一種碼垛機器人抓手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種碼垛機器人抓手，其包括支架組件、吸盤組件和抓取機構(gòu)，所述支架組件包括支架和連接套，所述支架與所述連接套連接，所述連接套用于連接碼垛機器人，所述吸盤組件與所述支架連接，所述吸盤組件包括吸盤及與所述吸盤連接的吸取氣路，所述抓取機構(gòu)與所述支架連接，所述抓取機構(gòu)包括夾爪組件及夾爪驅(qū)動組件，所述夾爪驅(qū)動組件與所述夾爪組件連接以驅(qū)動所述夾爪組件開合。本實用新型實施例提供的碼垛機器人抓手結(jié)構(gòu)緊湊，其既可以抓取油桶，又可以吸取隔板，使碼垛效率大為提升。
【專利說明】一種碼垛機器人抓手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及物流倉儲設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種碼垛機器人抓手。

【背景技術(shù)】
[0002]在倉儲、物流等領(lǐng)域，越來越多的工作已經(jīng)由智能化設(shè)備所替代，人只是在其中起到維護、監(jiān)控和輔助等作用。碼垛機器人的發(fā)明，更是大大減輕人工勞動力、降低成本，其快捷、精準(zhǔn)、高效等優(yōu)點受到相關(guān)企業(yè)的喜愛和支持。為了使碼垛機器人根據(jù)工作環(huán)境發(fā)揮最大能效，許多不同結(jié)構(gòu)的夾具被設(shè)計和開發(fā)出來。但是，現(xiàn)有的一些夾具存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、碼垛效率不高等缺點，因此本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待設(shè)計出可以解決上述問題的夾具。
實用新型內(nèi)容
[0003]有鑒于此，本實用新型旨在提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、碼垛效率高的碼垛機器人抓手。
[0004]為了實現(xiàn)本實用新型的目的，本實用新型提供一種碼垛機器人抓手，其包括支架組件、吸盤組件和抓取機構(gòu)，所述支架組件包括支架和連接套，所述支架與所述連接套連接，所述連接套用于連接碼垛機器人，所述吸盤組件與所述支架連接，所述吸盤組件包括吸盤及與所述吸盤連接的吸取氣路，所述抓取機構(gòu)與所述支架連接，所述抓取機構(gòu)包括夾爪組件及夾爪驅(qū)動組件，所述夾爪驅(qū)動組件與所述夾爪組件連接以驅(qū)動所述夾爪組件開合。
[0005]優(yōu)選地，所述夾爪組件包括兩個彼此相對且可樞轉(zhuǎn)的夾爪，所述夾爪驅(qū)動組件包括抓取氣缸、滑塊和兩個連桿，所述抓取氣缸與所述支架和滑塊連接，用于驅(qū)動所述滑塊移動，所述兩個連桿均與所述滑塊連接，且分別連接一夾爪的一端，用于隨所述滑塊移動帶動兩個夾爪開合。
[0006]優(yōu)選地，所述抓取機構(gòu)還包括防塵箱，所述滑塊、連桿均設(shè)置于所述防塵箱中，所述抓取氣缸伸入防塵箱中，與所述滑塊連接，所述兩個夾爪與所述防塵箱鉸接，且與所述連桿連接的一端位于所述防塵箱中，所述夾爪遠(yuǎn)離所述連桿的一端伸出于所述防塵箱外。
[0007]優(yōu)選地，所述兩個夾爪分別位于所述滑塊的兩側(cè)，且與所述滑塊間隔預(yù)設(shè)距離，所述兩個連桿設(shè)置于所述滑塊的兩側(cè)，且所述兩個連桿的一端分別與所述滑塊鉸接，另一端分別與對應(yīng)的夾爪的一端鉸接。
[0008]優(yōu)選地，所述抓取機構(gòu)設(shè)置于所述支架的下方，所述抓取氣缸沿豎直方向延伸，所述滑塊上開設(shè)有沿豎直方向延伸的鍵槽，所述防塵箱上固定有與所述鍵槽相配合的平鍵。
[0009]優(yōu)選地，所述碼垛機器人抓手包括多個所述抓取機構(gòu)，所述多個抓取機構(gòu)的抓取氣缸通過同一抓取氣路控制。
[0010]優(yōu)選地，所述吸盤組件還包括吸取氣缸和安裝架，所述吸取氣缸固定在所述支架上，并與所述安裝架連接以驅(qū)動所述安裝架上下移動，所述吸盤安裝在所述安裝架上。
[0011 ] 優(yōu)選地，所述安裝架沿水平方向延伸，所述吸盤組件包括多個所述吸盤，所述多個吸盤沿所述安裝架的延伸方向間隔地安裝在所述安裝架上。
[0012]優(yōu)選地，所述吸盤組件還包括吸盤安裝座和緩沖桿，所述吸盤安裝座固定在所述安裝架上，所述緩沖桿安裝在所述吸盤安裝座上，所述吸盤連接在所述緩沖桿的底端。
[0013]優(yōu)選地，所述碼垛機器人抓手包括兩個吸盤組件及多個抓取機構(gòu)，所述兩個吸盤組件分別連接在所述支架的相對兩側(cè)，所述多個抓取機構(gòu)并列地連接在所述支架的下方，并位于所述兩個吸盤組件之間。
[0014]本實用新型實施例提供的碼垛機器人抓手結(jié)構(gòu)緊湊，其既可以抓取油桶，又可以吸取隔板，使碼垛效率大為提升。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型實施例提供的碼垛機器人抓手的立體圖。
[0016]圖2是本實用新型實施例提供的碼垛機器人抓手的側(cè)視圖。
[0017]圖3是圖2中的A部放大圖。
[0018]圖4是圖1的碼垛機器人抓手安裝在碼垛機器人上的示意圖。
[0019]圖5是安裝有圖1的碼垛機器人抓手的碼垛機器人的工作狀態(tài)示意圖。

【具體實施方式】
[0020]為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0021]請參考圖1至圖5，本實用新型實施例提供一種碼垛機器人抓手100，該碼垛機器人抓手100用于安裝在碼垛機器人200上，可抓取油桶300以及碼垛油桶300用的隔板400，當(dāng)然也可以抓取其物體。請參考圖1至圖3，該碼垛機器人抓手100包括支架組件1、吸盤組件2和抓取機構(gòu)3。
[0022]支架組件I包括支架11和連接套12，支架11與連接套12連接，連接套12用于連接碼垛機器人200。具體地，支架11大致為長方形，由長橫梁、短橫梁及連接板連接而成，長橫梁和短橫梁彼此垂直。支架11主要起到固定吸盤組件2和抓取機構(gòu)3的作用，在保證碼垛機器人抓手100牢固可靠的前提下，盡量用輕型材料，以達到減輕碼垛機器人抓手100重量的目的。為此，在本實施例中，長橫梁、短橫梁及連接板均由鋁材制成。連接套12的下端蓋固定在連接板的上方，連接套12上設(shè)置有繞線盤，通過該繞線盤與碼垛機器人200相連。
[0023]吸盤組件2與支架11連接，吸盤組件2包括吸盤25及與吸盤25連接的吸取氣路(圖未示)，吸取氣路通過吸氣在吸盤25中形成負(fù)壓，從而使吸盤25可以吸取隔板400。
[0024]抓取機構(gòu)3與支架11連接，抓取機構(gòu)3包括夾爪組件及夾爪驅(qū)動組件，夾爪驅(qū)動組件與夾爪組件連接以驅(qū)動夾爪組件開合。夾爪組件用于抓取油桶300。
[0025]請參考圖3，在一優(yōu)選實施例中，夾爪組件包括兩個彼此相對且可樞轉(zhuǎn)的夾爪33，兩個夾爪33可相對開合以抓取或放下油桶300。夾爪驅(qū)動組件包括抓取氣缸31、滑塊34和兩個連桿35，抓取氣缸31與支架11和滑塊34連接，用于驅(qū)動滑塊34移動。兩個連桿35均與滑塊34連接，且分別連接一夾爪33的一端，用于隨滑塊34移動帶動兩個夾爪33開合。具體地，抓取氣缸31的缸筒固定在支架11下方，活塞桿的遠(yuǎn)端與滑塊34的頂端連接，夾爪33的樞轉(zhuǎn)軸位于夾爪33的兩端之間，連桿35與夾爪33的一端連接，夾爪33的另一端用于抓取油桶300。抓取氣缸31驅(qū)動滑塊34向下移動時，兩個連桿35帶動兩個夾爪33合攏，抓取油桶300，抓取氣缸31驅(qū)動滑塊34向上移動時，兩個連桿35帶動兩個夾爪33張開，放下油桶300。
[0026]在一優(yōu)選實施例中，抓取機構(gòu)3還包括防塵箱32，防塵箱32通過四個連接桿固定于支架11的下方?；瑝K34、連桿35均設(shè)置于防塵箱32中，抓取氣缸31從防塵箱32的頂板伸入防塵箱32中，與滑塊34連接。兩個夾爪33與防塵箱32的側(cè)板鉸接，夾爪35與連桿35連接的一端位于防塵箱32中，夾爪33遠(yuǎn)離連桿35的一端伸出于防塵箱32外。具體地，兩個夾爪33分別通過一銷軸36對稱地鉸接在防塵箱32的前后側(cè)板上，使兩夾爪33均可繞相應(yīng)銷軸36轉(zhuǎn)動，銷軸36位于夾爪33的兩端之間。為了保證兩夾爪33的有效行程，銷軸36離夾爪33與連桿35連接的一端的距離小于其離夾爪33另一端的距離。在一優(yōu)選實施例中，防塵箱32的側(cè)板上還設(shè)置有擋塊37，擋塊37設(shè)置于滑塊34的下方，用于限制滑塊34向下的行程。
[0027]在一優(yōu)選實施例中，兩個夾爪33分別位于滑塊34的兩側(cè)，且與滑塊34間隔預(yù)設(shè)距離。兩個連桿35設(shè)置于滑塊34的兩側(cè)，且兩個連桿35的一端分別與滑塊34鉸接，另一端分別與對應(yīng)的夾爪33的一端鉸接。具體地，兩夾爪33對應(yīng)的銷軸36分別位于滑塊34的兩側(cè)，且與滑塊34間隔一定距離，銷軸36在豎直方向的高度大致與滑塊34下端被擋塊37擋住時所處的高度一致。連桿35的長度大致與銷軸36和滑塊34之間的距離相等，連桿35的兩端分別通過兩鉸軸與滑塊34和夾爪33鉸接。當(dāng)滑塊34向下移動至被擋塊37擋住時，連桿35接近于水平設(shè)置，連桿35使夾爪33的頂端外張，也即使夾爪33的底端收攏，兩夾爪33將油桶300的頂部抓起。當(dāng)滑塊34向上移動時，連桿35呈傾斜設(shè)置，連桿35帶動夾爪33的頂端向中心收攏，也即使夾爪33的底端張開，松開油桶300。
[0028]在一優(yōu)選實施例中，抓取機構(gòu)3設(shè)置于支架11的下方，抓取氣缸31沿豎直方向延伸，滑塊34上開設(shè)有沿豎直方向延伸的鍵槽，防塵箱32上固定有與鍵槽相配合的平鍵38。具體地，滑塊34上對稱地開設(shè)有兩個鍵槽，防塵箱32的側(cè)板上對應(yīng)地固定有兩個平鍵38，平鍵38與鍵槽滑動配合，以確?；瑝K34沿豎直方向上下移動。
[0029]在一優(yōu)選實施例中，該碼垛機器人抓手100包括多個抓取機構(gòu)3，多個抓取機構(gòu)3的抓取氣缸31通過同一抓取氣路(圖未示)控制。具體地，該碼垛機器人抓手100包括五個并列設(shè)置的抓取機構(gòu)3，通過同一抓取氣路控制該五個抓取機構(gòu)3同時張開或合攏，也即該碼垛機器人抓手100可以同時抓取五個油桶300，作業(yè)效率很高。
[0030]請參考圖1和圖2，在一優(yōu)選實施例中，吸盤組件2還包括吸取氣缸21和安裝架22，吸取氣缸21固定在支架11上，并與安裝架22連接以驅(qū)動安裝架22上下移動，吸盤25安裝在安裝架22上。具體地，支架11的長橫梁外側(cè)固定有氣缸固定座，吸取氣缸21的缸筒固定安裝在氣缸固定座上，吸取氣缸21的活塞桿下端與安裝架22連接，吸取氣缸21可以驅(qū)動安裝架22上下移動，從而便于吸盤25吸取隔板400。在本實施例中，吸盤25在豎直方向的高度比夾爪33的高度要低。
[0031]在一優(yōu)選實施例中，安裝架22沿水平方向延伸，吸盤組件2包括多個吸盤25，多個吸盤25沿安裝架22的延伸方向間隔地安裝在安裝架22上。具體地，安裝架22可以是長條形的鋁型材橫梁，其與支架11的長橫梁平行，并通過連接板與吸取氣缸21的活塞桿連接。在本實施例中，安裝架22上設(shè)置有三個吸盤25，三個吸盤25的高度相同，并通過同一吸取氣路控制。通過多個吸盤25同時吸取隔板400，可以吸得更為牢固，以防隔板400掉落。
[0032]在一優(yōu)選實施例中，吸盤組件2還包括吸盤安裝座23和緩沖桿24，吸盤安裝座23固定在安裝架22上，緩沖桿24安裝在吸盤安裝座24上，吸盤25連接在緩沖桿24的底端。吸取氣缸21驅(qū)動吸盤25吸取隔板400時，緩沖桿24可以起到一定的緩沖作用，防止吸取組件2損壞。
[0033]在一優(yōu)選實施例中，碼垛機器人抓手100包括兩個吸盤組件2及多個抓取機構(gòu)3，兩個吸盤組件2分別連接在支架11的相對兩側(cè)，多個抓取機構(gòu)3并列地連接在支架11的下方，并位于兩個吸盤組件2之間。在本實施例中，該碼垛機器人抓手100包括五個抓取機構(gòu)3，可以同時抓取五個油桶300，而兩個吸盤組件2則可以保證隔板400被吸取后的重心平衡，防止隔板400掉落。
[0034]請參考圖4和圖5，該碼垛機器人抓手100被安裝到碼垛機器人200上后，在光電檢測到待抓取位有油桶300等待抓取時，碼垛機器人200向待抓取位轉(zhuǎn)動，同時抓取機構(gòu)3的五對夾爪組件在同一抓取氣路控制下同時打開以控制所有夾爪33呈打開狀態(tài)，到位后，抓取機構(gòu)3閉合以抓取油桶300，碼垛機器人200將所夾持油桶300送至碼垛位置后，抓取機構(gòu)3再次同時打開釋放油桶300，碼垛機器人抓手100在碼垛機器人200控制下上提，完成碼垛動作。在此過程中，吸盤組件2處于關(guān)閉狀態(tài)，不參與任何動作。當(dāng)光電檢測到一層油桶300碼垛完畢后，抓取組件3關(guān)閉，吸盤組件2開始執(zhí)行擺放隔板400的動作，即吸取氣缸21打開，帶動對稱均布的六組吸盤25吸取隔板400，在油桶垛堆上方整齊擺放后，關(guān)閉吸取氣路，使吸盤25釋放隔板400，吸取氣缸21收回活塞桿，回到初始位置，碼垛機器人抓手100進入下一次抓取動作。
[0035]本實用新型實施例提供的碼垛機器人抓手結(jié)構(gòu)緊湊，其既可以抓取油桶，又可以吸取隔板，使碼垛效率大為提升。
[0036]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種碼垛機器人抓手，其特征在于，包括支架組件、吸盤組件和抓取機構(gòu)，所述支架組件包括支架和連接套，所述支架與所述連接套連接，所述連接套用于連接碼垛機器人，所述吸盤組件與所述支架連接，所述吸盤組件包括吸盤及與所述吸盤連接的吸取氣路，所述抓取機構(gòu)與所述支架連接，所述抓取機構(gòu)包括夾爪組件及夾爪驅(qū)動組件，所述夾爪驅(qū)動組件與所述夾爪組件連接以驅(qū)動所述夾爪組件開合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述夾爪組件包括兩個彼此相對且可樞轉(zhuǎn)的夾爪，所述夾爪驅(qū)動組件包括抓取氣缸、滑塊和兩個連桿，所述抓取氣缸與所述支架和滑塊連接，用于驅(qū)動所述滑塊移動，所述兩個連桿均與所述滑塊連接，且分別連接一夾爪的一端，用于隨所述滑塊移動帶動兩個夾爪開合。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述抓取機構(gòu)還包括防塵箱，所述滑塊、連桿均設(shè)置于所述防塵箱中，所述抓取氣缸伸入防塵箱中，與所述滑塊連接，所述兩個夾爪與所述防塵箱鉸接，且與所述連桿連接的一端位于所述防塵箱中，所述夾爪遠(yuǎn)離所述連桿的一端伸出于所述防塵箱外。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述兩個夾爪分別位于所述滑塊的兩側(cè)，且與所述滑塊間隔預(yù)設(shè)距離，所述兩個連桿設(shè)置于所述滑塊的兩側(cè)，且所述兩個連桿的一端分別與所述滑塊鉸接，另一端分別與對應(yīng)的夾爪的一端鉸接。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述抓取機構(gòu)設(shè)置于所述支架的下方，所述抓取氣缸沿豎直方向延伸，所述滑塊上開設(shè)有沿豎直方向延伸的鍵槽，所述防塵箱上固定有與所述鍵槽相配合的平鍵。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述碼垛機器人抓手包括多個所述抓取機構(gòu)，所述多個抓取機構(gòu)的抓取氣缸通過同一抓取氣路控制。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述吸盤組件還包括吸取氣缸和安裝架，所述吸取氣缸固定在所述支架上，并與所述安裝架連接以驅(qū)動所述安裝架上下移動，所述吸盤安裝在所述安裝架上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述安裝架沿水平方向延伸，所述吸盤組件包括多個所述吸盤，所述多個吸盤沿所述安裝架的延伸方向間隔地安裝在所述安裝架上。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述吸盤組件還包括吸盤安裝座和緩沖桿，所述吸盤安裝座固定在所述安裝架上，所述緩沖桿安裝在所述吸盤安裝座上，所述吸盤連接在所述緩沖桿的底端。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述碼垛機器人抓手包括兩個吸盤組件及多個抓取機構(gòu)，所述兩個吸盤組件分別連接在所述支架的相對兩側(cè)，所述多個抓取機構(gòu)并列地連接在所述支架的下方，并位于所述兩個吸盤組件之間。
【文檔編號】B25J15/10GK204036462SQ201420465620
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年8月18日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月18日
【發(fā)明者】李寧, 曹現(xiàn)仁, 陳世海, 李秀宇, 李發(fā)堂, 劉振利, 肖靜, 朱雨森 申請人:青島寶佳自動化設(shè)備有限公司