本發(fā)明涉及機械領(lǐng)域，尤其涉及高效機械手。

背景技術(shù)：

機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。然而，現(xiàn)有機械手的成本較高，提高了企業(yè)的生產(chǎn)成本。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對以上問題，提供了一種結(jié)構(gòu)簡單，操作可靠，成本低的高效機械手。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：包括底座，所述底座上設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺，所述旋轉(zhuǎn)臺的頂面設(shè)有一對平行設(shè)置的立塊，一對立塊之間設(shè)有通過電機一連接的可旋轉(zhuǎn)的第一連接臂，所述電機一設(shè)在一立塊的外側(cè)，所述第一連接臂的頂部設(shè)有容置槽，所述容置槽內(nèi)設(shè)有第二連接臂，所述第二連接臂通過拉動機構(gòu)動作，所述拉動機構(gòu)包括電機二、轉(zhuǎn)盤、拉桿一和拉桿二，所述電機二設(shè)在另一立塊的外側(cè)，所述轉(zhuǎn)盤活動設(shè)在第一連接臂的外側(cè)，所述電機二通過拉桿一連接轉(zhuǎn)盤，所述拉桿二的一端連接轉(zhuǎn)盤、另一端連接第二連接臂的頭部；

所述第二連接臂的頭部設(shè)有手爪，所述手爪通過垂直設(shè)置的電機三連接在第二連接臂上。

所述手爪包括廂體，所述廂體的兩側(cè)分別設(shè)有卡爪機構(gòu)，所述卡爪機構(gòu)包括一對卡爪頭，所述卡爪頭上分別設(shè)有齒輪，其中，一齒輪上設(shè)有電機四。

所述轉(zhuǎn)盤為圓形或三角形。

本發(fā)明在工作中，通過旋轉(zhuǎn)臺可進行水平面上的旋轉(zhuǎn)動作（旋轉(zhuǎn)臺內(nèi)設(shè)有電機），第一連接臂通過電機一進行垂直方向上的旋轉(zhuǎn)動作，電機二帶動拉動機構(gòu)動作即電機二電動拉桿一旋轉(zhuǎn)，拉桿一帶動轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤帶動拉桿二，拉桿二從而帶動第二連接臂進行垂直方向上的旋轉(zhuǎn)動作；第二連接臂上的手爪在電機三的作用下，可進行水平方向上的旋轉(zhuǎn)動作，操作可靠；手爪工作時，通過電機四帶動齒輪嚙合實現(xiàn)一對卡爪頭進行夾取動作。本發(fā)明方便加工，成本低，操作可靠。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖2是圖1中A向的結(jié)構(gòu)示意圖，

圖3是圖1中B向的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中1是底座，2是旋轉(zhuǎn)臺，3是立塊，4是電機一，5是第一連接臂，6是容置槽，7是第二連接臂，8是電機二，9是轉(zhuǎn)盤，10是拉桿一，11是拉桿二，12是手爪，13是電機三，14是廂體，15是卡爪頭，16是齒輪，17是電機四。

具體實施方式

本發(fā)明如圖1-3所示，包括底座1，所述底座1上設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺2，所述旋轉(zhuǎn)臺的頂面設(shè)有一對平行設(shè)置的立塊3，一對立塊之間設(shè)有通過電機一4連接的可旋轉(zhuǎn)的第一連接臂5，所述電機一設(shè)在一立塊的外側(cè)，所述第一連接臂5的頂部設(shè)有容置槽6，所述容置槽內(nèi)設(shè)有第二連接臂7，所述第二連接臂通過拉動機構(gòu)動作，所述拉動機構(gòu)包括電機二8、轉(zhuǎn)盤9、拉桿一10和拉桿二11，所述電機二8設(shè)在另一立塊的外側(cè)，所述轉(zhuǎn)盤9活動設(shè)在第一連接臂的外側(cè)，所述電機二通過拉桿一連接轉(zhuǎn)盤，所述拉桿二的一端連接轉(zhuǎn)盤、另一端連接第二連接臂的頭部；

所述第二連接臂的頭部設(shè)有手爪12，所述手爪通過垂直設(shè)置的電機三13連接在第二連接臂上。

所述手爪包括廂體14，所述廂體的兩側(cè)分別設(shè)有卡爪機構(gòu)，所述卡爪機構(gòu)包括一對卡爪頭15，所述卡爪頭上分別設(shè)有齒輪16，其中，一齒輪上設(shè)有電機四17；工作中，通過電機四帶動齒輪嚙合動作，從而實現(xiàn)一對卡爪頭的夾持動作。

所述轉(zhuǎn)盤9為圓形或三角形，便于根據(jù)加工需要進行選擇設(shè)置。