一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人，包括升降機(jī)構(gòu)、升降立柱、J1手臂、J2手臂，J1手臂和J2手臂分別通過(guò)諧波減速機(jī)控制J1手臂和J2手臂的旋轉(zhuǎn)，所述升降機(jī)構(gòu)的豎直軸上，伺服電機(jī)通過(guò)同步皮帶連接滾珠絲桿，控制整個(gè)機(jī)器人上升、下降。采用本實(shí)用新型，可以克服在較小(較低)空間的范圍內(nèi)受限制的難題。同時(shí)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，可實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品需要旋轉(zhuǎn)任意角度及旋轉(zhuǎn)定位的特殊要求，進(jìn)一步提高了工作效率。
【專利說(shuō)明】一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人工業(yè)自動(dòng)化的普及應(yīng)用，四軸機(jī)器人已經(jīng)廣泛使用。然而現(xiàn)有的水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人(臂)在沖床、油壓機(jī)等空間(行程)較小的成型設(shè)備上無(wú)法(較難)使用，而且目前水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人升降結(jié)構(gòu)為前端升降，形狀大于成型設(shè)備的開口空間，難以實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)及旋轉(zhuǎn)、定位產(chǎn)品工件等工作要求，只能通過(guò)延長(zhǎng)手臂夾具達(dá)到一定的目的。如果通過(guò)延長(zhǎng)手臂夾具達(dá)到在空間(行程)較小的成型設(shè)備上使用，會(huì)影響產(chǎn)品或工件的搬運(yùn)精度、犧牲生產(chǎn)速度而且有不可旋轉(zhuǎn)產(chǎn)品角度的弊端。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，我們提出了一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人，其目的:可以實(shí)現(xiàn)在小的空間范圍內(nèi)自由工作，不受外部空間的影響，從而提高工作效率。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0005]一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人，其包括:
[0006]升降機(jī)構(gòu)，其包括控制箱，設(shè)于所述控制箱內(nèi)的伺服電機(jī)、滾珠絲桿、垂直所述滾珠絲桿的延伸方向上的壓板，所述伺服電機(jī)通過(guò)同步皮帶連接所述滾珠絲桿；
[0007]升降立柱，其設(shè)于所述升降機(jī)構(gòu)的升降軸方向上且與所述壓板固定連接，所述升降立柱內(nèi)還設(shè)有相互直連的第一諧波減速機(jī)和第一電機(jī)；
[0008]Jl手臂，其設(shè)于所述升降立柱的上方，所述Jl手臂的一端通過(guò)螺栓安裝在所述第一諧波減速機(jī)的法蘭輸出面，所述Jl手臂的另一端的豎直方向上通過(guò)螺絲固定連接第二諧波減速機(jī)，所述JI手臂上還固設(shè)有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)通過(guò)同步皮帶連接所述第二諧波減速機(jī)；
[0009]J2手臂，其設(shè)于所述Jl手臂另一端的下方，所述J2手臂的一端通過(guò)螺栓安裝在所述第二諧波減速機(jī)的法蘭輸出面，所述J2手臂另一端的旋轉(zhuǎn)軸方向上通過(guò)螺絲固定連接第三諧波減速機(jī)和斜齒輪，所述J2手臂內(nèi)還橫向裝設(shè)一第三電機(jī)，所述第三電機(jī)通過(guò)所述斜齒輪連接所述第三諧波減速機(jī)。
[0010]優(yōu)選的，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)均是伺服電機(jī)。
[0011]優(yōu)選的，所述Jl手臂的寬度大于所述J2手臂的寬度。
[0012]優(yōu)選的，所述Jl手臂的兩端的橫截面頂部形狀是半徑不等的兩個(gè)半圓弧。
[0013]通過(guò)上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:通過(guò)所述升降機(jī)構(gòu)配合Jl、J2手臂旋轉(zhuǎn)，可以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品需要旋轉(zhuǎn)任意角度及旋轉(zhuǎn)定位的特殊要求，進(jìn)而提高了工作效率，同時(shí)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，可使放置產(chǎn)品精度達(dá)到±0.02mm且每分鐘速度可以達(dá)到15-28次，從而實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的搬運(yùn)精度和較快的生產(chǎn)速度。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1所公開的一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人的主視圖；
[0016]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例1所公開的一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人的仰視圖。
[0017]圖中數(shù)字和字母所表示的相應(yīng)部件名稱:
[0018]1，了1手臂；2，了2手臂；3，第三諧波減速機(jī)；4，升降立柱；5，滾珠絲桿；6，第三電機(jī)；7，斜齒輪；8，控制箱；9，伺服電機(jī)；10，壓板；11，第一電機(jī)；12，第一諧波減速機(jī)；13，第二電機(jī)；14，第二諧波減速機(jī)。

【具體實(shí)施方式】
[0019]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0020]下面結(jié)合示意圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0021]實(shí)施例1.
[0022]如圖1、圖2所示，一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人，其包括:升降機(jī)構(gòu)，其包括控制箱8，設(shè)于所述控制箱8內(nèi)的伺服電機(jī)9、滾珠絲桿5、垂直所述滾珠絲桿5的延伸方向上的壓板10，所述伺服電機(jī)9通過(guò)同步皮帶連接所述滾珠絲桿5，用于控制整個(gè)機(jī)器人上升、下降；升降立柱4，其設(shè)于所述升降機(jī)構(gòu)的升降軸方向上且與所述壓板10固定連接，所述升降立柱4內(nèi)還設(shè)有相互直連的第一諧波減速機(jī)12和第一電機(jī)11 ；了1手臂1，其設(shè)于所述升降立柱4的上方，所述了1手臂1的一端通過(guò)螺栓安裝在所述第一諧波減速機(jī)12的法蘭輸出面，通過(guò)第一電機(jī)11和第一諧波減速機(jī)12控制了1手臂1的旋轉(zhuǎn)，所述了1手臂1的另一端的豎直方向上通過(guò)螺絲固定連接第二諧波減速機(jī)14，所述了 1手臂1上還固設(shè)有第二電機(jī)13，所述第二電機(jī)13通過(guò)同步皮帶連接所述第二諧波減速機(jī)14 ；了2手臂2，其設(shè)于所述了1手臂1另一端的下方，所述了2手臂2的一端通過(guò)螺栓安裝在所述第二諧波減速機(jī)14的法蘭輸出面，通過(guò)第二電機(jī)13和第二諧波減速機(jī)14控制了2手臂2的旋轉(zhuǎn)，所述了2手臂2另一端的旋轉(zhuǎn)軸方向上通過(guò)螺絲固定連接第三諧波減速機(jī)3和斜齒輪7，所述了2手臂2內(nèi)還橫向裝設(shè)一第三電機(jī)6，所述第三電機(jī)6通過(guò)所述斜齒輪7連接所述第三諧波減速機(jī)3，執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝在第三諧波減速機(jī)3的法蘭輸出面上，用于控制最終執(zhí)行機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)。采用以上技術(shù)方案，其優(yōu)點(diǎn)是:可實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品需要旋轉(zhuǎn)任意角度及旋轉(zhuǎn)定位的特殊要求，從而提高了工作效率。
[0023]繼續(xù)如圖1、圖2所示，所述第一電機(jī)11、第二電機(jī)13、第三電機(jī)6均是伺服電機(jī)，其優(yōu)點(diǎn)是:其精度高、高速性能好、抗過(guò)載能力強(qiáng)、低速運(yùn)行穩(wěn)定。
[0024]繼續(xù)如圖1、圖2所示，所述了1手臂1的寬度大于所述了2手臂2的寬度，其優(yōu)點(diǎn)是了1手臂1較低、較小，從而可以在小的空間范圍內(nèi)自由工作，不受外部空間的影響。
[0025]繼續(xù)如圖1、圖2所示，所述了1手臂1的兩端的橫截面頂部形狀是半徑不等的兩個(gè)半圓弧，其優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，可以使放置產(chǎn)品的精度達(dá)到±0丨從而提高機(jī)器人的搬運(yùn)精度。
[0026]從以上采用本實(shí)用新型的一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人，其克服了現(xiàn)有四軸機(jī)器人，在較小(較低)空間的范圍內(nèi)受限制，無(wú)法操作的難題，同時(shí)可實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品需要旋轉(zhuǎn)任意角度及旋轉(zhuǎn)定位的特殊要求，而且本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，可以使放置(搬運(yùn))產(chǎn)品的精度達(dá)到±0^ 02臟，從而提高了機(jī)器人的工作效率。
[0027]以上所述的僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人，其特征在于，其包括: 升降機(jī)構(gòu)，其包括控制箱，設(shè)于所述控制箱內(nèi)的伺服電機(jī)、滾珠絲桿、垂直所述滾珠絲桿的延伸方向上的壓板，所述伺服電機(jī)通過(guò)同步皮帶連接所述滾珠絲桿； 升降立柱，其設(shè)于所述升降機(jī)構(gòu)的升降軸方向上且與所述壓板固定連接，所述升降立柱內(nèi)還設(shè)有相互直連的第一諧波減速機(jī)和第一電機(jī)； Jl手臂，其設(shè)于所述升降立柱的上方，所述JI手臂的一端通過(guò)螺栓安裝在所述第一諧波減速機(jī)的法蘭輸出面，所述Jl手臂的另一端的豎直方向上通過(guò)螺絲固定連接第二諧波減速機(jī)，所述JI手臂上還固設(shè)有第二電機(jī)，所述第二電機(jī)通過(guò)同步皮帶連接所述第二諧波減速機(jī)； J2手臂，其設(shè)于所述Jl手臂另一端的下方，所述J2手臂的一端通過(guò)螺栓安裝在所述第二諧波減速機(jī)的法蘭輸出面，所述J2手臂另一端的旋轉(zhuǎn)軸方向上通過(guò)螺絲固定連接第三諧波減速機(jī)和斜齒輪，所述J2手臂內(nèi)還橫向裝設(shè)一第三電機(jī)，所述第三電機(jī)通過(guò)所述斜齒輪連接所述第三諧波減速機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人，其特征在于，所述第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)均是伺服電機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人，其特征在于，所述Jl手臂的寬度大于所述J2手臂的寬度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種新型水平關(guān)節(jié)式四軸機(jī)器人，其特征在于，所述Jl手臂的兩端的橫截面頂部形狀是半徑不等的兩個(gè)半圓弧。
【文檔編號(hào)】B25J9/06GK204195755SQ201420653233
【公開日】2015年3月11日 申請(qǐng)日期:2014年11月4日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月4日
【發(fā)明者】周銘, 易俊卿 申請(qǐng)人:蘇州市博仕德自動(dòng)化有限公司