機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及機(jī)器人，公開了一種用于救援的機(jī)器人，包括控制器、底盤、設(shè)置在底盤下端的行走裝置、設(shè)置在底盤上的手臂裝置和與手臂裝置連接的抓取裝置。本發(fā)明的結(jié)構(gòu)制作簡(jiǎn)單且沒(méi)有復(fù)雜設(shè)備的應(yīng)用，可以實(shí)現(xiàn)很多的功能；機(jī)器人的控制采用手動(dòng)控制與有線控制相結(jié)合的控制方式，這樣做降低了控制的難度，機(jī)器人的整體造價(jià)也相對(duì)便宜，同時(shí)也增加了穩(wěn)定性和可靠性；手臂裝置可以360度旋轉(zhuǎn)；機(jī)器人能改變自身的寬度，變化范圍是：260mm-410mm，且能夠通過(guò)寬度為240mm-400mm的障礙物；車速可調(diào)節(jié)，設(shè)置了兩種車速：慢速微調(diào)和快速奔跑。
【專利說(shuō)明】機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及機(jī)器人，尤其涉及了一種用于救援的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]全世界每年都遭受著大量的自然災(zāi)害和人為災(zāi)害的破壞。巨大的災(zāi)害會(huì)造成大面積的建筑物坍塌和人員傷亡，災(zāi)害發(fā)生之后最緊急的事情就是搜救被困在廢墟中的幸存者。研究表明，如果這些幸存者48小時(shí)之內(nèi)得不到有效的救助，死亡的可能性就會(huì)急劇增力口。然而，復(fù)雜危險(xiǎn)的災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)給救援人員及幸存者帶來(lái)了巨大的安全威脅，也會(huì)阻礙救援工作快速有效地進(jìn)行。
[0003]災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)通常復(fù)雜而危險(xiǎn)，影響救援工作的因素主要有以下三種:
[0004](I)空間限制。救援實(shí)踐表明，幸存者通常被困在那些坍塌所形成的空間中，充分搜索這些空間具有重要意義。遺憾的是這些空間和通道通常非常狹小以至于救援人員根本無(wú)法進(jìn)入，這些地方突出的鋼筋和碎塊以及其他建筑材料又會(huì)給救援人員和搜救犬帶來(lái)傷害。
[0005](2)結(jié)構(gòu)不穩(wěn)定。在救援工作時(shí)可能會(huì)引發(fā)建筑坍塌的二次坍塌，這會(huì)給救援人員的生理和心理上帶來(lái)巨大的創(chuàng)傷，影響救援工作的快速展開。
[0006](3)危險(xiǎn)物品和大火。一些地區(qū)災(zāi)害后，易燃易爆的物品等很容易引起大火。如果是核電站、化工廠等場(chǎng)合，沒(méi)有相應(yīng)的防護(hù)和支援，即使訓(xùn)練有素的專業(yè)救援人員也不能輕易開展工作，而戴上防護(hù)用具又會(huì)限制救援人員對(duì)環(huán)境的感知能力，延緩救援工作的進(jìn)程。
[0007]這些危險(xiǎn)因素給災(zāi)害救援工作帶來(lái)了極大的阻礙，常常使救援付出沉重的代價(jià)。美國(guó)緊急救援辦公室的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)表明，從狹小的封閉空間中營(yíng)救I名幸存者平均需要10個(gè)救援人員會(huì)費(fèi)4個(gè)小時(shí)的時(shí)間。
[0008]因此有必要研究一種可以提高救援效率，以避免或減少救援人員的傷亡的微型救援機(jī)器人。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0009]本發(fā)明的目的在于提供了一種可以提高救援效率，以避免或減少救援人員的傷亡的微型救援機(jī)器人。
[0010]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決:
[0011]機(jī)器人，包括控制器、底盤、設(shè)置在底盤下端的行走裝置、設(shè)置在底盤上的手臂裝置和與手臂裝置連接的抓取裝置；行走裝置包括設(shè)置在底盤兩側(cè)的第一輪胎、第二輪胎和與第二輪胎連接的伸縮裝置，每個(gè)第一輪胎和第二輪胎配備一個(gè)第一電機(jī)；手臂裝置包括與底盤旋轉(zhuǎn)連接的連接板、與連接板連接的旋轉(zhuǎn)電機(jī)、機(jī)器臂上連接板、與機(jī)器臂上連接板連接的第一關(guān)節(jié)電機(jī)、機(jī)器臂下連接板和與機(jī)器臂下連接板連接的第二關(guān)節(jié)電機(jī)；抓取裝置包括基座、通過(guò)支架與基座連接的爪子和通過(guò)齒輪與支架連接的抓取電機(jī)，爪子通過(guò)支架與齒輪連接；控制器包括控制電路和控制開關(guān)，控制電路的電路開關(guān)為三相開關(guān)。[0012]作為優(yōu)選，第一輪胎包括左前輪胎、左后輪胎、右前輪胎和右后輪胎，伸縮裝置包括螺桿和伸縮電機(jī)，螺桿一端通過(guò)螺桿聯(lián)軸器與伸縮電機(jī)連接，與第二輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)下方設(shè)有伸縮板，伸縮板和與第二輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)固定連接，底盤下方設(shè)有與伸縮板固定連接的螺桿固定座，螺桿通過(guò)螺桿固定座與伸縮板連接，伸縮電機(jī)通過(guò)螺桿聯(lián)軸器帶動(dòng)螺桿，螺桿帶動(dòng)伸縮板移動(dòng)，伸縮板帶動(dòng)與第二輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)移動(dòng)。
[0013]作為優(yōu)選，連接板通過(guò)機(jī)器臂聯(lián)軸器設(shè)置在底盤上，連接板通過(guò)第一關(guān)節(jié)電機(jī)聯(lián)軸器與機(jī)器臂上連接板一端連接，機(jī)器臂上連接板另一端通過(guò)第二關(guān)節(jié)電機(jī)聯(lián)軸器與機(jī)器臂下連接板一端連接。
[0014]作為優(yōu)選，基座固定設(shè)置在機(jī)器臂上連接板另一端，爪子包括左爪子和右爪子，支架包括第一支架、第二支架、第三支架和第四支架，第一支架一端和第二支架一端均與左爪子通過(guò)鉚釘鉸接，第一支架另一端和第二支架另一端均與基座鉸接；第三支架一端和第四支架一端均與右爪子通過(guò)鉚釘鉸接，第三支架另一端和第四支架另一端均與基座鉸接。
[0015]作為優(yōu)選，齒輪包括主動(dòng)齒輪和與主動(dòng)齒輪嚙合的從動(dòng)齒輪，抓取電機(jī)與主動(dòng)齒輪連接，主動(dòng)齒輪和從動(dòng)齒輪均通過(guò)軸固定設(shè)置在基座上，主動(dòng)齒輪與第二支架另一端固定連接，從動(dòng)齒輪與第四支架另一端固定連接。
[0016]作為優(yōu)選，控制開關(guān)為開關(guān)電源。
[0017]作為優(yōu)選,三相開關(guān)為六個(gè)接點(diǎn)，每邊為三個(gè)接點(diǎn),左邊的接點(diǎn)從前往后命名為接點(diǎn)A、接點(diǎn)B和接點(diǎn)C，右邊的接點(diǎn)從前往后命名為接點(diǎn)D、接點(diǎn)E和接點(diǎn)F，接點(diǎn)A與接點(diǎn)F相接，接點(diǎn)C與接點(diǎn)D相接；開關(guān)電源包括第一開關(guān)電源和第二開關(guān)電源；控制電路包括兩條電源電路，分別命名為第一電源電路和第二電源電路。
[0018]作為優(yōu)選，伸縮電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一關(guān)節(jié)電機(jī)、第二關(guān)節(jié)電機(jī)和抓取電機(jī)與第一電源電路連接；伸縮電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)、第一關(guān)節(jié)電機(jī)、第二關(guān)節(jié)電機(jī)和抓取電機(jī)均配備一個(gè)三相開關(guān)；伸縮電機(jī)兩端、旋轉(zhuǎn)電機(jī)兩端、第一關(guān)節(jié)電機(jī)兩端、第二關(guān)節(jié)電機(jī)兩端和抓取電機(jī)兩端均分別與所配備的三相開關(guān)的接點(diǎn)C和接點(diǎn)F連接，三相開關(guān)的接點(diǎn)E與第一電源電路的電源正極連接，三相開關(guān)的接點(diǎn)B與第一電源電路的電源負(fù)極連接。
[0019]作為優(yōu)選，與左前輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)、與左后輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)和與第二輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)由兩個(gè)三相開關(guān)控制，兩個(gè)三相開關(guān)分別命名為第一三相開關(guān)和第二三相開關(guān)；第一三相開關(guān)的接點(diǎn)B與第二電源電路的電源負(fù)極連接，第一三相開關(guān)的接點(diǎn)E與第二電源電路的電源正極連接；第二三相開關(guān)的接點(diǎn)B與第一電源電路的電源負(fù)極連接，第二三相開關(guān)的接點(diǎn)E與第一電源電路的電源正極連接；
[0020]第一三相開關(guān)的接點(diǎn)C與第二三相開關(guān)的接點(diǎn)F并聯(lián)后引出引線G，第一三相開關(guān)的接點(diǎn)F與第二三相開關(guān)的接點(diǎn)C并聯(lián)后引出引線H ;與左前輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)的一端、與左后輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)的一端和與第二輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)的一端并聯(lián)后引出引線I，與左前輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)的另一端、與左后輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)的另一端和與第二輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)的另一端并聯(lián)后引出引線J ;引線G與引線I連接，引線H與引線J連接。
[0021 ] 作為優(yōu)選,與右前輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)和與右后輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)由兩個(gè)三相開關(guān)控制，兩個(gè)三相開關(guān)分別命名為第三三相開關(guān)和第四三相開關(guān)，第三三相開關(guān)的接點(diǎn)B與第一電源電路的電源負(fù)極連接，第三三相開關(guān)的接點(diǎn)E與第一電源電路的電源正極連接；第四三相開關(guān)的接點(diǎn)B與第二電源電路的電源負(fù)極連接，第四三相開關(guān)的接點(diǎn)E與第四電源的電源正極連接；
[0022]第三三相開關(guān)的接點(diǎn)C與第四三相開關(guān)的接點(diǎn)F并聯(lián)后引出引線K，第三三相開關(guān)的接點(diǎn)F與第四三相開關(guān)的接點(diǎn)C并聯(lián)后引出引線L ;與右前輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)的一端、與右后輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)的一端并聯(lián)后引出引線M，與右前輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)的另一端、與右后輪胎對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)的另一端并聯(lián)后引出引線N;引線K與引線M連接，引線L與引線N連接。
[0023]微型救援機(jī)器人在救援工作中的優(yōu)勢(shì):
[0024](I)可以連續(xù)執(zhí)行乏味的搜索救援任務(wù)，而不會(huì)像人一樣感到疲倦；
[0025](2)不怕火、濃煙等危險(xiǎn)和有害物質(zhì)；
[0026](3)可以深入危險(xiǎn)地帶拍攝資料供研究人員分析查找；
[0027](4)靈活，可以進(jìn)入人或是搜救犬無(wú)法進(jìn)入的危險(xiǎn)地帶。
[0028]機(jī)器人不僅可以救人，還可以搶救一些在災(zāi)害中的珍貴物品，挽回人類財(cái)產(chǎn)的損失。
[0029]本發(fā)明的結(jié)構(gòu)制作簡(jiǎn)單且沒(méi)有復(fù)雜設(shè)備的應(yīng)用，可以實(shí)現(xiàn)很多的功能；機(jī)器人的控制采用手動(dòng)控制與有線控制相結(jié)合的控制方式，這樣做降低了控制的難度，機(jī)器人的整體造價(jià)也相對(duì)便宜，同時(shí)也增加了穩(wěn)定性和可靠性；手臂裝置可以360度旋轉(zhuǎn)；機(jī)器人能改變自身的寬度，變化范圍是:260mm-410mm，且能夠通過(guò)寬度為240mm-400mm的障礙物；車速可調(diào)節(jié)，設(shè)置了兩種車速:慢速微調(diào)和快速奔跑；能滿足救援工作的大部分要求，是救援的一大強(qiáng)力助手。具體優(yōu)點(diǎn)如下:
[0030]1.手臂裝置處裝有紅外感應(yīng)器和微型攝像頭，能夠探測(cè)被困人員和傳遞拍攝資料供研究人員分析查找。
[0031]2.機(jī)器人采用手動(dòng)控制、有線控制相結(jié)合的控制方式，這樣降低了控制的難度，同時(shí)也增加了控制的穩(wěn)定性和控制的可靠性。
[0032]3.機(jī)器人設(shè)有第二輪胎，第二輪胎可以改變橫向車輪間距，其間距變化范圍是260-410mm,能夠通過(guò)寬度為240?400mm的橋梁以及其他因車身寬度過(guò)小而不能通過(guò)的路面。
[0033]4.輪胎采用彈性越野輪胎，輪胎具有彈性，起到減震作用，在救災(zāi)崎嶇的路面上能正常行走。
[0034]5.手臂裝置和與手臂裝置對(duì)應(yīng)的電機(jī)的扭矩、轉(zhuǎn)速等參數(shù)均能滿足設(shè)計(jì)的要求。整個(gè)車身上各電機(jī)的性能都比較的優(yōu)秀，經(jīng)多次試驗(yàn)，所施電機(jī)兩端電壓是額定電壓1.5倍的情況下，機(jī)器人所有電機(jī)中能正常工作最少的也有5分鐘。
[0035]6.機(jī)器人各部件上所需的電壓均在安全電壓范圍之內(nèi)，提高了操作手及其他人員的安全，避免操作手或其他人員因意外而導(dǎo)致安全事故。
[0036]7.爪子的圓弧部分處裝有彈性材料護(hù)塊，確保夾取物體時(shí)作用力能較好的施壓在物體上，同時(shí)該裝置還能緩解機(jī)械手指施壓在物體上多余的加緊力，保證物體在搬運(yùn)過(guò)程中的安全可靠性。
[0037]8.車身上有一個(gè)180X180X120 (長(zhǎng)X寬X高mm)的后備框，里面可以存放救
援物資、救災(zāi)人員等等，甚至可以充當(dāng)應(yīng)急運(yùn)輸車使用。[0038]9.手臂裝置能彎曲伸長(zhǎng)，實(shí)現(xiàn)大范圍的轉(zhuǎn)動(dòng)，在保持機(jī)器人車身不動(dòng)的情況下，手臂裝置通過(guò)改變機(jī)器臂上連接板、機(jī)器臂下連接板的伸縮角度從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)近距離不等物體的夾取。
[0039]10.第一電機(jī)采用無(wú)級(jí)變速:通過(guò)改變第一電機(jī)允許額定電壓范圍內(nèi)的電壓，從而實(shí)現(xiàn)第一電機(jī)的變速，以達(dá)到救援車行走速度變化的需要。
[0040]11.機(jī)器人適應(yīng)范圍:
[0041]1.1.可以在坑洼路面，山坡，沙地，草地，泥路，一般公路等地面行走。
[0042]1.2能探測(cè)被困人員并能深入危險(xiǎn)地帶拍攝資料；
[0043]1.3.可代替人力實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的搜救工作。協(xié)助人們完成一些人們不能完成或是完成比較困難的工作。
[0044]1.4.在一定的情況下可以充當(dāng)小型應(yīng)急運(yùn)輸車使用。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0045]圖1是本發(fā)明的俯視圖。
[0046]圖2是本發(fā)明的主視圖。
[0047]圖3是控制電路設(shè)計(jì)圖。
[0048]附圖中各數(shù)字標(biāo)號(hào)所指代的部位名稱如下:其中1一底盤、2—左前輪胎、3—左后輪胎、4一右如輪胎、5—右后輪胎、6—第一電機(jī)、7 —電機(jī)聯(lián)軸器、8—第二輪胎、9一螺桿、10一伸縮電機(jī)、11一螺桿聯(lián)軸器、12一伸縮板、13一螺桿固定座、14一電機(jī)固定座、15—連接板、16—機(jī)器臂上連接板、17—機(jī)器臂下連接板、18—機(jī)器臂聯(lián)軸器、19一旋轉(zhuǎn)電機(jī)、20—第一關(guān)節(jié)電機(jī)聯(lián)軸器、21—第二關(guān)節(jié)電機(jī)聯(lián)軸器、22—第一關(guān)節(jié)電機(jī)、23—第二關(guān)節(jié)電機(jī)、24—基座、25一抓取電機(jī)、26一左爪子、27一右爪子、28一第一支架、29一第二支架、30一第二支架、31一第四支架、32一鉚釘、33一主動(dòng)齒輪、34一從動(dòng)齒輪、35一左滑片、36一右滑片、37一第一開關(guān)電源、38—第二開關(guān)電源、39—后備框、40—后備框圍欄、41一第一二相開關(guān)、42—第二二相開關(guān)。
【具體實(shí)施方式】
[0049]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0050]實(shí)施例1
[0051]機(jī)器人，如圖1至圖2所示，包括控制器、底盤1、設(shè)置在底盤I下端的行走裝置、設(shè)置在底盤I上的手臂裝置和與手臂裝置連接的抓取裝置。手臂裝置上設(shè)有紅外感應(yīng)器和微型攝像頭，紅外感應(yīng)器和微型攝像頭能夠探測(cè)被困人員和傳遞拍攝資料供研究人員分析查找。底盤I上如后兩端設(shè)有后備框圍欄40,后備框圍欄40之間設(shè)有后備框39,后備框39的長(zhǎng)為180_、寬為180_、高為120mm,后備框39內(nèi)可以存放救援物資、救災(zāi)人員等等,甚至可以充當(dāng)應(yīng)急運(yùn)輸車使用。
[0052]行走裝置包括設(shè)置在底盤I兩側(cè)的第一輪胎，第一輪胎包括左前輪胎2、左后輪胎
3、右前輪胎4和右后輪胎5，左前輪胎2、左后輪胎3、右前輪胎4和右后輪胎5均分別配有一個(gè)第一電機(jī)6,第一輪胎均通過(guò)電機(jī)聯(lián)軸器7與第一電機(jī)6連接。第一電機(jī)6通電,通過(guò)電機(jī)聯(lián)軸器7驅(qū)動(dòng)第一輪胎，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走功能。底盤I下端中部設(shè)有伸縮機(jī)構(gòu)和第二輪胎8,第二輪胎8配有一個(gè)第一電機(jī)6,第二輪胎8通過(guò)電機(jī)聯(lián)軸器7與第一電機(jī)6連接。
[0053]由于是抗災(zāi)救援，所以地面一般是崎嶇不平的，第一輪胎、第二輪胎8均采用越野輪胎，四輪驅(qū)動(dòng)，增加動(dòng)力，增加承載能力。
[0054]1.第一電機(jī)的選用
[0055]估算整個(gè)機(jī)器人的重量(車身裝滿)，大約有10KG。即第一電機(jī)所需的負(fù)載T =IOkg g.cm,將此負(fù)載放大1.5倍計(jì)算即為額定負(fù)載T1:
[0056]T1 = 1.5T = 1.5 X IOkggcm = 15kggcm
[0057]= 15X9.8Χ10-2 = 1.47Ngm (1-1)
[0058]取第一電機(jī)的轉(zhuǎn)速nfSOr/min ;
[0059](I)第一電機(jī)功率的計(jì)算
【權(quán)利要求】
1.機(jī)器人，包括控制器和底盤(1)，其特征在于:還包括設(shè)置在底盤(I)下端的行走裝置、設(shè)置在底盤(I)上的手臂裝置和與手臂裝置連接的抓取裝置；行走裝置包括設(shè)置在底盤(I)兩側(cè)的第一輪胎、第二輪胎(8)和與第二輪胎(8)連接的伸縮裝置，每個(gè)第一輪胎和第二輪胎(8)配備一個(gè)第一電機(jī)(6);手臂裝置包括與底盤(I)旋轉(zhuǎn)連接的連接板(15)、與連接板(15)連接的旋轉(zhuǎn)電機(jī)(19)、機(jī)器臂上連接板(16)、與機(jī)器臂上連接板(16)連接的第一關(guān)節(jié)電機(jī)(22)、機(jī)器臂下連接板(17)和與機(jī)器臂下連接板(17)連接的第二關(guān)節(jié)電機(jī)(23);抓取裝置包括基座(24)、通過(guò)支架與基座(24)連接的爪子和通過(guò)齒輪與支架連接的抓取電機(jī)(25)，爪子通過(guò)支架與齒輪連接；控制器包括控制電路和控制開關(guān)，控制電路的電路開關(guān)為三相開關(guān)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于:第一輪胎包括左前輪胎(2)、左后輪胎(3)、右前輪胎(4)和右后輪胎(5)，伸縮裝置包括螺桿(9)和伸縮電機(jī)(10)，螺桿(9) 一端通過(guò)螺桿聯(lián)軸器(11)與伸縮電機(jī)(10)連接，與第二輪胎(8)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)下方設(shè)有伸縮板(12)，伸縮板(12)和與第二輪胎(8)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)固定連接，底盤(I)下方設(shè)有與伸縮板(12)固定連接的螺桿固定座(13)，螺桿(9)通過(guò)螺桿固定座(13)與伸縮板(12)連接，伸縮電機(jī)(10 )通過(guò)螺桿聯(lián)軸器(11)帶動(dòng)螺桿(9 )，螺桿(9 )帶動(dòng)伸縮板(12 )移動(dòng)，伸縮板(12 )帶動(dòng)與第二輪胎(8 )對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6 )移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于:連接板(15)通過(guò)機(jī)器臂聯(lián)軸器(18)設(shè)置在底盤(I)上，連接板(15)通過(guò)第一關(guān)節(jié)電機(jī)聯(lián)軸器(20)與機(jī)器臂上連接板(16) 一端連接，機(jī)器臂上連接板(16)另一端通過(guò)第二關(guān)節(jié)電機(jī)聯(lián)軸器(21)與機(jī)器臂下連接板(17)一端連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所 述的機(jī)器人，其特征在于:基座(24)固定設(shè)置在機(jī)器臂上連接板(16)另一端，爪子包括左爪子(26)和右爪子(27)，支架包括第一支架(28)、第二支架(29)、第三支架(30)和第四支架(31)，第一支架(28) —端和第二支架(29) —端均與左爪子(26)通過(guò)鉚釘(32 )鉸接，第一支架(28 )另一端和第二支架(29 )另一端均與基座(24 )鉸接；第三支架(30) —端和第四支架(31) —端均與右爪子(27)通過(guò)鉚釘(32)鉸接，第三支架(30)另一端和第四支架(31)另一端均與基座(24)鉸接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于:齒輪包括主動(dòng)齒輪(33)和與主動(dòng)齒輪(33 )嚙合的從動(dòng)齒輪(34)，抓取電機(jī)(25 )與主動(dòng)齒輪(33 )連接，主動(dòng)齒輪(33 )和從動(dòng)齒輪(34)均通過(guò)軸固定設(shè)置在基座(24)上，主動(dòng)齒輪(33)與第二支架(29)另一端固定連接，從動(dòng)齒輪(34)與第四支架(31)另一端固定連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于:控制開關(guān)為開關(guān)電源。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于:三相開關(guān)為六個(gè)接點(diǎn)，每邊為三個(gè)接點(diǎn)，左邊的接點(diǎn)從前往后命名為接點(diǎn)A、接點(diǎn)B和接點(diǎn)C，右邊的接點(diǎn)從前往后命名為接點(diǎn)D、接點(diǎn)E和接點(diǎn)F，接點(diǎn)A與接點(diǎn)F相接，接點(diǎn)C與接點(diǎn)D相接；開關(guān)電源包括第一開關(guān)電源(37)和第二開關(guān)電源(38);控制電路包括兩條電源電路，分別命名為第一電源電路和第二電源電路。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于:伸縮電機(jī)(10)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)(19)、第一關(guān)節(jié)電機(jī)(22 )、第二關(guān)節(jié)電機(jī)(23 )和抓取電機(jī)(25 )與第一電源電路連接；伸縮電機(jī)(10 )、旋轉(zhuǎn)電機(jī)(19)、第一關(guān)節(jié)電機(jī)(22)、第二關(guān)節(jié)電機(jī)(23)和抓取電機(jī)(25)均配備一個(gè)三相開關(guān)；伸縮電機(jī)(10)兩端、旋轉(zhuǎn)電機(jī)(19)兩端、第一關(guān)節(jié)電機(jī)(22)兩端、第二關(guān)節(jié)電機(jī)(23)兩端和抓取電機(jī)(25)兩端均分別與所配備的三相開關(guān)的接點(diǎn)C和接點(diǎn)F連接，三相開關(guān)的接點(diǎn)E與第一電源電路的電源正極連接，三相開關(guān)的接點(diǎn)B與第一電源電路的電源負(fù)極連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于:與左前輪胎(2)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)、與左后輪胎(3)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)和與第二輪胎(8)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)由兩個(gè)三相開關(guān)控制，兩個(gè)三相開關(guān)分別命名為第一三相開關(guān)(41)和第二三相開關(guān)(42);第一三相開關(guān)(41)的接點(diǎn)B與第二電源電路的電源負(fù)極連接，第一三相開關(guān)(41)的接點(diǎn)E與第二電源電路的電源正極連接；第二三相開關(guān)(42)的接點(diǎn)B與第一電源電路的電源負(fù)極連接，第二三相開關(guān)(42)的接點(diǎn)E與第一電源電路的電源正極連接； 第一三相開關(guān)(41)的接點(diǎn)C與第二三相開關(guān)(42)的接點(diǎn)F并聯(lián)后引出引線G，第一三相開關(guān)(41)的接點(diǎn)F與第二三相開關(guān)(42)的接點(diǎn)C并聯(lián)后引出引線H ;與左前輪胎(2)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)的一端、與左后輪胎(3)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)的一端和與第二輪胎(8)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)的一端并聯(lián)后引出引線I,與左前輪胎(2)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)的另一端、與左后輪胎(3)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)的另一端和與第二輪胎(8)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)的另一端并聯(lián)后引出引線J ;引線G與引線I連接，引線H與引線J連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于:與右前輪胎(4)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)和與右后輪胎(5)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)由兩個(gè)三相開關(guān)控制，兩個(gè)三相開關(guān)分別命名為第三三相開關(guān)和第四三相開關(guān)，第三三相開關(guān)的接點(diǎn)B與第一電源電路的電源負(fù)極連接，第三三相開關(guān)的接點(diǎn)E與第一電源電路的電源正極連接；第四三相開關(guān)的接點(diǎn)B與第二電源電路的電源負(fù)極連接 ，第四三相開關(guān)的接點(diǎn)E與第四電源的電源正極連接； 第三三相開關(guān)的接點(diǎn)C與第四三相開關(guān)的接點(diǎn)F并聯(lián)后引出引線K，第三三相開關(guān)的接點(diǎn)F與第四三相開關(guān)的接點(diǎn)C并聯(lián)后引出引線L ;與右前輪胎(4)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)的一端、與右后輪胎(5)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)的一端并聯(lián)后引出引線M,與右前輪胎(4)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)的另一端、與右后輪胎(5)對(duì)應(yīng)的第一電機(jī)(6)的另一端并聯(lián)后引出引線N ；引線K與引線M連接，引線L與引線N連接。
【文檔編號(hào)】B25J5/00GK103786159SQ201410038168
【公開日】2014年5月14日 申請(qǐng)日期:2014年1月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月26日
【發(fā)明者】葉炬鋒 申請(qǐng)人:葉炬鋒, 浙江同濟(jì)科技職業(yè)學(xué)院