技術編號：2354237
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明公開了一種2CPR&PPR空間并聯(lián)機器人機構，由運動平臺、固定平臺和連接上述兩平臺的三條支鏈組成，所述三條支鏈中的第一支鏈和第二支鏈結構相同，都自上而下由一個轉動副、一個移動副、一個圓柱副以及它們之間的連桿組成，三條支鏈中的第三支鏈自上而下由一個轉動副、兩個移動副以及它們之間的連桿組成。本發(fā)明并聯(lián)機器人機構的運動平臺可實現(xiàn)三個移動的運動輸出，機構簡單，加工制造容易，運動學模型簡單，使得運動學標定和控制變得容易，同時機構關節(jié)少，提高了結構剛度。...
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