本發(fā)明涉及一種機器人，特別公開了一種智能大型鋼板自動打孔機器人，屬于機器人技術領域。

背景技術：

一些大型鋼板打孔不精確，使用人工打孔需要不斷的測量來確定孔的位置，而且打的孔不夠準確，誤差較大，既耽誤時間又浪費人力，因此急需一種可以自動測量定位的大型鋼板打孔機器人。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所使用的技術方案是：一種智能大型鋼板自動打孔機器人，包括底座、四個行走輪、轉頭動力部分、兩個導航攝像機、第一舵機底座、第一舵機、導航攝像機固定板、第一轉頭部分、第二轉頭部分、第三轉頭部分，其特征在于：所述的四個行走輪的伸縮套筒固定座內(nèi)側面固定安裝在底座的行走輪固定座上，所述的轉頭動力部分的滑塊滑動安裝在底座的導軌里，所述的第一轉頭部分、第二轉頭部分和第三轉頭部分分別安裝在三個轉頭安裝孔里面；

所述的底座包括底板，底板是個長方形的板子，在其左右兩側各設有兩個行走輪固定座，在其上面設有兩條互相平行的水平導軌，在導軌內(nèi)側設有兩條齒條；在底板中間位置設有三個沿底板長度方向并列安裝的轉頭安裝孔，在底板前面設有一個長方形板子，所述的第一舵機底座固定安裝在底板前面的長方形板子上，所述的第一舵機豎直向上放置，其底端固定安裝在第一舵機底座里，其電機軸與導航攝像機固定板固定連接，所述的兩個導航攝像機固定安裝在導航攝像機固定板上；在底板下面的左面位置設有三個沿底板長度方向并列安裝的潤滑液噴出頭固定座，在潤滑液噴出頭固定座的斜面上固定安裝有潤滑液噴出頭；所述的第一半圓弧固定架的前端是一個半圓形的圓弧，該圓弧與對應的轉頭安裝孔同心，該圓弧后部固定在底板下方；在三個轉頭安裝孔下方各設有一個第一半圓弧固定架，在第一半圓弧固定架圓弧左右兩邊緣處各設有一個支撐板，在支撐板上各設有一個圓孔，在圓弧中間位置設有一個支撐架，所述的支撐架固定安裝在底板下面；在底板下面的右面位置設有三個第一液壓缸固定座，所述的第一液壓缸缸體后端固定安裝在第一液壓缸固定座上，其活塞桿端部與第二半圓弧固定架的支撐板固定連接，第二半圓弧固定架的另一個支撐板上的定位柱滑動安裝在第一液壓缸固定座另一個支撐板上的圓孔里；

所述的行走輪包括伸縮套筒固定座、伸縮套筒、第二液壓缸、第二舵機、,第二舵機固定座、連接柱、連接柱底板、探測攝像頭固定座、探測攝像頭、五個第三液壓缸、第一并聯(lián)機構座、輪子支座、輪子軸、輪子、步進電機、步進電機固定座、第二并聯(lián)機構座、伸縮桿，所述的伸縮套筒固定座右端固定安在行走輪固定座上，所述的伸縮套筒一端固定安裝在伸縮套筒固定座左面上，伸縮桿滑動安裝在伸縮套筒的另一端孔里，所述的第二液壓缸缸體后端固定安裝在伸縮套筒上面的支架上，其活塞桿端部與第二舵機固定座的一側固定連接，所述的第二舵機固定座固定安裝在伸縮桿上面；所述的第二舵機豎直向下放置，其右側面固定安裝在第二舵機固定座的左面，其電機軸穿過伸縮桿上面的孔固定安裝在連接柱上端面，所述的連接柱下端面固定安裝在連接柱底板上端面；所述的探測攝像頭固定座 固定安裝在連接柱底板的左面，所述的探測攝像頭固定安裝在探測攝像頭固定座 下面；所述的第一并聯(lián)機構座和第二并聯(lián)機構座是一個正五邊形的板子，所述的五個第三液壓缸活塞桿端部分別與第一并聯(lián)機構座通過球鉸連接，其缸體后端部與第二并聯(lián)機構座通過通過球鉸連接；所述的第二并聯(lián)機構座上端面與連接柱底板固定連接，第一并聯(lián)機構座與輪子支座固定連接；所述的輪子軸轉動安裝在輪子支座上面的孔里，輪子固定安裝在輪子軸上，所述的步進電機水平放置，其側面固定安裝在步進電機固定座下面，其電機軸通過聯(lián)軸器與輪子軸右端面固定連接，所述的步進電機固定座左側固定安裝在輪子支座右側面；

所述的轉頭動力部分包括第四液壓缸頂板、第一伺服電機、四個第四液壓缸、兩個第二伺服電機固定座、套筒、兩個第二伺服電機、兩個齒輪、兩個第二伺服電機固定板、兩個滑塊，所述的第二伺服電機固定板是一個長方形的板子，在其下面設有一個滑塊，所述的滑塊滑動安裝在導軌里；所述的第二伺服電機固定座固定安裝在第二伺服電機固定板上面，所述的第二伺服電機水平放置，其固定安裝在第二伺服電機固定座里，其電機軸與齒輪固定連接，齒輪與齒條相互嚙合；所述的四個第四液壓缸豎直向上放置并且對稱在第四液壓缸頂板兩側，其缸體后端分別固定安裝在兩個第二伺服電機固定座上面，其活塞桿端部與第四液壓缸頂板底面固定連接；所述的第一伺服電機豎直向下放置，其固定安裝在第四液壓缸頂板上面的孔里，其電機軸與套筒固定連接，所述套筒底部有一個正六邊形孔；

所述的第三轉頭部分包括固定塊、轉動軸、轉頭套筒、轉頭安裝頭、鉆頭，所述的轉動軸是一個圓形軸，在其上面設有固定塊，所述的固定塊是一個正六邊形凸起塊，所述的固定塊插在套筒的六邊形孔里；所述的在轉頭套筒內(nèi)部設有軸承，軸承內(nèi)環(huán)與轉動軸固定連接，所述的轉頭安裝頭固定安裝在轉動軸下端面，所述的鉆頭固定安裝在轉頭安裝頭上面；

進一步地，通過潤滑液噴出頭噴出潤滑液來冷卻轉頭。

本發(fā)明的有益效果：通過第一轉頭部分、第二轉頭部分、第三轉頭部分，三個不同型號的鉆頭部分組合可以打出不同型號的孔，通過行走輪可以使其自動到達需要打孔的位置，通過潤滑液噴出頭噴出液體來冷卻轉頭來提供打孔效率。

附圖說明

圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體結構示意圖。

圖4、圖5為本發(fā)明的部分結構示意圖。

圖6、圖7為本發(fā)明的行走輪的結構示意圖。

圖8為本發(fā)明的轉頭動力部分和轉頭部分的結構示意圖。

附圖標號：1-底座、2-行走輪、3-轉頭動力部分、4-導航攝像機、5-第一舵機底座、6-第一舵機、7-導航攝像機固定板、8-第一轉頭部分、9-第二轉頭部分、10-第三轉頭部分、101-底板、102-導軌、103-齒條、104-潤滑液噴出頭固定座、105-潤滑液噴出頭、106-第一半圓弧固定架、107-第一液壓缸固定座、108-第一液壓缸、109-第二半圓弧固定架、110-定位柱、111-轉頭安裝孔、112-行走輪固定座、201-伸縮套筒固定座、202-伸縮套筒、203-第二液壓缸、204-第二舵機、205-第二舵機固定座、206-連接柱、207-連接柱底板、208-探測攝像頭固定座 、209-探測攝像頭、210-第三液壓缸、211-第一并聯(lián)機構座、212-輪子支座、213-輪子軸、214-輪子、215-步進電機、216-步進電機固定座、217-第二并聯(lián)機構座、218-伸縮桿、301-第四液壓缸頂板、302-第一伺服電機、303-第四液壓缸、304-第二伺服電機固定座、305-套筒、306-第二伺服電機、307-齒輪、308-第二伺服電機固定板、309-滑塊、1001-固定塊、1002-轉動軸、1003-轉頭套筒、1004-轉頭安裝頭、1005-鉆頭。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8所示，一種智能大型鋼板自動打孔機器人，包括底座1、四個行走輪2、轉頭動力部分3、兩個導航攝像機4、第一舵機底座5、第一舵機6、導航攝像機固定板7、第一轉頭部分8、第二轉頭部分9、第三轉頭部分10，其特征在于：所述的四個行走輪2的伸縮套筒固定座201內(nèi)側面固定安裝在底座1的行走輪固定座112上，所述的轉頭動力部分3的滑塊309滑動安裝在底座1的導軌102里，所述的第一轉頭部分8、第二轉頭部分9和第三轉頭部分10分別安裝在三個轉頭安裝孔（111）里面；

所述的底座1包括底板101，底板101是個長方形的板子，在其左右兩側各設有兩個行走輪固定座112，在其上面設有兩條互相平行的水平導軌102，在導軌102內(nèi)側設有兩條齒條103；在底板101中間位置設有三個沿底板長度方向并列安裝的轉頭安裝孔111，在底板101前面設有一個長方形板子，所述的第一舵機底座5固定安裝在底板101前面的長方形板子上，所述的第一舵機6豎直向上放置，其底端固定安裝在第一舵機底座5里，其電機軸與導航攝像機固定板7固定連接，所述的兩個導航攝像機4固定安裝在導航攝像機固定板7上；在底板101下面的左面位置設有三個沿底板長度方向并列安裝的潤滑液噴出頭固定座104，在潤滑液噴出頭固定座104的斜面上固定安裝有潤滑液噴出頭105；所述的第一半圓弧固定架106的前端是一個半圓形的圓弧，該圓弧與對應的轉頭安裝孔111同心，該圓弧后部固定在底板101下方；在三個轉頭安裝孔111下方各設有一個第一半圓弧固定架106，在第一半圓弧固定架106圓弧左右兩邊緣處各設有一個支撐板，在支撐板上各設有一個圓孔，在圓弧中間位置設有一個支撐架，所述的支撐架固定安裝在底板101下面；在底板101下面的右面位置設有三個第一液壓缸固定座107，所述的第一液壓缸108缸體后端固定安裝在第一液壓缸固定座107上，其活塞桿端部與第二半圓弧固定架109的支撐板固定連接，第二半圓弧固定架109的另一個支撐板上的定位柱110滑動安裝在第一液壓缸固定座107另一個支撐板上的圓孔里；

所述的行走輪2包括伸縮套筒固定座201、伸縮套筒202、第二液壓缸203、第二舵機204、,第二舵機固定座205、連接柱206、連接柱底板207、探測攝像頭固定座 208、探測攝像頭209、五個第三液壓缸210、第一并聯(lián)機構座211、輪子支座212、輪子軸213、輪子214、步進電機215、步進電機固定座216、第二并聯(lián)機構座217、伸縮桿218，所述的伸縮套筒固定座201右端固定安在行走輪固定座112上，所述的伸縮套筒202一端固定安裝在伸縮套筒固定座201左面上，伸縮桿218滑動安裝在伸縮套筒202的另一端孔里，所述的第二液壓缸203缸體后端固定安裝在伸縮套筒202上面的支架上，其活塞桿端部與第二舵機固定座205的一側固定連接，所述的第二舵機固定座205固定安裝在伸縮桿218上面；所述的第二舵機204豎直向下放置，其右側面固定安裝在第二舵機固定座205的左面，其電機軸穿過伸縮桿218上面的孔固定安裝在連接柱206上端面，所述的連接柱206下端面固定安裝在連接柱底板207上端面；所述的探測攝像頭固定座 208固定安裝在連接柱底板207的左面，所述的探測攝像頭209固定安裝在探測攝像頭固定座 208下面；所述的第一并聯(lián)機構座211和第二并聯(lián)機構座217是一個正五邊形的板子，所述的五個第三液壓缸210活塞桿端部分別與第一并聯(lián)機構座211通過球鉸連接，其缸體后端部與第二并聯(lián)機構座217通過通過球鉸連接；所述的第二并聯(lián)機構座217上端面與連接柱底板207固定連接，第一并聯(lián)機構座211與輪子支座212固定連接；所述的輪子軸213轉動安裝在輪子支座212上面的孔里，輪子214固定安裝在輪子軸213上，所述的步進電機215水平放置，其側面固定安裝在步進電機固定座216下面，其電機軸通過聯(lián)軸器與輪子軸213右端面固定連接，所述的步進電機固定座216左側固定安裝在輪子支座212右側面；

所述的轉頭動力部分3包括第四液壓缸頂板301、第一伺服電機302、四個第四液壓缸303、兩個第二伺服電機固定座304、套筒305、兩個第二伺服電機306、兩個齒輪307、兩個第二伺服電機固定板308、兩個滑塊309，所述的第二伺服電機固定板308是一個長方形的板子，在其下面設有一個滑塊309，所述的滑塊309滑動安裝在導軌102里；所述的第二伺服電機固定座304固定安裝在第二伺服電機固定板308上面，所述的第二伺服電機306水平放置，其固定安裝在第二伺服電機固定座304里，其電機軸與齒輪307固定連接，齒輪307與齒條103相互嚙合；所述的四個第四液壓缸303豎直向上放置并且對稱在第四液壓缸頂板301兩側，其缸體后端分別固定安裝在兩個第二伺服電機固定座304上面，其活塞桿端部與第四液壓缸頂板301底面固定連接；所述的第一伺服電機302豎直向下放置，其固定安裝在第四液壓缸頂板301上面的孔里，其電機軸與套筒305固定連接，所述套筒305底部有一個正六邊形孔；

所述的第三轉頭部分10包括固定塊1001、轉動軸1002、轉頭套筒1003、轉頭安裝頭1004、鉆頭1005，所述的轉動軸1002是一個圓形軸，在其上面設有固定塊1001，所述的固定塊1001是一個正六邊形凸起塊，所述的固定塊1001插在套筒305的六邊形孔里；所述的在轉頭套筒1003內(nèi)部設有軸承，軸承內(nèi)環(huán)與轉動軸1002固定連接，所述的轉頭安裝頭1004固定安裝在轉動軸1002下端面，所述的鉆頭1005固定安裝在轉頭安裝頭1004上面；

進一步地，通過潤滑液噴出頭105噴出潤滑液來冷卻轉頭。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過第二液壓缸203、第二舵機204、第三液壓缸210和步進電機215協(xié)調(diào)工作來驅(qū)動行走輪2轉彎和行走，使其到達需要打孔的位置，通過第二伺服電機306帶動轉頭動力部分3移動到第三轉頭部分10上方，然后驅(qū)動第四液壓缸303使第四液壓缸頂板301下降，使套筒305套在固定塊1001上面，第四液壓缸303停止工作，接著第一液壓缸108的活塞桿伸出使第二半圓弧固定架109和第一半圓弧固定架106松開第三轉頭部分10，這時第一伺服電機302和第四液壓缸303來完成打孔，同時潤滑液噴出頭105噴出潤滑液來冷卻鉆頭1005。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。