本發(fā)明涉及機(jī)械制造裝備，更具體地說，涉及用于電子產(chǎn)品的自動化生產(chǎn)設(shè)備。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的機(jī)械手都是電機(jī)驅(qū)動、油缸驅(qū)動、氣缸驅(qū)動，但是，一個驅(qū)動單元帶動的機(jī)械手只能完成對一個發(fā)光二極管的抓取。從而導(dǎo)致機(jī)械手的效率較低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供了一種電子產(chǎn)品全自動測試流水線，用于一次性抓取多個相同類型的發(fā)光二極管，放置于多個測試臺上完成對發(fā)光二極管的多種性能測試，然后將測試過的發(fā)光二極管放置于料斗中，實現(xiàn)了全自動、無人化作業(yè)，工作效率高。

一種電子產(chǎn)品全自動測試流水線，包括：提供裝配基礎(chǔ)的大底板、對發(fā)光二極管進(jìn)行測試的測試模塊、用于收集所述發(fā)光二極管的料斗、用于抓取所述發(fā)光二極管的雙聯(lián)機(jī)械手、用于承載所述雙聯(lián)機(jī)械手進(jìn)行水平滑動的伺服滑臺，

所述測試模塊固連于所述大底板上，所述伺服滑臺布置于所述測試模塊的上部，所述雙聯(lián)機(jī)械手固連于所述伺服滑臺，所述料斗布置于所述伺服滑臺的下部；

所述雙聯(lián)機(jī)械手包括：水平滑板、擺動電機(jī)、擺桿、輥子、上拉彈簧、單側(cè)機(jī)械手，所述水平滑板固連于所述伺服滑臺，所述擺動電機(jī)固連于所述水平滑板，所述擺桿固連于所述擺動電機(jī)的輸出軸，所述擺桿的兩端設(shè)置有所述輥子；所述單側(cè)機(jī)械手固連于所述水平滑板，所述單側(cè)機(jī)械手的數(shù)量為兩個，包括：右側(cè)機(jī)械手和左側(cè)機(jī)械手；所述單側(cè)機(jī)械手的升降塊和所述水平滑板之間設(shè)置有所述上拉彈簧，所述上拉彈簧存在將所述單側(cè)機(jī)械手向上拉動的趨勢；

所述單側(cè)機(jī)械手包括：升降導(dǎo)軌、升降塊、氣動手爪、直動氣缸、套筒、交叉手指、上拉彈簧、推桿、升降支架，所述升降導(dǎo)軌固連于所述水平滑板，所述升降塊活動連接于所述升降導(dǎo)軌，所述氣動手爪固連于所述升降塊；所述升降支架固連于所述氣動手爪，所述直動氣缸的氣缸體固連于所述升降支架，所述套筒固連于所述升降支架，所述推桿活動連接于所述套筒，所述推桿固連于所述直動氣缸的活塞桿的末端；所述氣動手爪上設(shè)置有交叉手指；所述輥子貼于所述升降塊的上部；

所述測試模塊包括：工作臺、機(jī)械手、機(jī)械手支架、直線導(dǎo)軌、移位氣缸、送料軌道、一號測試臺、二號測試臺、三號測試臺、四號測試臺，所述機(jī)械手支架固連于所述工作臺，所述直線導(dǎo)軌、移位氣缸的氣缸體固連于所述機(jī)械手支架，所述機(jī)械手活動連接于所述直線導(dǎo)軌，所述移位氣缸的活塞桿的末端固連于所述機(jī)械手；在所述機(jī)械手的并排位置依次設(shè)置有所述送料軌道、一號測試臺、二號測試臺、三號測試臺、四號測試臺；

所述機(jī)械手包括：用于提供支撐的支架、用于實現(xiàn)對發(fā)光二極管進(jìn)行夾持的手指、用于驅(qū)動所述手指實現(xiàn)抓取動作的夾緊氣缸、可以自動適應(yīng)發(fā)光二極管外形尺寸誤差的柔性推力機(jī)構(gòu)、用于容納所述柔性推力機(jī)構(gòu)的擺動板；所述手指的數(shù)量為兩組至十組，所述手指活動連接于所述支架，所述柔性推力機(jī)構(gòu)和所述手指相匹配；所述擺動板通過一號鉸鏈活動連接于所述支架，所述夾緊氣缸的氣缸體固連于所述支架，所述夾緊氣缸的活塞桿的末端固連于連接板，所述連接板通過所述二號鉸鏈活動連接于所述擺動板；

所述手指的數(shù)量為五組，包括：一號手指、二號手指、三號手指、四號手指、五號手指。

優(yōu)選地，當(dāng)所述移位氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)時，所述一號手指和所述送料軌道相匹配，所述二號手指和所述一號測試臺相匹配，所述三號手指和所述二號測試臺相匹配，所述四號手指和所述三號測試臺相匹配，所述五號手指和所述四號測試臺相匹配；當(dāng)所述移位氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)時，所述一號手指和所述一號測試臺相匹配，所述二號手指和所述二號測試臺相匹配，所述三號手指和所述三號測試臺相匹配，所述四號手指和所述四號測試臺相匹配。

優(yōu)選地，所述支架包括：底座、側(cè)板、蓋板、基體，所述手指活動連接于所述基體，所述基體固連于所述底座，所述蓋板固連于所述基體的上部，所述側(cè)板固連于所述基體的兩側(cè)，所述側(cè)板上設(shè)置有所述一號鉸鏈；所述擺動板通過所述一號鉸鏈活動連接于所述側(cè)板。

優(yōu)選地，所述手指包括：長指、短指、左手指、右手指、上彈簧、下彈簧，所述長指的一端固連有所述左手指，所述長指的另一端設(shè)置有第一球頭，所述第一球頭和所述柔性推力機(jī)構(gòu)相匹配；所述短指的一端固連有所述右手指，所述短指的另一端設(shè)置有第二球頭，所述第二球頭和柔性推力機(jī)構(gòu)相匹配；所述長指上設(shè)置有上凸臺，所述上凸臺活動連接于所述基體的上滑槽，在所述上滑槽中設(shè)置所述上彈簧，所述上彈簧具有將所述長指向所述柔性推力機(jī)構(gòu)所在方向推動的趨勢；所述短指上設(shè)置有下凸臺，所述下凸臺活動連接于所述基體的下滑槽，在所述下滑槽中設(shè)置所述下彈簧，所述下彈簧具有將所述短指向所述柔性推力機(jī)構(gòu)所在方向推動的趨勢。

優(yōu)選地，所述柔性推力機(jī)構(gòu)包括：推板、底板、第一推力彈簧、第二推力彈簧，所述推板活動連接于所述擺動板，所述擺動板上設(shè)置有限制所述推板滑行位置的止推面；所述底板固連于所述擺動板，在所述推板和底板之間設(shè)置所述第一推力彈簧、第二推力彈簧；所述第一推力彈簧的中心軸線為第一軸線，所述第一軸線和所述長指的中心軸線重合；所述第二推力彈簧的中心軸線為第二軸線，所述第二軸線和所述短指的中心軸線重合。

優(yōu)選地，所述推板上設(shè)置有墊腳，所述墊腳由所述推板向所述底板所在方向延伸，所述墊腳距離所述底板之間存在間隙。

優(yōu)選地，所述墊腳的數(shù)量為兩個，所述墊腳設(shè)置于靠近所述第一推力彈簧、第二推力彈簧的位置。

優(yōu)選地，所述間隙的大小為一毫米至五毫米。

優(yōu)選地，在所述手指未抓取發(fā)光二極管的狀態(tài)下，所述第一推力彈簧的預(yù)緊力等于所述第二推力彈簧的預(yù)緊力。

優(yōu)選地，在所述手指未抓取發(fā)光二極管的狀態(tài)下，所述第一推力彈簧的預(yù)緊力加上所述第二推力彈簧的預(yù)緊力之和為Fa，所述夾緊氣缸的推力為Fb，所述手指的組數(shù)為N，則符合以下公式：。

優(yōu)選地，所述第一球頭、第二球頭的表面粗糙度為；所述推板的表面粗糙度為。

和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線具有以下積極作用和有益效果：

本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線，用于對所述發(fā)光二極管實現(xiàn)四道測試工作，將所述發(fā)光二極管從所述送料軌道上抓取過來，然后依次放置于所述一號測試臺、二號測試臺、三號測試臺、四號測試臺上完成測試工作，最后由所述伺服滑臺搭載所述雙聯(lián)機(jī)械手將所述發(fā)光二極管放置于所述料斗中。本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線，完成了對所述發(fā)光二極管的全自動、無人化測試、收集，工作效率高。

本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線，由所述測試模塊完成對所述發(fā)光二極管的性能測試，所述雙聯(lián)機(jī)械手抓取到完成測試的所述發(fā)光二極管，所述伺服滑臺承載所述雙聯(lián)機(jī)械手將所述發(fā)光二極管按照測試結(jié)果進(jìn)行分類并放置于所述料斗中。

以下描述所述雙聯(lián)機(jī)械手的工作過程和工作原理：

包括：水平滑板、擺動電機(jī)、擺桿、輥子、上拉彈簧、單側(cè)機(jī)械手，所述水平滑板固連于所述伺服滑臺，

所述單側(cè)機(jī)械手的升降塊和所述水平滑板之間設(shè)置有所述上拉彈簧，所述上拉彈簧存在將所述單側(cè)機(jī)械手向上拉動的趨勢。所述擺桿固連于所述擺動電機(jī)的輸出軸，所述擺桿的兩端設(shè)置有所述輥子，所述輥子貼于所述升降塊的上部。所述輥子具有驅(qū)動所述單側(cè)機(jī)械手向下運動的趨勢。

所述擺動電機(jī)驅(qū)動所述擺桿擺動，使所述輥子驅(qū)動所述左側(cè)機(jī)械手向下運動；同時，所述上拉彈簧驅(qū)動所述右側(cè)機(jī)械手向上運動。由于所述擺動電機(jī)具有比氣缸更高的反應(yīng)速度，因此，所述雙聯(lián)機(jī)械手具有高速運動性能。

所述左側(cè)機(jī)械手的抓取過程：當(dāng)所述輥子驅(qū)動所述左側(cè)機(jī)械手向下運動，所述直動氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述套筒和所述本體處于同軸布置的姿態(tài)，所述本體進(jìn)入到所述套筒中，接著，所述氣動手爪驅(qū)動所述交叉手指合攏，使所述交叉手指固定住所述引腳。

由于所述發(fā)光二極管具有較為復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，包括：本體和引腳。為了實現(xiàn)對所述發(fā)光二極管的可靠抓取，需要對所述本體和引腳都進(jìn)行定位，才能保持所述單側(cè)機(jī)械手在抓取過程中使所述發(fā)光二極管保持確定的姿態(tài)。

所述左側(cè)機(jī)械手的松開過程：所述氣動手爪驅(qū)動所述交叉手指張開，使所述交叉手指脫離開所述引腳；接著，所述直動氣缸的活塞桿伸出，使所述推桿推動所述本體離開所述套筒。

所述機(jī)械手用于實現(xiàn)對多個發(fā)光二極管的同時抓取或者同時放下，主要包括：支架、手指、夾緊氣缸、柔性推力機(jī)構(gòu)、擺動板。所述手指活動連接于所述支架，所述夾緊氣缸的活塞桿伸出并驅(qū)動所述擺動板繞所述第一鉸鏈進(jìn)行擺動；所述柔性推力機(jī)構(gòu)隨所述擺動板轉(zhuǎn)動一定角度，所述柔性推力機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述長指、短指沿所述基體做直線運動，從而使所述左手指、右手指合攏并實現(xiàn)對發(fā)光二極管的抓取。相反地，所述夾緊氣缸的活塞桿縮回，驅(qū)動所述擺動板繞所述第一鉸鏈進(jìn)行擺動；所述柔性推力機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述長指、短指沿所述基體做直線運動，從而使所述左手指、右手指張開并放下所抓取到的發(fā)光二極管。

所述手指包括：一號手指、二號手指、三號手指、四號手指、五號手指。當(dāng)所述移位氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)時，所述一號手指抓取到位于所述送料軌道上的所述發(fā)光二極管相匹配，所述二號手指抓取到位于所述一號測試臺上的所述發(fā)光二極管，所述三號手指抓取到位于所述二號測試臺上的所述發(fā)光二極管，所述四號手指抓取到位于所述三號測試臺上的所述發(fā)光二極管，所述五號手指抓取到位于所述四號測試臺上的所述發(fā)光二極管；

接著，所述移位氣缸的活塞桿伸出，以下動作將同時發(fā)生：所述一號手指將所述發(fā)光二極管從所述送料軌道上移動到所述一號測試臺上，所述二號手指將所述發(fā)光二極管從所述一號測試臺上移動到所述二號測試臺上，所述三號手指將所述發(fā)光二極管從所述二號測試臺上移動到所述三號測試臺上，所述四號手指將所述發(fā)光二極管從所述三號測試臺上移動到所述四號測試臺上。

一組所述手指抓取一個發(fā)光二極管，所述手指的數(shù)量可以設(shè)置為多組，例如設(shè)置為五組，那么，則本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線由一個所述夾緊氣缸作為動力輸出單元，一次性抓取到五個發(fā)光二極管，從而使工作效率獲得了成倍地提高。

以下描述所述手指的工作過程和工作原理：

所述手指包括：長指、短指、左手指、右手指，所述長指、短指沿所述基體做直線運動。所述長指上設(shè)置有上凸臺，在所述上滑槽中設(shè)置所述上彈簧，所述上彈簧具有將所述長指向所述柔性推力機(jī)構(gòu)所在方向推動的趨勢，從而使所述第一球頭貼于所述推板的外表面。所述短指上設(shè)置有下凸臺，在所述下滑槽中設(shè)置所述下彈簧，所述下彈簧具有將所述短指向所述柔性推力機(jī)構(gòu)所在方向推動的趨勢，從而使所述第二球頭貼于所述推板的外表面。所述擺動板擺動一定的角度，使所述推板繞所述第一鉸鏈發(fā)生擺動，從而帶動所述長指、短指的相對位置發(fā)生改變，導(dǎo)致所述左手指、右手指相互合攏以抓取發(fā)光二極管或者張開以放下發(fā)光二極管。

以下描述所述柔性推力機(jī)構(gòu)的工作過程和工作原理：

在實際的生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，由于被抓取的發(fā)光二極管在外形尺寸上存在一定的誤差，現(xiàn)在假設(shè)這種誤差的大小為一毫米。為了使本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線可以將大大小小的發(fā)光二極管同時進(jìn)行抓取，防止只能抓取到外形尺寸大的發(fā)光二極管，而無法抓取到外形尺寸小的發(fā)光二極管。因此，設(shè)計了所述柔性推力機(jī)構(gòu)，使各組所述手指可以自動適應(yīng)各個尺寸不等的發(fā)光二極管。

所述推板活動連接于所述擺動板，所述底板固連于所述擺動板。在所述推板和底板之間設(shè)置所述第一推力彈簧、第二推力彈簧；所述第一推力彈簧的中心軸線為第一軸線，所述第一軸線和所述長指的中心軸線重合；所述第二推力彈簧的中心軸線為第二軸線，所述第二軸線和所述短指的中心軸線重合。所述第一推力彈簧、第二推力彈簧推動所述擺動板貼于所述止推面。所述推板上設(shè)置有墊腳，所述墊腳距離所述底板之間存在間隙，所述間隙的大小為一毫米至五毫米。所述長指、短指可以推動所述推板向所述底板所在方向運動，運動的距離為所述間隙。當(dāng)所述手指抓取到尺寸不同的發(fā)光二極管時，所述間隙可以使所述手指自動適應(yīng)發(fā)光二極管在尺寸上的誤差，從而使所述手指可以將發(fā)光二極管都能抓取到。

現(xiàn)在假設(shè)，所述手指實現(xiàn)對發(fā)光二極管的抓取，一個發(fā)光二極管的尺寸為A，需要使所述左手指、右手指張開尺寸為A的距離A；另外一個發(fā)光二極管的尺寸為B，需要使所述左手指、右手指張開尺寸為B的距離B。距離A大于距離B。所述夾緊氣缸的活塞桿伸出，驅(qū)動所述擺動板和推板發(fā)生轉(zhuǎn)動，現(xiàn)在描述距離A和距離B是如何產(chǎn)生的：

當(dāng)所述左手指、右手指的張開尺寸為距離A時，上墊腳距離所述底板的上間隙等于下墊腳距離所述底板的下間隙。

當(dāng)所述左手指、右手指的張開尺寸為距離B時，上墊腳距離所述底板的上間隙等于零，從而使所述推板發(fā)生更大角度的擺動，從而使所述左手指、右手指可以夾的更緊。

附圖說明

圖1、2是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3、4是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的雙聯(lián)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的雙聯(lián)機(jī)械手在松開狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的雙聯(lián)機(jī)械手在抓取狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的測試模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的測試模塊在俯視視角下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的機(jī)械手在松開狀態(tài)下的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的機(jī)械手在抓取狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的擺動板的結(jié)構(gòu)示意圖。

1 底座、2 側(cè)板、3 蓋板、4 長指、5 短指、6 左手指、7 右手指、8 擺動板、9 一號鉸鏈、10 二號鉸鏈、11 連接板、12 夾緊氣缸、13 基體、14 上彈簧、15 下彈簧、16 第一球頭、17 第二球頭、18 推板、19 底板、20 第一推力彈簧、21 第二推力彈簧、22 止推面、23 上凸臺、24 下凸臺、25 上滑槽、26 下滑槽、27 柔性推力機(jī)構(gòu)、28 墊腳、29 間隙、30 第一軸線、31 第二軸線、32 上墊腳、33 下墊腳、34 上間隙、35 下間隙、36 機(jī)械手、37 直線導(dǎo)軌、38 移位氣缸、39 工作臺、40 機(jī)械手支架、41 一號手指、42 二號手指、43 三號手指、44 四號手指、45 五號手指、46 送料軌道、47 一號測試臺、48 二號測試臺、49 三號測試臺、50 四號測試臺、51 發(fā)光二極管、52 大底板、53 料斗、54 伺服滑臺、55 雙聯(lián)機(jī)械手、56 水平滑板、57 擺動電機(jī)、58 擺桿、59 輥子、60 右側(cè)機(jī)械手、61 左側(cè)機(jī)械手、62 升降導(dǎo)軌、63 升降塊、64 氣動手爪、65 直動氣缸、66 套筒、67 交叉手指、68 上拉彈簧、69 推桿、70 升降支架。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但不構(gòu)成對本發(fā)明的任何限制，附圖中類似的元件標(biāo)號代表類似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種電子產(chǎn)品全自動測試流水線，用于一次性抓取多個相同類型的發(fā)光二極管，放置于多個測試臺上完成對發(fā)光二極管的多種性能測試，然后將測試過的發(fā)光二極管放置于料斗中，實現(xiàn)了全自動、無人化作業(yè)，工作效率高；本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線，由一個夾緊氣缸作為動力輸出實現(xiàn)對多個發(fā)光二極管的抓取，由柔性推力機(jī)構(gòu)可以自動適應(yīng)發(fā)光二極管外形尺寸的誤差，由多組手指實現(xiàn)對發(fā)光二極管的同時抓取，由送料軌道不斷地輸出發(fā)光二極管，由一號測試臺、二號測試臺、三號測試臺、四號測試臺完成對發(fā)光二極管的性能測試，由雙聯(lián)機(jī)械手抓取到經(jīng)過測試的發(fā)光二極管并放置于料斗中。

圖1、2是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖3、4是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的雙聯(lián)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的雙聯(lián)機(jī)械手在松開狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖，圖6是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的雙聯(lián)機(jī)械手在抓取狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖，圖7是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的測試模塊的結(jié)構(gòu)示意圖，圖8是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的測試模塊在俯視視角下的結(jié)構(gòu)示意圖，圖9是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖10是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的機(jī)械手在松開狀態(tài)下的剖面結(jié)構(gòu)示意圖，圖11是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的機(jī)械手在抓取狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖，圖12是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的擺動板的結(jié)構(gòu)示意圖。

一種電子產(chǎn)品全自動測試流水線，包括：提供裝配基礎(chǔ)的大底板52、對發(fā)光二極管51進(jìn)行測試的測試模塊、用于收集所述發(fā)光二極管51的料斗53、用于抓取所述發(fā)光二極管51的雙聯(lián)機(jī)械手55、用于承載所述雙聯(lián)機(jī)械手55進(jìn)行水平滑動的伺服滑臺54，

所述測試模塊固連于所述大底板52上，所述伺服滑臺54布置于所述測試模塊的上部，所述雙聯(lián)機(jī)械手55固連于所述伺服滑臺54，所述料斗53布置于所述伺服滑臺54的下部；

所述雙聯(lián)機(jī)械手55包括：水平滑板56、擺動電機(jī)57、擺桿58、輥子59、上拉彈簧68、單側(cè)機(jī)械手，所述水平滑板56固連于所述伺服滑臺54，所述擺動電機(jī)57固連于所述水平滑板56，所述擺桿58固連于所述擺動電機(jī)57的輸出軸，所述擺桿58的兩端設(shè)置有所述輥子59；所述單側(cè)機(jī)械手固連于所述水平滑板56，所述單側(cè)機(jī)械手的數(shù)量為兩個，包括：右側(cè)機(jī)械手60和左側(cè)機(jī)械手61；所述單側(cè)機(jī)械手的升降塊63和所述水平滑板56之間設(shè)置有所述上拉彈簧68，所述上拉彈簧68存在將所述單側(cè)機(jī)械手向上拉動的趨勢；

所述單側(cè)機(jī)械手包括：升降導(dǎo)軌62、升降塊63、氣動手爪64、直動氣缸65、套筒66、交叉手指67、上拉彈簧68、推桿69、升降支架70，所述升降導(dǎo)軌62固連于所述水平滑板56，所述升降塊63活動連接于所述升降導(dǎo)軌62，所述氣動手爪64固連于所述升降塊63；所述升降支架70固連于所述氣動手爪64，所述直動氣缸65的氣缸體固連于所述升降支架70，所述套筒66固連于所述升降支架70，所述推桿69活動連接于所述套筒66，所述推桿69固連于所述直動氣缸65的活塞桿的末端；所述氣動手爪64上設(shè)置有交叉手指67；所述輥子59貼于所述升降塊63的上部；

所述測試模塊包括：工作臺39、機(jī)械手36、機(jī)械手支架40、直線導(dǎo)軌37、移位氣缸38、送料軌道46、一號測試臺47、二號測試臺48、三號測試臺49、四號測試臺50，所述機(jī)械手支架40固連于所述工作臺39，所述直線導(dǎo)軌37、移位氣缸46的氣缸體固連于所述機(jī)械手支架40，所述機(jī)械手36活動連接于所述直線導(dǎo)軌37，所述移位氣缸46的活塞桿的末端固連于所述機(jī)械手36；在所述機(jī)械手36的并排位置依次設(shè)置有所述送料軌道46、一號測試臺47、二號測試臺48、三號測試臺49、四號測試臺50；

所述機(jī)械手包括：用于提供支撐的支架、用于實現(xiàn)對發(fā)光二極管51進(jìn)行夾持的手指、用于驅(qū)動所述手指實現(xiàn)抓取動作的夾緊氣缸12、可以自動適應(yīng)發(fā)光二極管51外形尺寸誤差的柔性推力機(jī)構(gòu)27、用于容納所述柔性推力機(jī)構(gòu)27的擺動板8；所述手指的數(shù)量為兩組至十組，所述手指活動連接于所述支架，所述柔性推力機(jī)構(gòu)27和所述手指相匹配；所述擺動板8通過一號鉸鏈9活動連接于所述支架，所述夾緊氣缸12的氣缸體固連于所述支架，所述夾緊氣缸12的活塞桿的末端固連于連接板11，所述連接板11通過所述二號鉸鏈10活動連接于所述擺動板8；

所述手指的數(shù)量為五組，包括：一號手指41、二號手指42、三號手指43、四號手指44、五號手指45。

更具體地，當(dāng)所述移位氣缸46的活塞桿處于縮回狀態(tài)時，所述一號手指41和所述送料軌道46相匹配，所述二號手指42和所述一號測試臺47相匹配，所述三號手指43和所述二號測試臺48相匹配，所述四號手指44和所述三號測試臺49相匹配，所述五號手指45和所述四號測試臺50相匹配；當(dāng)所述移位氣缸46的活塞桿處于伸出狀態(tài)時，所述一號手指41和所述一號測試臺47相匹配，所述二號手指42和所述二號測試臺48相匹配，所述三號手指43和所述三號測試臺49相匹配，所述四號手指44和所述四號測試臺50相匹配。

更具體地，所述支架包括：底座1、側(cè)板2、蓋板3、基體13，所述手指活動連接于所述基體13，所述基體13固連于所述底座1，所述蓋板3固連于所述基體13的上部，所述側(cè)板2固連于所述基體13的兩側(cè)，所述側(cè)板2上設(shè)置有所述一號鉸鏈9；所述擺動板8通過所述一號鉸鏈9活動連接于所述側(cè)板2。

更具體地，所述手指包括：長指4、短指5、左手指6、右手指7、上彈簧14、下彈簧15，所述長指4的一端固連有所述左手指6，所述長指4的另一端設(shè)置有第一球頭16，所述第一球頭16和所述柔性推力機(jī)構(gòu)27相匹配；所述短指5的一端固連有所述右手指7，所述短指5的另一端設(shè)置有第二球頭17，所述第二球頭17和柔性推力機(jī)構(gòu)27相匹配；所述長指4上設(shè)置有上凸臺23，所述上凸臺23活動連接于所述基體13的上滑槽25，在所述上滑槽25中設(shè)置所述上彈簧14，所述上彈簧14具有將所述長指4向所述柔性推力機(jī)構(gòu)27所在方向推動的趨勢；所述短指5上設(shè)置有下凸臺24，所述下凸臺24活動連接于所述基體13的下滑槽26，在所述下滑槽26中設(shè)置所述下彈簧15，所述下彈簧15具有將所述短指5向所述柔性推力機(jī)構(gòu)27所在方向推動的趨勢。

更具體地，所述柔性推力機(jī)構(gòu)27包括：推板18、底板19、第一推力彈簧20、第二推力彈簧21，所述推板18活動連接于所述擺動板8，所述擺動板8上設(shè)置有限制所述推板18滑行位置的止推面22；所述底板19固連于所述擺動板8，在所述推板18和底板19之間設(shè)置所述第一推力彈簧20、第二推力彈簧21；所述第一推力彈簧20的中心軸線為第一軸線30，所述第一軸線30和所述長指4的中心軸線重合；所述第二推力彈簧21的中心軸線為第二軸線31，所述第二軸線31和所述短指5的中心軸線重合。

更具體地，所述推板18上設(shè)置有墊腳28，所述墊腳28由所述推板18向所述底板19所在方向延伸，所述墊腳28距離所述底板19之間存在間隙29。

更具體地，所述墊腳28的數(shù)量為兩個，所述墊腳28設(shè)置于靠近所述第一推力彈簧20、第二推力彈簧21的位置。

更具體地，所述間隙29的大小為一毫米至五毫米。

更具體地，在所述手指未抓取發(fā)光二極管51的狀態(tài)下，所述第一推力彈簧20的預(yù)緊力等于所述第二推力彈簧21的預(yù)緊力。

更具體地，在所述手指未抓取發(fā)光二極管51的狀態(tài)下，所述第一推力彈簧20的預(yù)緊力加上所述第二推力彈簧21的預(yù)緊力之和為Fa，所述夾緊氣缸12的推力為Fb，所述手指的組數(shù)為N，則符合以下公式：。

更具體地，所述第一球頭16、第二球頭17的表面粗糙度為；所述推板18的表面粗糙度為。

以下結(jié)合圖1至6，進(jìn)一步描述本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的工作原理和工作過程：

本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線，用于對所述發(fā)光二極管51實現(xiàn)四道測試工作，將所述發(fā)光二極管51從所述送料軌道46上抓取過來，然后依次放置于所述一號測試臺47、二號測試臺48、三號測試臺49、四號測試臺50上完成測試工作，最后由所述伺服滑臺54搭載所述雙聯(lián)機(jī)械手55將所述發(fā)光二極管51放置于所述料斗53中。本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線，完成了對所述發(fā)光二極管51的全自動、無人化測試、收集，工作效率高。

本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線，由所述測試模塊完成對所述發(fā)光二極管51的性能測試，所述雙聯(lián)機(jī)械手55抓取到完成測試的所述發(fā)光二極管51，所述伺服滑臺54承載所述雙聯(lián)機(jī)械手55將所述發(fā)光二極管51按照測試結(jié)果進(jìn)行分類并放置于所述料斗53中。

以下描述所述雙聯(lián)機(jī)械手55的工作過程和工作原理：

包括：水平滑板56、擺動電機(jī)57、擺桿58、輥子59、上拉彈簧68、單側(cè)機(jī)械手，所述水平滑板56固連于所述伺服滑臺54，

所述單側(cè)機(jī)械手的升降塊63和所述水平滑板56之間設(shè)置有所述上拉彈簧68，所述上拉彈簧68存在將所述單側(cè)機(jī)械手向上拉動的趨勢。所述擺桿58固連于所述擺動電機(jī)57的輸出軸，所述擺桿58的兩端設(shè)置有所述輥子59，所述輥子59貼于所述升降塊63的上部。所述輥子59具有驅(qū)動所述單側(cè)機(jī)械手向下運動的趨勢。

所述擺動電機(jī)57驅(qū)動所述擺桿58擺動，使所述輥子59驅(qū)動所述左側(cè)機(jī)械手61向下運動；同時，所述上拉彈簧68驅(qū)動所述右側(cè)機(jī)械手60向上運動。由于所述擺動電機(jī)57具有比氣缸更高的反應(yīng)速度，因此，所述雙聯(lián)機(jī)械手55具有高速運動性能。

所述左側(cè)機(jī)械手61的抓取過程：當(dāng)所述輥子59驅(qū)動所述左側(cè)機(jī)械手61向下運動，所述直動氣缸65的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述套筒66和所述本體71處于同軸布置的姿態(tài)，所述本體71進(jìn)入到所述套筒66中，接著，所述氣動手爪64驅(qū)動所述交叉手指67合攏，使所述交叉手指67固定住所述引腳72。

由于所述發(fā)光二極管51具有較為復(fù)雜的結(jié)構(gòu)，包括：本體71和引腳72。為了實現(xiàn)對所述發(fā)光二極管51的可靠抓取，需要對所述本體71和引腳72都進(jìn)行定位，才能保持所述單側(cè)機(jī)械手在抓取過程中使所述發(fā)光二極管51保持確定的姿態(tài)。

所述左側(cè)機(jī)械手61的松開過程：所述氣動手爪64驅(qū)動所述交叉手指67張開，使所述交叉手指67脫離開所述引腳72；接著，所述直動氣缸65的活塞桿伸出，使所述推桿69推動所述本體71離開所述套筒66。

所述機(jī)械手36用于實現(xiàn)對多個發(fā)光二極管51的同時抓取或者同時放下，主要包括：支架、手指、夾緊氣缸12、柔性推力機(jī)構(gòu)27、擺動板8。所述手指活動連接于所述支架，所述夾緊氣缸12的活塞桿伸出并驅(qū)動所述擺動板8繞所述第一鉸鏈9進(jìn)行擺動；所述柔性推力機(jī)構(gòu)27隨所述擺動板8轉(zhuǎn)動一定角度，所述柔性推力機(jī)構(gòu)27驅(qū)動所述長指4、短指5沿所述基體13做直線運動，從而使所述左手指6、右手指7合攏并實現(xiàn)對發(fā)光二極管51的抓取。相反地，所述夾緊氣缸12的活塞桿縮回，驅(qū)動所述擺動板8繞所述第一鉸鏈9進(jìn)行擺動；所述柔性推力機(jī)構(gòu)27驅(qū)動所述長指4、短指5沿所述基體13做直線運動，從而使所述左手指6、右手指7張開并放下所抓取到的發(fā)光二極管51。

所述手指包括：一號手指41、二號手指42、三號手指43、四號手指44、五號手指45。當(dāng)所述移位氣缸46的活塞桿處于縮回狀態(tài)時，所述一號手指41抓取到位于所述送料軌道46上的所述發(fā)光二極管51相匹配，所述二號手指42抓取到位于所述一號測試臺47上的所述發(fā)光二極管51，所述三號手指43抓取到位于所述二號測試臺48上的所述發(fā)光二極管51，所述四號手指44抓取到位于所述三號測試臺49上的所述發(fā)光二極管51，所述五號手指45抓取到位于所述四號測試臺50上的所述發(fā)光二極管51；

接著，所述移位氣缸46的活塞桿伸出，以下動作將同時發(fā)生：所述一號手指41將所述發(fā)光二極管51從所述送料軌道46上移動到所述一號測試臺47上，所述二號手指42將所述發(fā)光二極管51從所述一號測試臺47上移動到所述二號測試臺48上，所述三號手指43將所述發(fā)光二極管51從所述二號測試臺48上移動到所述三號測試臺49上，所述四號手指44將所述發(fā)光二極管51從所述三號測試臺49上移動到所述四號測試臺50上。

一組所述手指抓取一個發(fā)光二極管51，所述手指的數(shù)量可以設(shè)置為多組，例如設(shè)置為五組，那么，則本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線由一個所述夾緊氣缸12作為動力輸出單元，一次性抓取到五個發(fā)光二極管51，從而使工作效率獲得了成倍地提高。

以下描述所述手指的工作過程和工作原理：

所述手指包括：長指4、短指5、左手指6、右手指7，所述長指4、短指5沿所述基體13做直線運動。所述長指4上設(shè)置有上凸臺23，在所述上滑槽25中設(shè)置所述上彈簧14，所述上彈簧14具有將所述長指4向所述柔性推力機(jī)構(gòu)27所在方向推動的趨勢，從而使所述第一球頭16貼于所述推板18的外表面。所述短指5上設(shè)置有下凸臺24，在所述下滑槽26中設(shè)置所述下彈簧15，所述下彈簧15具有將所述短指5向所述柔性推力機(jī)構(gòu)27所在方向推動的趨勢，從而使所述第二球頭17貼于所述推板18的外表面。所述擺動板8擺動一定的角度，使所述推板18繞所述第一鉸鏈9發(fā)生擺動，從而帶動所述長指4、短指5的相對位置發(fā)生改變，導(dǎo)致所述左手指6、右手指7相互合攏以抓取發(fā)光二極管51或者張開以放下發(fā)光二極管51。

以下描述所述柔性推力機(jī)構(gòu)27的工作過程和工作原理：

在實際的生產(chǎn)環(huán)節(jié)中，由于被抓取的發(fā)光二極管51在外形尺寸上存在一定的誤差，現(xiàn)在假設(shè)這種誤差的大小為一毫米。為了使本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線可以將大大小小的發(fā)光二極管51同時進(jìn)行抓取，防止只能抓取到外形尺寸大的發(fā)光二極管51，而無法抓取到外形尺寸小的發(fā)光二極管51。因此，設(shè)計了所述柔性推力機(jī)構(gòu)27，使各組所述手指可以自動適應(yīng)各個尺寸不等的發(fā)光二極管51。

所述推板18活動連接于所述擺動板8，所述底板19固連于所述擺動板8。在所述推板18和底板19之間設(shè)置所述第一推力彈簧20、第二推力彈簧21；所述第一推力彈簧20的中心軸線為第一軸線30，所述第一軸線30和所述長指4的中心軸線重合；所述第二推力彈簧21的中心軸線為第二軸線31，所述第二軸線31和所述短指5的中心軸線重合。所述第一推力彈簧20、第二推力彈簧21推動所述擺動板8貼于所述止推面22。所述推板18上設(shè)置有墊腳28，所述墊腳28距離所述底板19之間存在間隙29，所述間隙29的大小為一毫米至五毫米。所述長指4、短指5可以推動所述推板18向所述底板19所在方向運動，運動的距離為所述間隙29。當(dāng)所述手指抓取到尺寸不同的發(fā)光二極管51時，所述間隙29可以使所述手指自動適應(yīng)發(fā)光二極管51在尺寸上的誤差，從而使所述手指可以將發(fā)光二極管51都能抓取到。

現(xiàn)在假設(shè)，所述手指實現(xiàn)對發(fā)光二極管51的抓取，一個發(fā)光二極管51的尺寸為A，需要使所述左手指6、右手指7張開尺寸為A的距離A；另外一個發(fā)光二極管51的尺寸為B，需要使所述左手指6、右手指7張開尺寸為B的距離B。距離A大于距離B。所述夾緊氣缸12的活塞桿伸出，驅(qū)動所述擺動板8和推板18發(fā)生轉(zhuǎn)動，現(xiàn)在描述距離A和距離B是如何產(chǎn)生的：

當(dāng)所述左手指6、右手指7的張開尺寸為距離A時，上墊腳距離所述底板19的上間隙34等于下墊腳33距離所述底板19的下間隙35。

當(dāng)所述左手指6、右手指7的張開尺寸為距離B時，上墊腳距離所述底板19的上間隙34等于零，從而使所述推板18發(fā)生更大角度的擺動，從而使所述左手指6、右手指7可以夾的更緊。

最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實施例僅是本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線較有代表性的例子。顯然，本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線不限于上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本發(fā)明電子產(chǎn)品全自動測試流水線的保護(hù)范圍。