本實用新型涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種工業(yè)機器人用機械手。

背景技術(shù)：
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工業(yè)機器人是在工業(yè)生產(chǎn)中具有重要的作用，目前常用的工業(yè)機器人有打磨工業(yè)機器人、搬運工業(yè)機器人以及焊接工業(yè)機器人，搬運機器人又分為工件搬用機器人與大型貨物搬用機器人，工件搬運機器人常通過機械手搬運工件，現(xiàn)有的技術(shù)中機器人用機械手大都缺少夾緊力檢測裝置，對于一些薄壁零件由于夾緊力過得，容易造成工件變形。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)中機器人用機械手缺乏對夾緊力檢測，容易導(dǎo)致夾持過程中力過大，而造成的工件變形而提供的一種工業(yè)機器人用機械手。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的方案是：如圖1、2所示，一種工業(yè)機器人用機械手，包括第一連接板、第二連接板、第三連接板、氣缸連接板、底板，第一連接板的后端通過螺絲與第二連接板、第三連接板的上端相連，第二連接板、第三連接板的下端通過螺絲與底板相連，第二連接板、第三連接板的前端與氣缸連接板相連，氣缸通過四個螺絲與氣缸連接板相連，氣缸下端設(shè)有左手抓與右手抓。

所述的左手抓內(nèi)部位置裝有壓力傳感器，壓力傳感器與測力儀表相連，測力儀表輸出端與機器人控制系統(tǒng)相連，所述的第一連接板前端設(shè)有三個安裝圓孔。

本實用新型通過上述技術(shù)方案，存在如下效果：所述的一種工業(yè)機器人用機械手，其采用力傳感器檢測機械手夾緊過程中的工件所受的壓力，利用測力儀表向工業(yè)機器人控制系統(tǒng)傳輸壓力信號，其穩(wěn)定可靠，擴展方便，尤其適合工業(yè)機器人搬運薄壁類工件使用。

附圖說明：

圖1是本實用新型的機械結(jié)構(gòu)圖；

圖2是本實用新型的力測量系統(tǒng)框圖。

圖中所示：1、第一連接板；2、第二連接板；3、第三連接板；4、氣缸連接板；5、氣缸；6、底板；7、右手抓；8、壓力傳感器；9、左手抓；10、測力儀表；11、機器人控制系統(tǒng)

具體實施方式

以下結(jié)合附圖所示之最佳實施例作進一步詳述本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的方案是：如圖1所示，一種工業(yè)機器人用機械手，包括第一連接板1、第二連接板2、第三連接板3、氣缸連接板4、底板6，第一連接板1的后端通過螺絲與第二連接板2、第三連接板3的上端相連，第二連接板2、第三連接板3的下端通過螺絲與底板相連，第二連接板2、第三連接板3的前端與氣缸連接板相連，氣缸5通過四個螺絲與氣缸連接板相連，氣缸5下端設(shè)有左手抓9與右手抓7。

所述的左手抓9內(nèi)部位置裝有壓力傳感器，壓力傳感器8與測力儀表10相連，測力儀表10輸出端與機器人控制系統(tǒng)11相連，所述的第一連接板1前端設(shè)有三個安裝圓孔。

所述的一種工業(yè)機器人用機械手，其實施時，按要求連接上述各器件，將壓力傳感器8與測力儀表10相連，測力儀表10的輸出信號與機器人控制系統(tǒng)相連，機械手夾緊過程中由壓力傳感器8檢測機器人手抓的手里情況，通過機器人控制系統(tǒng)11控制氣缸5夾緊的夾緊力從而起到防止將工件夾變形的作用，其結(jié)構(gòu)簡單使用方便。