本發(fā)明涉及生產(chǎn)設(shè)備制造技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機器人及其關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成。

背景技術(shù)：

隨著技術(shù)的進步，各種產(chǎn)品的生產(chǎn)過程逐漸實現(xiàn)了機械化和現(xiàn)代化，生產(chǎn)車間中大量的生產(chǎn)環(huán)節(jié)也逐漸被機器人所取代，這不僅有效提高了產(chǎn)品的生產(chǎn)效率，降低了工人的勞動強度，而且還使得生產(chǎn)過程更加安全。

以空調(diào)生產(chǎn)為例，各種線頭的焊接目前已經(jīng)由生產(chǎn)線上的焊接機器人來完成，甚至在一些部件的裝配中，也已經(jīng)采用機器人完成。機器人上設(shè)置有各種關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)內(nèi)部設(shè)置有關(guān)節(jié)驅(qū)動組件，通常情況下，前一個關(guān)節(jié)內(nèi)部所設(shè)置的關(guān)節(jié)驅(qū)動組件用于驅(qū)動下一個活動臂來進行運動。

機器人的關(guān)節(jié)部位包括關(guān)節(jié)臂和罩設(shè)在關(guān)節(jié)臂頂部的關(guān)節(jié)外殼，目前的機器人中，關(guān)節(jié)驅(qū)動組件中的電機和減速機均固定安裝在關(guān)節(jié)臂上，然后再通過關(guān)節(jié)外殼將驅(qū)動組件罩設(shè)在內(nèi)部，雖然該種安裝方式對于驅(qū)動組件的固定而言沒有問題，但是從關(guān)節(jié)臂的制造難度和制造成本角度而言是不合理的，驅(qū)動組件中的電機和減速機的安裝通過需要安裝座或者安裝法蘭等安裝部件，有時甚至需要專門在關(guān)節(jié)軸體中設(shè)置凹槽來容納減速機等部件，這無疑會導致關(guān)節(jié)臂頂端的結(jié)構(gòu)復雜，開模難度以及開模成本非常高，加工難度大，同時由于在安裝時關(guān)節(jié)臂頂端的操作空間相對而言較小，這也使得關(guān)節(jié)驅(qū)動組件的安裝精度無法保證。

因此，如何能夠在保證關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝精度的前提下，還能夠有效簡化關(guān)節(jié)臂頂端的結(jié)構(gòu)，降低生產(chǎn)難度和生產(chǎn)成本是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟需解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的之一是提供一種機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成，以便能夠在保證關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝精度的前提下，有效簡化關(guān)節(jié)臂頂端的結(jié)構(gòu)，降低關(guān)節(jié)臂的生產(chǎn)難度和生產(chǎn)成本。

本發(fā)明的另一目的還在于提供一種具有上述關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成的機器人。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成，包括驅(qū)動組件和安裝基體，所述驅(qū)動組件包括電機和與所述電機傳動連接的減速機，所述安裝基體包括關(guān)節(jié)臂和關(guān)節(jié)外殼，其特征在于，所述電機和所述減速機中至少一個安裝于所述關(guān)節(jié)外殼上，所述關(guān)節(jié)臂的長度為20-30cm。

優(yōu)選的，所述關(guān)節(jié)外殼與所述關(guān)節(jié)臂通過螺釘連接。

優(yōu)選的，所述電機與所述關(guān)節(jié)臂固連，所述減速機與所述關(guān)節(jié)外殼固連。

優(yōu)選的，所述關(guān)節(jié)外殼的內(nèi)壁上設(shè)置有安裝法蘭，所述減速機外殼與所述安裝法蘭相連。

優(yōu)選的，所述減速機外殼與所述安裝法蘭螺栓連接。

優(yōu)選的，所述電機的輸出軸上設(shè)置有第一同步輪，所述減速機為諧波傳動減速機，且所述減速機的輸入軸上設(shè)置有第二同步輪，用于傳遞所述電機動力的同步帶套設(shè)在所述第一同步輪和所述第二同步輪上。

本發(fā)明中所公開的機器人包括驅(qū)動組件安裝總成，并且所述驅(qū)動組件安裝總成為上述任意一項所公開的驅(qū)動組件安裝總成。

由以上技術(shù)方案中可以看出，本發(fā)明所公開的驅(qū)動組件安裝總成中，包括驅(qū)動組件和安裝基體，安裝基體用于驅(qū)動組件的安裝，驅(qū)動組件包括電機和減速機，安裝基體包括關(guān)節(jié)臂和關(guān)節(jié)外殼，并且電機和減速機中至少有一個安裝在關(guān)節(jié)外殼上。

由于本發(fā)明中所公開的關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成中，電機和減速機 中至少一個部件安裝在關(guān)節(jié)的外殼上，相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，關(guān)節(jié)臂上所安裝的部件將會減少，這就使得關(guān)節(jié)臂頂端的結(jié)構(gòu)得以簡化，從而使得關(guān)節(jié)臂在生產(chǎn)過程中的開模難度和生產(chǎn)成本降低；同時相比于關(guān)節(jié)臂而言，由于關(guān)節(jié)外殼在安裝之前可以隨意移動，因此關(guān)節(jié)外殼內(nèi)進行部件安裝時的操作空間較大，并且操作方式靈活，與驅(qū)動組件全部安裝在關(guān)節(jié)臂上的方式相比，本發(fā)明中所公開的關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成可以有效提高驅(qū)動組件的安裝精度。

本發(fā)明中所公開的機器人由于包含上述關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成，因此該機器人兼具上述關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成的相應技術(shù)優(yōu)點，本文對比不再進行贅述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例中所公開的機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成的剖面示意圖；

圖2為圖1的A-A向剖視圖。

其中，1為關(guān)節(jié)臂，2為關(guān)節(jié)外殼，3為電機，4為第一同步輪，5為減速機，6為安裝法蘭，7為第二同步輪，8為同步帶。

具體實施方式

本發(fā)明的核心之一是提供一種機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成，以便能夠在保證關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝精度的前提下，有效簡化關(guān)節(jié)臂頂端的結(jié)構(gòu)，降低關(guān)節(jié)臂的生產(chǎn)難度和生產(chǎn)成本。

本發(fā)明的另一核心還在于提供一種具有上述關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成的機器人。

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步的詳細說明。

請參考圖1和圖2，圖1為本發(fā)明實施例中所公開的機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成的剖面示意圖，圖2為圖1的A-A向剖視圖。

本發(fā)明實施例所公開的機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動安裝總成中，包括驅(qū)動 組件和安裝基體，其中驅(qū)動組件包括電機3和與電機3傳動連接的減速機5，安裝基體主要用于驅(qū)動組件的安裝，安裝基體包括關(guān)節(jié)臂1和關(guān)節(jié)外殼2，并且驅(qū)動組件中的電機3和減速機5中至少一個安裝在關(guān)節(jié)外殼2上，并且所述關(guān)節(jié)臂的長度為20-30cm。

所謂減速機5與電機3傳動連接具體是指減速機5通過傳動機構(gòu)與電機3相連，本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，電機3和減速機5至少一個安裝在關(guān)節(jié)外殼2上具體是指：電機3單獨安裝在關(guān)節(jié)外殼2上、減速機5單獨安裝在關(guān)節(jié)外殼2上以及電機3和減速機5均安裝在關(guān)節(jié)外殼2上三種情況。

由于上述實施例中所公開的關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成中，電機3和減速機5中至少一個部件安裝在關(guān)節(jié)外殼2上，相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，關(guān)節(jié)臂1上所安裝的部件將會減少，這就使得關(guān)節(jié)臂1頂端的結(jié)構(gòu)得以簡化，從而使得關(guān)節(jié)臂1在生產(chǎn)過程中的開模難度和生產(chǎn)成本降低；同時相比于關(guān)節(jié)臂1而言，由于關(guān)節(jié)外殼2在安裝之前可以隨意移動，因此關(guān)節(jié)外殼2內(nèi)進行部件安裝時的操作空間較大，并且操作方式靈活，與驅(qū)動組件全部安裝在關(guān)節(jié)臂1上的方式相比，本發(fā)明中所公開的關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成可以有效提高驅(qū)動組件的安裝精度。

具體的，在本發(fā)明實施例中，關(guān)節(jié)外殼2與關(guān)節(jié)臂1的頂端之間是通過螺釘連接的，螺釘連接的方式可以保證關(guān)節(jié)外殼2與關(guān)節(jié)臂1之間方便的拆裝，以便為關(guān)節(jié)驅(qū)動組件的檢修提供便利，當然，除此之外本領(lǐng)域技術(shù)人員還可采用多種其他方式來實現(xiàn)關(guān)節(jié)臂1與關(guān)節(jié)外殼2之間的連接，例如卡裝對接等方式。

如圖1中所示，在本實施例中，電機3與關(guān)節(jié)臂1固連，固連的方式可以有多種選擇，例如焊接或者螺栓連接，減速機5與關(guān)節(jié)外殼2固定相連，其中減速機5與關(guān)節(jié)外殼2實現(xiàn)固連的方式也包括多種選擇，本實施例中提供了一種較為優(yōu)選的方案，如圖1和圖2中所示，關(guān)節(jié)外殼2的內(nèi)壁上設(shè)置有安裝法蘭6，并且減速機5的外殼上設(shè)置有與安裝法蘭6相對應的安裝部，減速機5的外殼通過安裝部與安裝法蘭6通過螺栓固定連接，以便于減速機方便的進行拆裝，當然，若 減速機5無需拆裝，也可以將減速機5外殼的安裝部與安裝法蘭6通過焊接實現(xiàn)永久連接。

上述實施例中所公開的關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成實現(xiàn)了在關(guān)節(jié)臂1上固定電機3之后，在關(guān)節(jié)外殼2內(nèi)部安裝減速機5，最后再將帶有減速機5的關(guān)節(jié)外殼2扣合到關(guān)節(jié)臂1上，這使得電機3和減速機5安裝時具有足夠的安裝空間，操作更為方便，安裝精度得以提高。

請參考圖1，本發(fā)明實施例中電機3的輸出軸上設(shè)置有第一同步輪4，減速機5為諧波傳動減速機，并且減速機5的輸入軸上設(shè)置有第二同步輪7，用于傳遞電機3動力的同步帶8套設(shè)在第一同步輪4和第二同步輪7上。電機3帶動第一同步帶輪4轉(zhuǎn)動，第一同步帶輪4通過同步帶8帶動第二同步輪7轉(zhuǎn)動，第二同步輪7最終帶動減速機5的輸入軸轉(zhuǎn)動，減速機5的輸出軸將動力傳遞給下一關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)臂。

本發(fā)明實施例中還公開了一種機器人，該機器人包括關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成，并且該關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成為上述任意一實施例中所公開的關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成。

由于該機器人采用了上述關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成，因此該機器人兼具上述關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成的相應優(yōu)點，本申請文件中對此不再進行贅述。

以上對本發(fā)明所提供的機器人及其關(guān)節(jié)驅(qū)動組件安裝總成進行了詳細介紹。本文中應用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。