六足步行機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】六足步行機(jī)器人，該機(jī)器人包括機(jī)身和腿足結(jié)構(gòu)，機(jī)身為機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)，該主體結(jié)構(gòu)的平面為六邊形；腿足結(jié)構(gòu)共六組，該六組結(jié)構(gòu)分設(shè)在六邊形的機(jī)身六個(gè)角上。腿足結(jié)構(gòu)由三級(jí)關(guān)節(jié)組成，該三級(jí)關(guān)節(jié)包括第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)；該六足機(jī)器人是以六足綱昆蟲為原形設(shè)計(jì)制造的。從仿生學(xué)的角度來講，昆蟲的行走方式是最能夠適應(yīng)地球上的各種復(fù)雜的地形的，所以，六足機(jī)器人也是一種十分理想的行走結(jié)構(gòu)。所述的六足機(jī)器人應(yīng)滿足水平面內(nèi)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)向前行走、原地轉(zhuǎn)彎功能；豎直面內(nèi)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)腿部的抬起與落下的功能；腳部可以在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，以調(diào)整腳部落地的角度，使主體結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定。
【專利說明】
六足步行機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型為一種六足機(jī)器人，屬于機(jī)器人設(shè)計(jì)制造技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，自動(dòng)化程度的逐步提高，機(jī)器人已經(jīng)越來越廣泛地被應(yīng)用到科研、探測(cè)、生產(chǎn)、救援等各個(gè)領(lǐng)域。雖然，機(jī)器人的種類繁多，功能各異，但就其行走方式而言，主要有三種:輪式、履帶式和足式。這三種行走方式各有各的特點(diǎn)。
[0003]輪式和履帶式是最為常見的行走方式，其具有控制簡(jiǎn)單、移動(dòng)迅速平穩(wěn)的優(yōu)點(diǎn)。但是足式機(jī)器人的越障能力要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于前兩者。同時(shí)，對(duì)于各種復(fù)雜地形地貌，足式機(jī)器人也具有更強(qiáng)的適應(yīng)能力。
[0004]步行機(jī)器人是利用仿生學(xué)原理，模仿各種自然界中的生物行走的步態(tài)，來實(shí)現(xiàn)自身移動(dòng)的一種機(jī)器人。它經(jīng)歷了上百年的發(fā)展，取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。其發(fā)展過程中主要經(jīng)歷了以下三個(gè)階段:
[0005]第一階段:以機(jī)械和液壓控制實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人；
[0006]第二階段:以電子計(jì)算機(jī)技術(shù)控制的機(jī)器人；
[0007]第三階段:多功能性和自主性的要求使得機(jī)器人技術(shù)進(jìn)入新的發(fā)展階段。
[0008]所謂多足步行機(jī)器人，一般是指四足及四足以上的機(jī)器人，例如四足機(jī)器人、六足機(jī)器人、八足機(jī)器人等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本實(shí)用新型的目的在于提出一種仿生六足機(jī)器人，是以六足綱昆蟲為原形設(shè)計(jì)制造的。從仿生學(xué)的角度來講，昆蟲的行走方式是最能夠適應(yīng)地球上的各種復(fù)雜的地形的，所以，六足機(jī)器人也是一種十分理想的行走結(jié)構(gòu)。所述的六足機(jī)器人應(yīng)滿足以下三部分功能:
[0010]第一、水平面內(nèi)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)向前行走、原地轉(zhuǎn)彎功能；
[0011 ]第二、豎直面內(nèi)可以轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)腿部的抬起與落下的功能；
[0012]第三、腳部可以在豎直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，以調(diào)整腳部落地的角度，使主體結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定。
[0013]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為六足步行機(jī)器人，該機(jī)器人包括機(jī)身I和腿足結(jié)構(gòu)2，機(jī)身I為機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)，該主體結(jié)構(gòu)的平面為六邊形;腿足結(jié)構(gòu)2共六組，該六組結(jié)構(gòu)分設(shè)在六邊形的機(jī)身I六個(gè)角上。
[0014]腿足結(jié)構(gòu)2由三級(jí)關(guān)節(jié)組成，該三級(jí)關(guān)節(jié)包括第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3、第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4、第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5;其中，第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3為腿足結(jié)構(gòu)與機(jī)身的連接結(jié)構(gòu);第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4設(shè)置在第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3與第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5之間，第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4為連接的過渡結(jié)構(gòu);第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5為腿足的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)。
[0015]第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4與第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5之間通過H型桿6相連。
[0016]腿足結(jié)構(gòu)2的位置由三組舵機(jī)7調(diào)整，第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3上的舵機(jī)7為水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0017]第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4與第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5上的舵機(jī)7為豎直調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0018]腿足結(jié)構(gòu)2的三級(jí)關(guān)節(jié)上均設(shè)有關(guān)節(jié)架8，舵機(jī)7安裝在關(guān)節(jié)架8上;第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3上的舵機(jī)7安裝在關(guān)節(jié)架8上的豎直方向，舵機(jī)7水平旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4、第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5進(jìn)行水平方向的位置調(diào)節(jié);第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3和第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4上的兩個(gè)舵機(jī)7相互錯(cuò)位90°角后相連，兩者組成一個(gè)整體，且無相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
[0019]第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4上的舵機(jī)7安裝在關(guān)節(jié)架8上的水平方向，舵機(jī)7豎直旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5進(jìn)行豎直方向的位置調(diào)節(jié)。
[0020]第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5上的舵機(jī)7安裝在關(guān)節(jié)架8上的水平方向，舵機(jī)7豎直旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)足部9進(jìn)行豎直方向的位置調(diào)節(jié)。
[0021]所述H型桿6由兩組U型桿相接組成，H型桿6為該六足機(jī)器人腿足結(jié)構(gòu)2的腿部主體。
[0022]所述足部9的底部為尖角結(jié)構(gòu)，足部9為腿足結(jié)構(gòu)2的動(dòng)作執(zhí)行主體結(jié)構(gòu)。
[0023]所述腿足結(jié)構(gòu)2上的各舵機(jī)7由單片機(jī)控制，單片機(jī)安裝在機(jī)身I上。
[0024]所述第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3、第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4、第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5之間為鉸接連接。
[0025]所述機(jī)身I上安裝有超聲波測(cè)距裝置。
[0026]所述機(jī)身I的六個(gè)頂角由切削并形成六個(gè)凸臺(tái)，頂角處打磨成圓弧。機(jī)身I的每個(gè)凸臺(tái)上都有五個(gè)孔，中間的大孔是安裝滾動(dòng)軸承的軸承孔，旁邊的四個(gè)小孔是用于固定第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3上舵機(jī)7的轉(zhuǎn)軸螺栓孔。
[0027]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益效果。
[0028]1、本實(shí)用新型采用六足布局，而非四足、五足或八足布局，主要是因?yàn)榱悴季纸Y(jié)構(gòu)對(duì)稱，步態(tài)控制較為方便，且相對(duì)四足機(jī)器人，六足布局具有更高的穩(wěn)定性，而相對(duì)八足布局，六足布局又具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，各條腿部運(yùn)動(dòng)之間的相對(duì)干擾較小的優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，六足機(jī)器人模仿的是六足綱昆蟲的行動(dòng)方式。實(shí)踐證明，六足昆蟲的行走方式是最能夠適應(yīng)地球上的各種復(fù)雜地形的。所以，六足布局是一種非常合理的布局方式。
[0029]2、本機(jī)器人的腿部與身體之間，腿部與關(guān)節(jié)之間，腿部與腳部之間均采用絞孔螺栓或螺栓螺母連接，適當(dāng)拆卸后，此機(jī)器人可以裝在一個(gè)30cm X 30cm X 6cm的正方體盒內(nèi)。同時(shí)，關(guān)節(jié)處通過舵機(jī)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，經(jīng)過各個(gè)舵機(jī)之間的相互協(xié)調(diào)，機(jī)器人的形狀可以從一個(gè)扁平的六角星形逐漸過渡到一個(gè)細(xì)長(zhǎng)的圓柱形。這就使得此機(jī)器人具有了拆裝方便、便于攜帶、便于變形偽裝等諸多優(yōu)點(diǎn)。
[0030]3、此機(jī)器人還具有一定的智能化特點(diǎn)。在機(jī)器人的身體部位，加裝了超聲波測(cè)距裝置，使其可以在一定距離內(nèi)，發(fā)現(xiàn)前方障礙物或正在向自身靠近的可疑移動(dòng)目標(biāo)，然后通過單片機(jī)，自動(dòng)啟動(dòng)相應(yīng)的腿部控制程序，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎規(guī)避障礙物或原地“臥倒”隱藏自身，防止被可疑目標(biāo)發(fā)現(xiàn)的功能。
[0031]3、此仿生六足機(jī)器人加裝機(jī)械手后，可以進(jìn)入一些機(jī)械的內(nèi)部狹小的空間，對(duì)該機(jī)械進(jìn)行維修、保養(yǎng);在軍事上也可以執(zhí)行排雷、排爆任務(wù)，避免人員與爆炸物的近距離接觸，使該類任務(wù)的危險(xiǎn)性大大降低。加裝攝像頭或其他探測(cè)設(shè)備后，可以進(jìn)入一些狹小洞口，進(jìn)行考古發(fā)掘、礦物探測(cè)等作業(yè)。也可以利用其善于變形偽裝、適應(yīng)各種地形的特點(diǎn)，進(jìn)行軍事偵察等活動(dòng)。所以，本專利的應(yīng)用范圍也是十分廣泛的。
[0032]4、此六足機(jī)器人的腿部與身體、腿部的各個(gè)關(guān)節(jié)、腿部與腳部之間均采用螺紋連接，具有拆裝方便的特點(diǎn)。
[0033]同時(shí)，通過各關(guān)節(jié)處舵機(jī)的合理轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人的高度最低可降至6cm，使整體呈星形，最高可升至30cm，使整體呈圓柱形。若將腿部與身體拆開后，此機(jī)器人可以全部裝在一個(gè)約30cmX30cmX6cm的方盒內(nèi)。所以，它還具有便于攜帶的優(yōu)點(diǎn)。
[0034]此外，此六足機(jī)器人還有一定的智能化特點(diǎn)。它加裝了超聲波測(cè)距裝置，使其能夠自主發(fā)現(xiàn)前方障礙物，并自動(dòng)啟動(dòng)相應(yīng)控制程序，使其轉(zhuǎn)彎避開該障礙。
【附圖說明】
[0035]圖1為本實(shí)用新型的六足機(jī)器人立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0036]圖2為本實(shí)用新型的六足機(jī)器人平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]圖3為本實(shí)用新型的腿足結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038]圖4為本實(shí)用新型的關(guān)節(jié)架安裝示意圖。
[0039]圖5為U型件上的連接示意圖。
[0040]圖6為H型桿上的示意圖。
[0041 ]圖7為機(jī)身的結(jié)構(gòu)圖。
[0042]圖8為關(guān)節(jié)架的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0043]圖中:1、機(jī)身，2、腿足結(jié)構(gòu)，3、第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，4、第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，5、第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，6、H型桿，7、舵機(jī)，8、關(guān)節(jié)架，9、足部。
【具體實(shí)施方式】
[0044]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】，對(duì)本實(shí)用新型的六足機(jī)器人做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0045]如圖1-8所示，六足步行機(jī)器人，該機(jī)器人包括機(jī)身I和腿足結(jié)構(gòu)2，機(jī)身I為機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)，該主體結(jié)構(gòu)的平面為六邊形;腿足結(jié)構(gòu)2共六組，該六組結(jié)構(gòu)分設(shè)在六邊形的機(jī)身I六個(gè)角上。
[0046]腿足結(jié)構(gòu)2由三級(jí)關(guān)節(jié)組成，該三級(jí)關(guān)節(jié)包括第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3、第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4、第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5;其中，第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3為腿足結(jié)構(gòu)與機(jī)身的連接結(jié)構(gòu);第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4設(shè)置在第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3與第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5之間，第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4為連接的過渡結(jié)構(gòu);第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5為腿足的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)。
[0047]第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4與第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5之間通過H型桿6相連。
[0048]腿足結(jié)構(gòu)2的位置由三組舵機(jī)7調(diào)整，第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3上的舵機(jī)7為水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0049]第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4與第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5上的舵機(jī)7為豎直調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。
[0050]腿足結(jié)構(gòu)2的三級(jí)關(guān)節(jié)上均設(shè)有關(guān)節(jié)架8，舵機(jī)7安裝在關(guān)節(jié)架8上;第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3上的舵機(jī)7安裝在關(guān)節(jié)架8上的豎直方向，舵機(jī)7水平旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4、第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5進(jìn)行水平方向的位置調(diào)節(jié)。
[0051 ]第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4上的舵機(jī)7安裝在關(guān)節(jié)架8上的水平方向，舵機(jī)7豎直旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5進(jìn)行豎直方向的位置調(diào)節(jié)。
[0052]第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5上的舵機(jī)7安裝在關(guān)節(jié)架8上的水平方向，舵機(jī)7豎直旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)足部9進(jìn)行豎直方向的位置調(diào)節(jié)。
[0053]所述H型桿6由兩組U型桿相接組成，H型桿6為該六足機(jī)器人腿足結(jié)構(gòu)2的腿部主體。
[0054]所述足部9的底部為尖角結(jié)構(gòu)，足部9為腿足結(jié)構(gòu)2的動(dòng)作執(zhí)行主體結(jié)構(gòu)。
[0055]所述腿足結(jié)構(gòu)2上的各舵機(jī)7由單片機(jī)控制，單片機(jī)安裝在機(jī)身I上。
[0056]所述第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3、第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4、第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)5之間為鉸接連接。
[0057]所述機(jī)身I上安裝有超聲波測(cè)距裝置。
[0058]所述機(jī)身I的六個(gè)頂角由切削并形成六個(gè)凸臺(tái)，頂角處打磨成圓弧。機(jī)身I的每個(gè)凸臺(tái)上都有五個(gè)孔，中間的大孔是安裝滾動(dòng)軸承的軸承孔，旁邊的四個(gè)小孔是用于固定第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)3上舵機(jī)7的轉(zhuǎn)軸螺栓孔。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.六足步行機(jī)器人，其特征在于:該機(jī)器人包括機(jī)身(I)和腿足結(jié)構(gòu)(2)，機(jī)身(I)為機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)，該主體結(jié)構(gòu)的平面為六邊形;腿足結(jié)構(gòu)(2)共六組，該六組結(jié)構(gòu)分設(shè)在六邊形的機(jī)身(I)六個(gè)角上； 腿足結(jié)構(gòu)(2)由三級(jí)關(guān)節(jié)組成，該三級(jí)關(guān)節(jié)包括第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)、第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)、第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5);其中，第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)為腿足結(jié)構(gòu)與機(jī)身的連接結(jié)構(gòu);第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)設(shè)置在第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)與第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)之間，第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)為連接的過渡結(jié)構(gòu);第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)為腿足的調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六足步行機(jī)器人，其特征在于:第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)與第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)之間通過H型桿(6)相連。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的六足步行機(jī)器人，其特征在于:所述H型桿(6)由兩組U型桿相接組成，H型桿(6)為該六足機(jī)器人腿足結(jié)構(gòu)(2)的腿部主體。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六足步行機(jī)器人，其特征在于:腿足結(jié)構(gòu)(2)的位置由三組舵機(jī)(7)調(diào)整，第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)上的舵機(jī)(7)為水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六足步行機(jī)器人，其特征在于:第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)與第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)上的舵機(jī)(7)為豎直調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六足步行機(jī)器人，其特征在于:腿足結(jié)構(gòu)(2)的三級(jí)關(guān)節(jié)上均設(shè)有關(guān)節(jié)架(8)，舵機(jī)(7)安裝在關(guān)節(jié)架(8)上;第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)上的舵機(jī)(7)安裝在關(guān)節(jié)架(8)上的豎直方向，舵機(jī)(7)水平旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)、第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)進(jìn)行水平方向的位置調(diào)節(jié);第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)和第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)上的兩個(gè)舵機(jī)(7)相互錯(cuò)位90°角后相連，兩者組成一個(gè)整體，且無相對(duì)運(yùn)動(dòng)； 第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)上的舵機(jī)(7)安裝在關(guān)節(jié)架(8)上的水平方向，舵機(jī)(7)豎直旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)進(jìn)行豎直方向的位置調(diào)節(jié)； 第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)上的舵機(jī)(7)安裝在關(guān)節(jié)架(8)上的水平方向，舵機(jī)(7)豎直旋轉(zhuǎn)并帶動(dòng)足部(9)進(jìn)行豎直方向的位置調(diào)節(jié)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的六足步行機(jī)器人，其特征在于:足部(9)的底部為尖角結(jié)構(gòu)，足部(9)為腿足結(jié)構(gòu)(2)的動(dòng)作執(zhí)行主體結(jié)構(gòu)。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的六足步行機(jī)器人，其特征在于:所述腿足結(jié)構(gòu)(2)上的各舵機(jī)(7)由單片機(jī)控制，單片機(jī)安裝在機(jī)身(I)上。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六足步行機(jī)器人，其特征在于:所述第一級(jí)水平轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(3)、第二級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(4)、第三級(jí)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)(5)之間為鉸接連接。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六足步行機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)身(I)上安裝有超聲波測(cè)距裝置； 所述機(jī)身(I)的六個(gè)頂角由切削并形成六個(gè)凸臺(tái)，頂角處打磨成圓弧;機(jī)身(I)的每個(gè)凸臺(tái)上都有五個(gè)孔，中間的大孔是安裝滾動(dòng)軸承的軸承孔。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK205469363SQ201620041812
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年1月15日
【發(fā)明人】趙旭, 程維虎, 姬慶慶, 楊祎, 張洋, 岳澤宇, 劉鑫, 史博, 史一博, 夏曉晴, 張濤, 郭唯格, 劉旭
【申請(qǐng)人】北京工業(yè)大學(xué)