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一種箱式抓手系統(tǒng)的制作方法

文檔序號:12694977閱讀:282來源:國知局
一種箱式抓手系統(tǒng)的制作方法與工藝

本發(fā)明涉及一種機器人,具體涉及一種箱式抓手系統(tǒng)。



背景技術(shù):

工業(yè)機器人在我國工業(yè)領(lǐng)域的應用越來越廣泛,隨著機器人的普及,機器人抓手的動作往往不夠靈活,受到許多限制,特別在碼垛和搬運行業(yè)的應用水平難以發(fā)揮應有的優(yōu)勢。



技術(shù)實現(xiàn)要素:

本發(fā)明克服現(xiàn)有技術(shù)的不足,提出了一種箱式抓手系統(tǒng),所述箱式抓手系統(tǒng)靈活性高,機械動作準確、精度高,實用效果好。

本發(fā)明的技術(shù)方案為,一種箱式抓手系統(tǒng),包括固定裝置、左右氣缸,所述固定裝置設(shè)置在調(diào)幅抓手的上部,在固定裝置的下方設(shè)有上下氣缸,在固定裝置兩側(cè)面分別設(shè)有加熱控制器和聯(lián)動電機,在聯(lián)動電機的下方設(shè)有左右氣缸和抓手支撐機構(gòu),在所述抓手支撐機構(gòu)上設(shè)有張開轉(zhuǎn)盤,所述張開轉(zhuǎn)盤通過機械嚙合機構(gòu)與左右氣缸的活塞相連接,在所述抓手支撐機構(gòu)上設(shè)有抓手臂,在抓手臂的下方設(shè)有抓手,在所述抓手臂的內(nèi)部設(shè)有伸縮氣缸,在所述左右氣缸、上下氣缸和伸縮氣缸上分別設(shè)有加熱裝置,所述加熱裝置與所述加熱控制器相連接。

所述加熱裝置為電加熱裝置,纏繞在氣缸和氣缸連接的氣管上,防止壓縮氣體中冷凝水進入氣缸,缸套磨損報廢。

所述聯(lián)動電機通過機械傳動裝置與抓手支撐機構(gòu)相連接。

所述上下氣缸的一端設(shè)置在固定裝置上,其另一端通過緊固機構(gòu)與橫梁連接在一起。

抓手的一端與伸縮氣缸相連接。

本發(fā)明的有益效果:

1)本發(fā)明具有4個自由度,實用性強。

2)本發(fā)明設(shè)有加熱裝置,可在寒冷的冬天工作,控制精度高,適用性強。

3)本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理,方便控制,效果好。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中,1、固定裝置;2、左右氣缸;3、聯(lián)動電機;4、抓手支撐機構(gòu);5、張開轉(zhuǎn)盤;6、伸縮氣缸;7、抓手;8、橫梁;9、上下氣缸;10、抓手臂;11、加熱控制器。

具體實施方式

參見圖1和圖2所示,本發(fā)明包括橫梁8、固定裝置1和左右氣缸2,所述固定裝置1設(shè)置在橫梁8的上部,固定裝置1與安裝在其上方的機器人的手臂連接,在固定裝置1的下方設(shè)有上下氣缸9,所述上下氣缸9的一端設(shè)置在固定裝置1上,其另一端通過緊固機構(gòu)與橫梁8連接在一起。當上下氣缸9工作時,橫梁8隨上下氣缸9做上下運動。

在固定裝置1兩側(cè)面分別設(shè)有加熱控制器11和聯(lián)動電機3,聯(lián)動電機3固定在橫梁8上,在聯(lián)動電機3的下方設(shè)有左右氣缸2和抓手支撐機構(gòu)4,所述聯(lián)動電機3通過機械傳動裝置與抓手支撐機構(gòu)4相連接。當聯(lián)動電機3啟動時,抓手支撐機構(gòu)4在聯(lián)動電機3的驅(qū)動下能左右移動,,在所述左右氣缸2、上下氣缸9和伸縮氣缸6上分別設(shè)有加熱裝置,所述加熱裝置與所述加熱控制器11相連接。所述加熱裝置為電加熱裝置。所述加熱裝置分別纏繞在與左右氣缸2、上下氣缸9和伸縮氣缸6相連接的氣管上,防止壓縮氣體中冷凝水進入各個氣缸,缸套磨損報廢。

在所述抓手支撐機構(gòu)4上設(shè)有張開轉(zhuǎn)盤5,所述張開轉(zhuǎn)盤5通過機械嚙合機構(gòu)與左右氣缸2的活塞相連接,當左右氣缸工作時,張開轉(zhuǎn)盤5在氣缸的推動下做旋轉(zhuǎn)運動,從而使得抓手支撐機構(gòu)4張開或閉合,在所述抓手支撐機構(gòu)4上設(shè)有抓手臂10,在抓手臂10的下方設(shè)有抓手7,在所述抓手臂10的內(nèi)部設(shè)有伸縮氣缸6,抓手7的一端與伸縮氣缸6相連接,當伸縮氣缸6工作時,抓手7能在抓手臂10上伸縮。

本發(fā)明在橫梁8的下方可以配備多個抓手,每個抓手能獨立運動,具有上下、左右、開合和伸縮等4個自由度,以便適應多種情況。

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