機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人。
【背景技術】
[0002]以往，多關節(jié)機器人經(jīng)由帶等向可動部傳遞內(nèi)置于臂的電機等致動器的轉矩。通常，致動器具有制動器，其用于在伺服斷開、電源斷開時保持臂的姿態(tài)、及進行機器人的緊急停止(例如，參照日本特開2011-024406號公報)。
[0003]在具有這種制動器的致動器中，在一個共用的軸上串聯(lián)地同軸配置有致動器主體、制動器、以及對致動器的旋轉進行檢測的編碼器。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的問題
[0005]然而，在如上所述的以往的結構中，由于同軸配置致動器主體、制動器以及編碼器，因此致動器在整體上在軸方向上變長。因此，例如，如果將致動器的軸配置在與臂的延伸方向正交的方向上，則存在以下問題:致動器從臂突出、且難以確保用于穿過線纜、配管所需的空間。
[0006]實施方式的一個方案是鑒于上述問題而完成的，其目的是提供能夠在臂周圍確?？臻g的機器人。
[0007]實施方式的一個方案涉及的機器人具備下部臂、上部臂、致動器、以及制動器。上部臂被下部臂支承，并具備具有通孔的底部及避開通孔而從底部延伸的臂部。致動器具有輸出軸及與輸出軸連結的轉子。制動器安裝在致動器的與輸出軸突出的一側相反一側的端面上，并作用于轉子的一部分而對致動器進行制動。致動器以使與通孔對應的區(qū)域沿著臂部的延伸方向平行移動而得到的虛擬空間和制動器不重疊的姿態(tài)、配置在臂部的虛擬空間側。
[0008]根據(jù)實施方式的一個方案，能夠在臂周圍確?？臻g。
【附圖說明】
[0009]圖1是表示實施方式涉及的機器人的概要的說明圖。
[0010]圖2是機器人的整體立體圖。
[0011]圖3A是第一實施方式涉及的機器人的示意俯視剖視圖。
[0012]圖3B是圖3A中的IIIB-1IIB線向視放大剖視圖。
[0013]圖4A是致動器及制動器的示意立體圖。
[0014]圖4B是致動器及制動器的示意俯視剖視圖。
[0015]圖5A是第二實施方式涉及的機器人的示意俯視剖視圖。
[0016]圖5B是圖5A中的VB-VB線向視放大剖視圖。
【具體實施方式】
[0017]以下，參照附圖對本申請公開的機器人的實施方式進行詳細說明。此外，本發(fā)明不限于以下所示的實施方式。
[0018]首先，參照圖1對實施方式涉及的機器人的概要進行說明。圖1是表示實施方式涉及的機器人的概要的說明圖。在圖1中，在圖中的圓形注釋框里表示的部分是A線向視圖。
[0019]如圖1所示，實施方式涉及的機器人10具備下部臂13 (參照圖2)、上部臂14、致動器36、以及制動器50。下部臂13支承上部臂14。
[0020]上部臂14具備底部141和臂部140。底部141具有通孔142。臂部140避開通孔142而從底部141延伸。
[0021]上部臂14在基端側被下部臂13 (參照圖2)支承。致動器36具有輸出軸361和轉子362。輸出軸361與轉子362連結，并通過轉子362的旋轉而繞軸進行旋轉。致動器36形成為扁平形狀。
[0022]制動器50安裝在致動器36的與輸出軸361突出的一側相反一側的端面上。制動器50作用于轉子362的一部分而對致動器36進行制動。
[0023]如圖1所示，致動器36以虛擬空間VS (通過將與底部141的通孔142對應的區(qū)域沿著臂部140的延伸方向平行移動而得到的空間)和制動器50不重疊的姿態(tài)，配置在臂部140的虛擬空間VS側。
[0024]因而，根據(jù)實施方式涉及的機器人10，由于制動器50不會遮擋虛擬空間VS，因此能夠使線纜、配管(以下，統(tǒng)稱為“線纜類”)穿過虛擬空間VS。S卩，能夠在臂(在圖1的例子中是上部臂14)周圍確保用于穿過線纜類的空間。
[0025]如上所述，在現(xiàn)有的結構中，由于致動器從臂突出，因此難以在臂周圍確?？臻g。因此，將線纜類配置在臂的外側，例如產(chǎn)生了線纜類干涉設備、需要保護線纜類、線纜類導致機器人的可動范圍受到限制這樣的問題。在現(xiàn)有的結構中想在臂周圍確?？臻g的情況下，需要對臂進行大型化。
[0026]根據(jù)實施方式涉及的機器人10，由于能夠在臂周圍確?？臻g，因此能消除上述問題，即，能消除對設備的干涉、線纜類的保護、限制機器人的可動范圍等問題。
[0027]另外，根據(jù)實施方式涉及的機器人10，由于線纜類不會露出在臂的外側，因此顯得美觀。即，成為外觀美觀的機器人。而且，能夠降低裝配線纜的工時。
[0028]此外，在實施方式涉及的機器人10中，上部臂14具備一對臂部140、140。臂部140、140配置成致動器35、36相互對置。另外，制動器50交錯配置。關于這種結構，使用圖3A及圖3B在后面進彳丁敘述。
[0029]另外，實施方式涉及的機器人10具備:設置在臂部140的前端側的減速器40A、40B ;以及向減速器40A、40B傳遞由致動器35、36的輸出軸361產(chǎn)生的旋轉動力的帶43。關于這種結構，也是使用圖3A及圖3B在后面進行敘述。
[0030]另外，也可以將制動器50構成為，分成制動盤部51、電樞52b以及磁場鐵心部53，并只使其中的磁場鐵心部53不與虛擬空間VS重疊。
[0031]其次，參照圖2對機器人10的整體結構進行說明。圖2是機器人10的整體立體圖。機器人10是所謂的多關節(jié)機器人。此外，在圖2中，作為例子對電弧焊機器人(機器人10)進行說明。
[0032]如圖2所示，機器人10具有回轉基座12，該回轉基座12在設置于地面等的基臺11上繞垂直軸(S軸)回轉自如地進行安裝。下部臂13能夠繞水平軸(L軸)進行旋轉地被支承在回轉基座12上。
[0033]上部臂14能夠繞水平軸(U軸)進行旋轉地被支承在下部臂13的上端。上部臂14在前端具備一對臂部140、140、擺動體21、以及旋轉體22。一對臂部140、140繞上部臂14的長度方向的中心軸(R軸)旋轉自如地進行安裝。擺動體21在臂部140、140的前端能夠繞與R軸正交的軸(B軸)進行旋轉地被支承并進行擺動。旋轉體22在擺動體21的前端繞旋轉軸(T軸)進行旋轉。
[0034]在旋轉體22上安裝有焊炬23。另外，在上部臂14的后端固定有送絲裝置15。從焊絲盤(未圖示)向送絲裝置15供給焊絲。送絲裝置15通過導管線纜(線纜類)16向焊炬23提供焊絲。
[0035]導管線纜16在上部臂14的側面相對于R軸平行地延伸，并從設置在上部臂14的側面的開口 17被引入到上部臂14的內(nèi)部。導管線纜16例如穿過利用樹脂來包覆螺旋彈簧的保護管之中而被保護。
[0036]如圖2所示，臂部140、140具有兩叉形狀。如上所述，從開口 17進入到上部臂14中的導管線纜16從設置在臂部140的底部141的通孔142穿過虛擬空間VS(參照圖1)，并通往擺動體21。
[0037]在下部臂13及上部臂14的各關節(jié)部上搭載有致動器31?36 (關于致動器35及致動器36，參照圖3A)。在各致動器31?36上連結有編碼器及減速器。根據(jù)所述機器人10，各軸(S軸、L軸、U軸、R軸、B軸、T軸)基于來自控制裝置(未圖示)的動作指示被驅動控制，從而能夠進行多種多軸動作。
[0038](第一實施方式)
[0039]以下，參照圖3A?圖4B對第一實施方式涉及的機器人10進行說明。圖3A是第一實施方式涉及的機器人10的示意俯視剖視圖。圖3B是圖3A中的IIIB-1IIB線向視放大剖視圖。
[0040]如圖3A所示，上部臂14在基端側被下部臂13支承。上部臂14具備底部141和一對臂部140、140。在底部141的大致中央形成有通孔142。雖然未圖示，但在通孔142中，如上所述的導管線纜16 (參照圖2)這樣的線纜類經(jīng)過通孔142而穿插到臂部140、140。
[0041]一對臂部140、140避開通孔142而從底部141大致平行地延伸。各臂部140、140具備分別隔開間隔而對置的表面143a及背面143b。表面143a及背面143b形成為從基端側大致平行。表面143a和背面143b之間的間隔在前端側漸漸變窄。
[0042]在一對臂部140、140之中，在一方的臂部140的基端側的表面143a及背面143b之間，配置有致動器35。在另一方的臂部140的基端側的表面143a及背面143b之間，與致動器35對置地配置有致動器36。如上所述，致動器35、36分別設置在上部臂14的關節(jié)部。使用圖4A及圖4B在后面對致動器35、36進行詳細敘述。
[0043]在一對臂部140、140之中，在一方的臂部140的前端側配置有減速器40A。減速器40A具備輸入軸41和輸出軸42。輸入軸41具備帶輪41a。經(jīng)由致動器35的帶輪35a和帶43向輸入軸41傳遞旋轉動力。輸出軸42與機器人10的B軸同軸地配置，并使擺動體21(參照圖2)繞B軸進行旋轉。
[0044]在另一方的臂部140的前端側配置有減速器40B。與上述的減速器40A同樣地，減速器40B具備輸入軸41和輸出軸42。輸入軸41具備帶輪41a。經(jīng)由致動器36的帶輪36a和帶43向輸入軸41傳遞旋轉動力。輸出軸42與機器人10的T軸同軸地配置，并使旋轉體22 (參照圖2)繞T軸進行旋轉。
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