本實用新型專利涉及一種電力巡檢機器人多節(jié)伸縮云臺檢測系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有巡檢機器人一般設(shè)計的比較小巧、重心也比較低，云臺高度一般在1米以下，這樣可保障機器人的靈活性及行走穩(wěn)定性。而巡檢現(xiàn)場空間比較緊張，多數(shù)儀表等需監(jiān)測目標是為人工讀數(shù)設(shè)置，最佳視野高度為1.7米左右。如果機器人云臺直接設(shè)計為1.7米，則重心較高，行走穩(wěn)定性影響較大。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決云臺高度與行走穩(wěn)定性的矛盾，本實用新型公開了一種電力巡檢機器人多節(jié)伸縮云臺檢測系統(tǒng)。

本實用新型采用的技術(shù)方案如下：

一種電力巡檢機器人自主升降云臺系統(tǒng)，包括一個安裝在電力巡檢機器人上的多節(jié)伸縮桿，多節(jié)伸縮桿的頂部與云臺系統(tǒng)連接，所述的多節(jié)伸縮桿包括互相嵌套且連通的多個空心管，相鄰空心管在連接處通過氣密環(huán)進行密封，其中位于最頂端的空心管頂部密封且在其側(cè)面設(shè)有一個排氣孔；位于最底端的空心管底部密封且在其側(cè)面設(shè)有一個進氣孔。

進一步的，所述的進氣孔與一個對相連多節(jié)伸縮桿內(nèi)部進行充氣的充氣裝置相連。

進一步的，所述的充氣裝置為一個空氣壓縮機。

進一步的，所述的排氣孔與一個抽真空裝置相連。

當電力巡檢機器人行走時，多節(jié)伸縮桿縮回，云臺降下，機器人重心降低，行走穩(wěn)定性較高。當電力巡檢機器人到達預(yù)定位置開始巡視工作時，多節(jié)伸縮桿伸出，云臺升高，云臺中的檢測設(shè)備視野升高，可達到較好的巡視效果。

當通過進氣孔通入壓縮空氣時，則管內(nèi)部氣壓變大，內(nèi)部兩節(jié)伸縮桿在高壓氣體的作用下抬高，云臺升起；當通過排氣孔釋放壓縮管內(nèi)壓縮空氣時，管內(nèi)部壓力變小，內(nèi)部兩節(jié)伸縮桿在自身及云臺重力作用下下降，云臺降下。

本實用新型的有益效果是：

電力巡檢機器人自主升降云臺系統(tǒng)在伸縮桿升起時，云臺可達到與人同等高度，最佳設(shè)備巡視視角。自主升降云臺系統(tǒng)伸縮桿縮回時，云臺降下，機器人重心較低，機器人機動性能佳。該實用新型達到了高巡視視角與低運動重心的平衡，解決了電力巡檢機器人在行走時穩(wěn)定性要求及巡視時高視野高度要求的矛盾。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1本實用新型在云臺降下時的結(jié)構(gòu)圖；

圖2 本實用新型在云臺升起時的結(jié)構(gòu)圖；

圖3自主升降伸縮桿的結(jié)構(gòu)圖；

圖中：1-自主升降伸縮桿 ，2-云臺系統(tǒng)， 3-機器人，4-空心管，5-空心管，6-空心管，7-氣密環(huán),8-抽真空裝置，9-空氣壓縮機。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細說明：

如圖1、圖2、圖3所示的，電力巡檢機器人自主升降云臺系統(tǒng)，由自主多節(jié)伸縮桿1底端安裝在電力巡檢機器人3上，云臺系統(tǒng)2安裝在自主升降伸縮桿頂端。

自主升降伸縮桿1包括互相嵌套的3個空心管4、5、6，空心管4與空心管5、空心管5與空心管6連接處通過氣密環(huán)7密封，最細的管的頂端密封，最粗管的底端密封，在最粗管底部側(cè)面設(shè)有進氣孔，最細管的側(cè)面設(shè)有排氣孔。

進一步的，所述的進氣孔與一個對相連多節(jié)伸縮桿內(nèi)部進行充氣的充氣裝置相連。

進一步的，所述的充氣裝置為一個空氣壓縮機9。

進一步的，所述的排氣孔與一個抽真空裝置8相連。

當通過進氣孔通入壓縮空氣時，則管內(nèi)部氣壓變大，內(nèi)部兩節(jié)伸縮桿在高壓氣體的作用下抬高，云臺升起；當通過排氣孔釋放壓縮管內(nèi)壓縮空氣時，管內(nèi)部壓力變小，內(nèi)部兩節(jié)伸縮桿在自身及云臺重力作用下下降，云臺降下。

多節(jié)伸縮桿伸長時帶動云臺升起，多節(jié)伸縮桿縮回時，帶動云臺降下。

電力巡檢機器人自主升降云臺系統(tǒng)在伸縮桿升起時，云臺可達到與人同等高度，此為最佳設(shè)備巡視視角。自主升降云臺系統(tǒng)伸縮桿縮回時，云臺降下，機器人重心較低，此時機器人機動性能好。達到高視角與低運動重心的平衡。

上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的具體實施方式進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。