精調(diào)設備的水平關節(jié)鎖付機構。

背景技術：

關節(jié)機器人，也稱關節(jié)手臂機器人或關節(jié)機械手臂，是當今工業(yè)領域中最常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一，其適合用于諸多工業(yè)領域的機械自動化作業(yè)，比如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。其中鎖螺絲關節(jié)機器人通過電動或者氣動的方式產(chǎn)生旋轉動力，以代替頻繁手工的擰緊動作，在某種程度上減輕了鎖螺絲的工作強度。

近幾年來，隨著科學技術的不斷發(fā)展，各行業(yè)對鎖螺絲關節(jié)機器人的技術要求越來越高，然而現(xiàn)有用于精調(diào)設備的水平關節(jié)鎖付機構還存在如下缺陷：

1、高度調(diào)節(jié)較為繁瑣，工作時不容易精確對準工件，無法保證其長時間高效穩(wěn)定的運行；

2、正旋反旋交替進行時，一字頭和一字槽之間的間隙較大，嚴重影響了螺桿的調(diào)整精度；

3、工作人員操作復雜，無法對其工作狀態(tài)進行實時監(jiān)控，工作量依舊很大。

技術實現(xiàn)要素：

實用新型目的：為了克服以上不足，本實用新型的目的是提供一種用于精調(diào)設備的水平關節(jié)鎖付機構，該鎖付機構高度調(diào)節(jié)方便，螺桿的調(diào)整精度非常高，同時工作人員操作簡單，可以實時對其運行狀態(tài)進行監(jiān)控，保證了其長時間高效穩(wěn)定的運行。

技術方案：為了實現(xiàn)以上目的，本實用新型所述的一種用于精調(diào)設備的水平關節(jié)鎖付機構，包括了機身、X軸機械手、Y軸機械手和Z軸機械手；所述X軸機械手、Y軸機械手均固接在機身內(nèi)壁上，所述Y軸機械手與X軸機械手滑動連接；所述Y軸機械手依次接有第二電缸和第一電缸，所述Z軸機械手與第一電缸下部設有的導軌滑動連接；所述Z軸機械手包括了設置在頂部的鎖付電機以及套接在第一剎車、第二剎車內(nèi)的螺桿，所述第一剎車、第二剎車分別通過鎖付電機和螺母鎖緊電機驅(qū)動，花鍵軸上端與所述螺桿相接，下端與快換式套筒相接；所述機身表面設有觸摸屏，外部接有控制器。本實用新型通過控制器對整個鎖付機構進行PLC智能控制，XYZ三軸自動進行定位，高度調(diào)節(jié)方便快捷，同時工作人員操作簡單，并可通過觸摸屏和控制器對其工作狀態(tài)進行實時監(jiān)控，極大保證了其長時間高效穩(wěn)定的運行；另外其通過第一剎車反旋一個補償角度，從而消除了正反旋交替工作時的間隙，大大提高了螺桿調(diào)整的精度。

本實用新型中所述花鍵軸中部套接有彈簧，從而起到緩沖減震作用，減小螺桿的下壓力。

作為優(yōu)選方案，本實用新型中所述控制器設有一個液晶顯示屏，從而進一步方便了工作人員對其工作狀態(tài)的監(jiān)控。

本實用新型中所述快換式套筒通過鑲嵌方式與花鍵軸固定連接，其快換式套筒與花鍵軸相互連接穩(wěn)定牢固，裝卸方便快捷，根據(jù)實際需要可隨時進行更換，適用范圍非常廣。

本實用新型中所述機身通過可伸縮的折疊桿與控制器相接，從而便于工作人員的調(diào)控。

本實用新型中所述第二剎車和螺母鎖緊電機的一端均設置有帶輪，且兩個帶輪通過皮帶相互配合連接，其通過兩個帶輪間的配合，從而很好地消除了螺母與套筒之間的間隙，防止了螺桿調(diào)整時帶動螺母一同轉動。

本實用新型中所述控制器接有一個手持編程器，工作人員根據(jù)實際需要可實時進行調(diào)整，從而精確定位鎖付位置，適用范圍廣，通用性強。

有益效果：與現(xiàn)有技術相比，本實用新型具有以下優(yōu)點：

1、本實用新型中所述的一種用于精調(diào)設備的水平關節(jié)鎖付機構，其通過控制器對整個鎖付機構進行PLC智能控制，XYZ三軸自動進行定位，高度調(diào)節(jié)方便快捷，同時工作人員操作簡單，可通過觸摸屏和控制器對其工作狀態(tài)進行實時監(jiān)控，極大保證了其長時間高效穩(wěn)定的運行。

2、本實用新型中所述的一種用于精調(diào)設備的水平關節(jié)鎖付機構，其通過第一剎車反旋一個補償角度，從而消除了正反旋交替工作時的間隙，大大提高了螺桿調(diào)整的精度。

3、本實用新型中所述的一種用于精調(diào)設備的水平關節(jié)鎖付機構，其花鍵軸中部套有的彈簧起到了緩沖減震作用，減小了螺桿的下壓力；另外其通過第二剎車和螺母鎖緊電機兩個帶輪間的配合，很好地消除了螺母與套筒之間的間隙，防止了螺桿調(diào)整時帶動螺母一同轉動。

4、本實用新型中所述的一種用于精調(diào)設備的水平關節(jié)鎖付機構，其液晶顯示屏進一步方便了工作人員對其工作狀態(tài)的監(jiān)控，并且通過手持編程器工作人員可根據(jù)實際需要實時進行調(diào)整，從而精確定位鎖付位置，適用范圍廣，通用性強；另外其快換式套筒與花鍵軸相互連接穩(wěn)定牢固，裝卸方便快捷，根據(jù)不同情況可隨時進行更換。

附圖說明

圖1為本實用新型中水平關節(jié)鎖付機構的整體結構示意圖。

圖中：1機身、2 X軸機械手、3 Y軸機械手、4第一電缸、5鎖付電機、6第二電缸、7第一剎車、8第二剎車、9螺桿、10花鍵軸、11快換式套筒、12觸摸屏、13控制器、14螺母鎖緊電機。

具體實施方式

以下結合具體的實施例對本實用新型進行詳細說明，但同時說明本實用新型的保護范圍并不局限于本實施例的具體范圍，基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

實施例1

如圖1所示，本實施例的一種用于精調(diào)設備的水平關節(jié)鎖付機構，包括：機身1、X軸機械手2、Y軸機械手3、第一電缸4、鎖付電機5、第二電缸6、第一剎車7、第二剎車8、螺桿9、花鍵軸10、快換式套筒11、觸摸屏12、控制器13和螺母鎖緊電機14。

上述各部件的連接關系如下：所述X軸機械手2、Y軸機械手3均固接在機身1內(nèi)壁上，所述Y軸機械手3與X軸機械手2滑動連接；所述Y軸機械手3依次接有第二電缸6和第一電缸4，所述Z軸機械手與第一電缸4下部設有的導軌滑動連接；所述Z軸機械手包括了設置在頂部的鎖付電機5以及套接在第一剎車7、第二剎車8內(nèi)的螺桿9，所述第一剎車7、第二剎車8分別通過鎖付電機5和螺母鎖緊電機14驅(qū)動，花鍵軸10上端與所述螺桿9相接，下端與快換式套筒11相接；所述機身1表面設有觸摸屏12，外部接有控制器13。其中所述花鍵軸10中部套接有彈簧，所述控制器13設有一個液晶顯示屏，所述快換式套筒11通過鑲嵌方式與花鍵軸10固定連接，所述機身1通過可伸縮的折疊桿與控制器13相接；所述第二剎車8和螺母鎖緊電機14的一端均設置有帶輪，且兩個帶輪通過皮帶相互配合連接，所述控制器13接有一個手持編程器。

本實用新型的實施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本實用新型限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領域的普通技術人員而言是顯而易見的。選擇和描述實施例是為了更好說明本實用新型的原理和實際應用，并且使本領域的普通技術人員能夠理解本實用新型從而設計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。