本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種超市易拉罐自動(dòng)安放機(jī)器人。

背景技術(shù)：

大型超市越來越多，超市擺放貨物是個(gè)費(fèi)時(shí)費(fèi)力的工作，針對(duì)超市擺放貨物麻煩，擺放費(fèi)事，因此需要一種超市易拉罐自動(dòng)安放機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種超市易拉罐自動(dòng)安放機(jī)器人，其通過機(jī)械臂自動(dòng)取放易拉罐，自動(dòng)化程度高。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種超市易拉罐自動(dòng)安放機(jī)器人，包括一個(gè)底座、一個(gè)易拉罐儲(chǔ)存部分、一個(gè)探測(cè)部分、一個(gè)機(jī)械臂和四個(gè)行走部分，其特征在于：所述的探測(cè)部分安裝在底座上面的左邊，所述的機(jī)械臂安裝在底座上面的右邊，所述的易拉罐儲(chǔ)存部分安裝在底座上面的探測(cè)部分和機(jī)械臂中間位置；所述的四個(gè)行走部分安裝在底座上的四個(gè)孔中；

所述的底座包括底板、易拉罐儲(chǔ)存部分固定座、探測(cè)部分固定座、機(jī)械臂固定座、四個(gè)行走部分固定孔、控制系統(tǒng)，所述的底板是一個(gè)長(zhǎng)方體，其上面中間位置設(shè)有一個(gè)易拉罐儲(chǔ)存部分固定座，在底板上面易拉罐儲(chǔ)存部分固定座左面設(shè)有一個(gè)探測(cè)部分固定座，右面設(shè)有一個(gè)機(jī)械臂固定座，在底板上四個(gè)角上設(shè)有四個(gè)行走部分固定孔，所述的控制系統(tǒng)固定安裝在底板上面的易拉罐儲(chǔ)存部分固定座的前側(cè)；

所述的易拉罐儲(chǔ)存部分包括易拉罐儲(chǔ)存外殼、移動(dòng)支架、易拉罐儲(chǔ)存底板、兩個(gè)伺服電機(jī)、兩個(gè)絲杠支撐架、兩個(gè)第一絲杠、兩個(gè)光軸、兩個(gè)第一絲杠固定板，所述的易拉罐儲(chǔ)存底板固定安裝在易拉罐儲(chǔ)存部分固定座上面；所述的移動(dòng)支架滑動(dòng)安裝在易拉罐儲(chǔ)存外殼的凹槽上，所述的兩個(gè)絲杠支撐架內(nèi)側(cè)安裝在移動(dòng)支架的外側(cè)上；所述的兩個(gè)伺服電機(jī)豎直向上放置，其底面固定安裝在易拉罐儲(chǔ)存底板的上面，其電機(jī)軸與第一絲杠的下端面固定連接；所述的第一絲杠的上端面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一絲杠固定板的下面；所述的光軸的上端與第一絲杠固定板的下面固定連接，光軸的下端面與易拉罐儲(chǔ)存底板的上面固定連接，所述的絲杠支撐架滑動(dòng)安裝在光軸上，并且在絲杠支撐架內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母分別和絲杠互相配合；

所述的探測(cè)部分包括第一液壓缸支撐座、第一液壓缸、第一液壓缸支撐板、第一步進(jìn)電機(jī)、第一大齒輪、固定座、傳感器支撐柱、傳感器底座、兩個(gè)掃碼器、攝像頭、第一小齒輪、傳感器支撐柱卡子，所述的第一液壓缸支撐座固定安裝在探測(cè)部分固定座上面；所述的第一液壓缸缸體后端固定安裝在第一液壓缸支撐座上面，其活塞桿端部與第一液壓缸支撐板下面固定連接；所述的固定座固定安裝在第一液壓缸支撐板下面；所述的第一步進(jìn)電機(jī)豎直向上放置，其底面固定安裝在第一液壓缸支撐板上，其電機(jī)軸與第一大齒輪下面固定連接；所述的傳感器支撐柱下面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在固定座里面，其上端與傳感器底座下面固定連接；所述的傳感器支撐柱卡子固定安裝在傳感器支撐柱上，其轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在固定座內(nèi)部的凹槽里；所述的第一小齒輪固定安裝在傳感器支撐柱上，其和第一大齒輪相互嚙合；所述的兩個(gè)掃碼器固定安裝在傳感器底座前面；所述的攝像頭固定安裝在傳感器底座的突出支架上；

所述的機(jī)械臂包括第二步進(jìn)電機(jī)支撐座、第二步進(jìn)電機(jī)、第二液壓缸、第一伸縮臂、第一擺臂、第三液壓缸、第二伸縮臂、第四液壓缸、第二擺臂、夾子固定座、第三步進(jìn)電機(jī)、光軸、第二絲杠、夾子固定座卡槽、第一夾子絲杠卡座、第一夾子、第二夾子、第一夾子卡子，所述的第二步進(jìn)電機(jī)支撐座固定安裝在機(jī)械臂固定座上；所述的第二步進(jìn)電機(jī)豎直放置，其固定安裝在機(jī)械臂固定座上面的凹槽里，其電機(jī)軸與第一伸縮臂的下端面固定連接；所述的第一伸縮臂滑動(dòng)安裝在第一擺臂的凹槽里，所述的第二液壓缸缸體后端固定安裝在第一擺臂左側(cè)的支架上，其活塞桿端部與第一伸縮臂左側(cè)的支架固定連接；所述的第二伸縮臂鉸接連接在第一擺臂的右側(cè)；所述的第三液壓缸缸體后端鉸接連接在第一擺臂的右側(cè)，其活塞桿端部鉸接連接在第二伸縮臂的上面；所述的第四液壓缸缸體后端固定安裝在第二伸縮臂上面的支架上，其活塞桿端部與第二擺臂上面的支架固定連接；所述的第二擺臂滑動(dòng)安裝在第二伸縮臂凹槽里，所述的夾子固定座左側(cè)固定安裝在第二擺臂的前端；所述的第三步進(jìn)電機(jī)水平放置，第三步進(jìn)電機(jī)下面固定安裝在夾子固定座上，其電機(jī)軸與第二絲杠的后端面固定連接；所述的光軸后端面固定安裝在夾子固定座前面上，所述的第二夾子固定安裝在夾子固定座上面；所述的第一夾子上面的第一夾子卡子滑動(dòng)安裝在夾子固定座卡槽里；所述的第一夾子絲杠卡座滑動(dòng)安裝在光軸上，并且在第一夾子絲杠卡座內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母和第二絲杠互相配合，所述的第一夾子絲杠卡座底面固定安裝在第一夾子上面；

所述的八個(gè)輪子、四個(gè)輪子軸、四個(gè)第二大齒輪、四個(gè)第二小齒輪、四個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)、四個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)固定座、四個(gè)輪子支柱、四個(gè)舵機(jī)支座、四個(gè)舵機(jī)、四個(gè)第三小齒輪、四個(gè)第三大齒輪，所述的輪子軸左右兩端面與兩個(gè)輪子內(nèi)側(cè)面固定連接；所述的第二大齒輪固定安裝在輪子軸上；所述的第四步進(jìn)電機(jī)水平放置，其上面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)固定座的凹槽里，其電機(jī)軸與第二小齒輪固定安裝；所述的輪子支柱底端固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)固定座上面，所述的舵機(jī)支座固定安裝在底板上面；所述的舵機(jī)豎直放置，其固定安裝在舵機(jī)支座的凹槽里，其電機(jī)軸與第三小齒輪下面固定連接；所述的第三大齒輪固定安裝在輪子支柱上；所述的第三小齒輪和第三大齒輪相互嚙合。

進(jìn)一步的，所述的易拉罐儲(chǔ)存外殼下面固定安裝在易拉罐儲(chǔ)存底板的上面。

本發(fā)明有益效果：本發(fā)明通過機(jī)械臂自動(dòng)取放易拉罐，自動(dòng)化程度高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的易拉罐儲(chǔ)存部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的探測(cè)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的部分探測(cè)結(jié)構(gòu)剖視圖的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的部分機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明的行走部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座、2-易拉罐儲(chǔ)存部分、3-探測(cè)部分、4-機(jī)械臂、5-行走部分、101-底板、102-易拉罐儲(chǔ)存部分固定座、103-探測(cè)部分固定座、104-機(jī)械臂固定座、105-行走部分固定孔、106-控制系統(tǒng)、201-易拉罐儲(chǔ)存外殼、202-移動(dòng)支架、203-易拉罐儲(chǔ)存底板、204-伺服電機(jī)、205-絲杠支撐架、206-第一絲杠、207-光軸、208-第一絲杠固定板、301-第一液壓缸支撐座、302-第一液壓缸、303-第一液壓缸支撐板、304-第一步進(jìn)電機(jī)、305-第一大齒輪、306-固定座、307-傳感器支撐柱、308-傳感器底座、309-掃碼器、310-攝像頭、311-第一小齒輪、312-傳感器支撐柱卡子、401-第二步進(jìn)電機(jī)支撐座、402-第二步進(jìn)電機(jī)、403-第二液壓缸、404-第一伸縮臂、405-擺臂、406-第三液壓缸、407-第二伸縮臂、408-第四液壓缸、409-第二擺臂、410-夾子固定座、411-第三步進(jìn)電機(jī)、412-光軸、413-第二絲杠、414-夾子固定座卡槽、415-第一夾子絲杠卡座、416-第一夾子、417-第二夾子、418-第一夾子卡子、501-輪子、502-輪子軸、503-第二大齒輪、504-第二小齒輪、505-第四步進(jìn)電機(jī)、506-第四步進(jìn)電機(jī)固定座、507-輪子支柱、508-舵機(jī)支座、508-舵機(jī)、509-第三小齒輪、511-第三大齒輪。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8所示，一種超市易拉罐自動(dòng)安放機(jī)器人，包括一個(gè)底座1、一個(gè)易拉罐儲(chǔ)存部分2、一個(gè)探測(cè)部分3、一個(gè)機(jī)械臂4和四個(gè)行走部分5，其特征在于：所述的探測(cè)部分3安裝在底座1上面的左邊，所述的機(jī)械臂4安裝在底座1上面的右邊，所述的易拉罐儲(chǔ)存部分2安裝在底座1上面的探測(cè)部分3和機(jī)械臂4中間位置；所述的四個(gè)行走部分5安裝在底座1上的四個(gè)孔中；

所述的底座包括底板101、易拉罐儲(chǔ)存部分固定座102、探測(cè)部分固定座103、機(jī)械臂固定座104、四個(gè)行走部分固定孔105、控制系統(tǒng)106，所述的底板101是一個(gè)長(zhǎng)方體，其上面中間位置設(shè)有一個(gè)易拉罐儲(chǔ)存部分固定座102，在底板101上面易拉罐儲(chǔ)存部分固定座102左面設(shè)有一個(gè)探測(cè)部分固定座103，右面設(shè)有一個(gè)機(jī)械臂固定座104，在底板101上四個(gè)角上設(shè)有四個(gè)行走部分固定孔105，所述的控制系統(tǒng)106固定安裝在底板101上面的易拉罐儲(chǔ)存部分固定座102的前側(cè)；

所述的易拉罐儲(chǔ)存部分包括易拉罐儲(chǔ)存外殼201、移動(dòng)支架202、易拉罐儲(chǔ)存底板203、兩個(gè)伺服電機(jī)204、兩個(gè)絲杠支撐架205、兩個(gè)第一絲杠206、兩個(gè)光軸207、兩個(gè)第一絲杠固定板208，所述的易拉罐儲(chǔ)存底板203固定安裝在易拉罐儲(chǔ)存部分固定座102上面；所述的移動(dòng)支架202滑動(dòng)安裝在易拉罐儲(chǔ)存外殼201的凹槽上，所述的兩個(gè)絲杠支撐架205內(nèi)側(cè)安裝在移動(dòng)支架202的外側(cè)上；所述的兩個(gè)伺服電機(jī)204豎直向上放置，其底面固定安裝在易拉罐儲(chǔ)存底板203的上面，其電機(jī)軸與第一絲杠206的下端面固定連接；所述的第一絲杠206的上端面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一絲杠固定板208的下面；所述的光軸207的上端與第一絲杠固定板208的下面固定連接，光軸207的下端面與易拉罐儲(chǔ)存底板203的上面固定連接，所述的絲杠支撐架205滑動(dòng)安裝在光軸207上，并且在絲杠支撐架205內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母分別和絲杠206互相配合；

所述的探測(cè)部分包括第一液壓缸支撐座301、第一液壓缸302、第一液壓缸支撐板303、第一步進(jìn)電機(jī)304、第一大齒輪305、固定座306、傳感器支撐柱307、傳感器底座308、兩個(gè)掃碼器309、攝像頭310、第一小齒輪311、傳感器支撐柱卡子312，所述的第一液壓缸支撐座301固定安裝在探測(cè)部分固定座103上面；所述的第一液壓缸302缸體后端固定安裝在第一液壓缸支撐座301上面，其活塞桿端部與第一液壓缸支撐板303下面固定連接；所述的固定座306固定安裝在第一液壓缸支撐板303下面；所述的第一步進(jìn)電機(jī)304豎直向上放置，其底面固定安裝在第一液壓缸支撐板303上，其電機(jī)軸與第一大齒輪305下面固定連接；所述的傳感器支撐柱307下面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在固定座306里面，其上端與傳感器底座308下面固定連接；所述的傳感器支撐柱卡子312固定安裝在傳感器支撐柱307上，其轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在固定座306內(nèi)部的凹槽里；所述的第一小齒輪311固定安裝在傳感器支撐柱307上，其和第一大齒輪305相互嚙合；所述的兩個(gè)掃碼器309固定安裝在傳感器底座308前面；所述的攝像頭310固定安裝在傳感器底座308的突出支架上；

所述的機(jī)械臂包括第二步進(jìn)電機(jī)支撐座401、第二步進(jìn)電機(jī)402、第二液壓缸403、第一伸縮臂404、第一擺臂405、第三液壓缸406、第二伸縮臂407、第四液壓缸408、第二擺臂409、夾子固定座410、第三步進(jìn)電機(jī)411、光軸412、第二絲杠413、夾子固定座卡槽414、第一夾子絲杠卡座415、第一夾子416、第二夾子417、第一夾子卡子418，所述的第二步進(jìn)電機(jī)支撐座401固定安裝在機(jī)械臂固定座104上；所述的第二步進(jìn)電機(jī)402豎直放置，其固定安裝在機(jī)械臂固定座104上面的凹槽里，其電機(jī)軸與第一伸縮臂404的下端面固定連接；所述的第一伸縮臂404滑動(dòng)安裝在第一擺臂405的凹槽里，所述的第二液壓缸403缸體后端固定安裝在第一擺臂405左側(cè)的支架上，其活塞桿端部與第一伸縮臂404左側(cè)的支架固定連接；所述的第二伸縮臂407鉸接連接在第一擺臂405的右側(cè)；所述的第三液壓缸406缸體后端鉸接連接在第一擺臂405的右側(cè)，其活塞桿端部鉸接連接在第二伸縮臂407的上面；所述的第四液壓缸408缸體后端固定安裝在第二伸縮臂407上面的支架上，其活塞桿端部與第二擺臂409上面的支架固定連接；所述的第二擺臂409滑動(dòng)安裝在第二伸縮臂407凹槽里，所述的夾子固定座410左側(cè)固定安裝在第二擺臂409的前端；所述的第三步進(jìn)電機(jī)411水平放置，第三步進(jìn)電機(jī)411下面固定安裝在夾子固定座410上，其電機(jī)軸與第二絲杠413的后端面固定連接；所述的光軸412后端面固定安裝在夾子固定座410前面上，所述的第二夾子417固定安裝在夾子固定座410上面；所述的第一夾子416上面的第一夾子卡子418滑動(dòng)安裝在夾子固定座卡槽414里；所述的第一夾子絲杠卡座415滑動(dòng)安裝在光軸412上，并且在第一夾子絲杠卡座415內(nèi)部安裝有絲桿螺母，所述的絲桿螺母和第二絲杠413互相配合，所述的第一夾子絲杠卡座415底面固定安裝在第一夾子416上面；

所述的八個(gè)輪子501、四個(gè)輪子軸502、四個(gè)第二大齒輪503、四個(gè)第二小齒輪504、四個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)505、四個(gè)第四步進(jìn)電機(jī)固定座506、四個(gè)輪子支柱507、四個(gè)舵機(jī)支座508、四個(gè)舵機(jī)509、四個(gè)第三小齒輪510、四個(gè)第三大齒輪511，所述的輪子軸502左右兩端面與兩個(gè)輪子501內(nèi)側(cè)面固定連接；所述的第二大齒輪503固定安裝在輪子軸502上；所述的第四步進(jìn)電機(jī)505水平放置，其上面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)固定座506的凹槽里，其電機(jī)軸與第二小齒輪504固定安裝；所述的輪子支柱507底端固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)固定座506上面，所述的舵機(jī)支座508固定安裝在底板101上面；所述的舵機(jī)509豎直放置，其固定安裝在舵機(jī)支座508的凹槽里，其電機(jī)軸與第三小齒輪510下面固定連接；所述的第三大齒輪511固定安裝在輪子支柱507上；所述的第三小齒輪510和第三大齒輪511相互嚙合。

進(jìn)一步的，所述的易拉罐儲(chǔ)存外殼201下面固定安裝在易拉罐儲(chǔ)存底板203的上面。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)首先將機(jī)器放到工作場(chǎng)地，把準(zhǔn)備好的易拉罐放到易拉罐儲(chǔ)存部分2里，其通過制系統(tǒng)106控制行走部分5使機(jī)器走到需要放易拉罐的架子前面，通過伺服電機(jī)204帶動(dòng)移動(dòng)支架202向上移動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)易拉罐向上移動(dòng)，移動(dòng)一定距離然后通過機(jī)械臂4驅(qū)動(dòng)第一夾子416夾住易拉罐，再通過第二步進(jìn)電機(jī)402、第二液壓缸403和第四液壓缸408驅(qū)動(dòng)把易拉罐放到指定位置。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。