一種2cpr＆ppr空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種2CPR&PPR空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、固定平臺(tái)和連接上述兩平臺(tái)的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，都自上而下由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)移動(dòng)副、一個(gè)圓柱副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、兩個(gè)移動(dòng)副以及它們之間的連桿組成。本發(fā)明并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)輸出，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工制造容易，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單，使得運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定和控制變得容易，同時(shí)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)少，提高了結(jié)構(gòu)剛度。
【專利說明】—種2CPR & PPR空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械領(lǐng)域，具體地說涉及一種2CPR&PPR空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)是通過固定平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間用兩個(gè)以上的支鏈相連，每個(gè)支鏈由連桿和運(yùn)動(dòng)副組成，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有兩個(gè)以上的自由度，而且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，這與傳動(dòng)的串聯(lián)機(jī)器人在機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)等方面都有很大的不同。
[0003]并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、傳感器、微動(dòng)操作、制造加工等【技術(shù)領(lǐng)域】，研究人員也發(fā)明了很多并聯(lián)機(jī)構(gòu)。但是現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)仍存在一些不足，如工藝性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本高等問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)和不足，提供一種2CPR&PPR空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案:
[0006]一種2CPR&PPR空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、固定平臺(tái)和連接上述兩平臺(tái)的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，都自上而下由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)畐IJ、一個(gè)移動(dòng)副、一個(gè)圓柱副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、兩個(gè)移動(dòng)副以及它們之間的連桿組成；
[0007]第一支鏈的第一上連桿的一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接，第一上連桿的另一端通過第一移動(dòng)副與第一下連桿的一端連接，第一下連桿的另一端通過第一圓柱副與固定平臺(tái)連接；
[0008]第二支鏈的第二上連桿的一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接，第二上連桿的另一端通過第二移動(dòng)副與第二下連桿的一端連接，第二下連桿的另一端通過第二圓柱副與固定平臺(tái)連接；
[0009]第三支鏈的第三上連桿的一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接，第三上連桿的另一端通過第三移動(dòng)副與第三下連桿的一端連接，第三下連桿的另一端通過第四移動(dòng)副與固定平臺(tái)連接；
[0010]其中，第一支鏈的第一圓柱副、第二支鏈的第二圓柱副和第三支鏈的第三移動(dòng)副為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副。
[0011]優(yōu)選的，所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與固定平臺(tái)為相似三角形。
[0012]優(yōu)選的，所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與固定平臺(tái)為等腰直角三角形，第一支鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二支鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線相垂直，第三支鏈的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線與第一支鏈第一轉(zhuǎn)動(dòng)副與第二支鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線都成45°夾角。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0014]本發(fā)明并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)輸出，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工制造容易，運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單，使得運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定和控制變得容易，同時(shí)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)少，提高了結(jié)構(gòu)剛度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。
[0016]圖1為本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0017]其中:1-運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，2-第一轉(zhuǎn)動(dòng)副，3-第一移動(dòng)副，4-第一圓柱副，5-第二轉(zhuǎn)動(dòng)副，6-第二移動(dòng)副，7-第二圓柱副，8-第二轉(zhuǎn)動(dòng)副，9-第二移動(dòng)副，10-第四移動(dòng)副，11-固定平臺(tái)，L1-第一上連桿，L2-第一下連桿，L3-第二上連桿，L4-第二下連桿，L5-第三上連桿，L6-第三下連桿。

【具體實(shí)施方式】
[0018]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0019]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。
[0020]如圖1所示，一種2CPR&PPR空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1、固定平臺(tái)11和連接上述兩平臺(tái)的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，都自上而下由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)移動(dòng)副、一個(gè)圓柱副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、兩個(gè)移動(dòng)副以及它們之間的連桿組成；
[0021]第一支鏈的第一上連桿L1的一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1連接，第一上連桿L1的另一端通過第一移動(dòng)副3與第一下連桿L2的一端連接，第一下連桿L2的另一端通過第一圓柱副4與固定平臺(tái)11連接；
[0022]第二支鏈的第二上連桿L3的一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副5與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1連接，第二上連桿L3的另一端通過第二移動(dòng)副6與第二下連桿L4的一端連接，第二下連桿L4的另一端通過第二圓柱副7與固定平臺(tái)11連接；
[0023]第三支鏈的第三上連桿L5的一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副8與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1連接，第三上連桿L5的另一端通過第三移動(dòng)副9與第三下連桿L6的一端連接，第三下連桿L6的另一端通過第四移動(dòng)副10與固定平臺(tái)11連接；
[0024]其中，第一支鏈的第一圓柱副4、第二支鏈的第二圓柱副7和第三支鏈的第三移動(dòng)副9為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副。
[0025]優(yōu)選的，所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1與固定平臺(tái)11為相似三角形。
[0026]優(yōu)選的，所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)1與固定平臺(tái)11為等腰直角三角形，第一支鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2與第二支鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副5的軸線相垂直，第三支鏈的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副8的軸線與第一支鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副2與第二支鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副5的軸線都成45°夾角。
[0027]基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種2CPR&PPR空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于:由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)、固定平臺(tái)(11)和連接上述兩平臺(tái)的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結(jié)構(gòu)相同，都自上而下由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、一個(gè)移動(dòng)副、一個(gè)圓柱副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、兩個(gè)移動(dòng)副以及它們之間的連桿組成； 第一支鏈的第一上連桿(LI)的一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(2)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)連接，第一上連桿(LI)的另一端通過第一移動(dòng)副(3)與第一下連桿(L2)的一端連接，第一下連桿(L2)的另一端通過第一圓柱副(4)與固定平臺(tái)(11)連接； 第二支鏈的第二上連桿(L3)的一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(5)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)連接，第二上連桿(L3)的另一端通過第二移動(dòng)副￠)與第二下連桿(L4)的一端連接，第二下連桿(L4)的另一端通過第二圓柱副(7)與固定平臺(tái)(11)連接； 第三支鏈的第三上連桿(L5)的一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(8)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)連接，第三上連桿(L5)的另一端通過第三移動(dòng)副(9)與第三下連桿(L6)的一端連接，第三下連桿(L6)的另一端通過第四移動(dòng)副(10)與固定平臺(tái)(11)連接； 其中，第一支鏈的第一圓柱副(4)、第二支鏈的第二圓柱副(7)和第三支鏈的第三移動(dòng)副(9)為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)副。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種2CPR&PPR空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)與固定平臺(tái)(11)為相似三角形。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種2CPR&PPR空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(I)與固定平臺(tái)(11)為等腰直角三角形，第一支鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副(2)與第二支鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(5)的軸線相垂直，第三支鏈的第三轉(zhuǎn)動(dòng)副(8)的軸線與第一支鏈的第一轉(zhuǎn)動(dòng)副⑵與第二支鏈的第二轉(zhuǎn)動(dòng)副(5)的軸線都成45°夾角。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK104440880SQ201410677629
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年11月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月21日
【發(fā)明者】駱?biāo)? 蔣紅光 申請(qǐng)人:廣西智通節(jié)能環(huán)?？萍加邢薰?br>