一種新型機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提出一種新型機(jī)械手，包括機(jī)械手主體和伸縮臂，伸縮臂包括第一伸縮臂和第二伸縮臂；第二伸縮臂的下方設(shè)有在第二伸縮臂的基礎(chǔ)上伸縮的第三伸縮臂，該第三伸縮臂通過導(dǎo)向軌與第二伸縮臂連接，且后端配設(shè)有與第二伸縮臂固定連接的驅(qū)動(dòng)氣缸，第三伸縮臂的后端與驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿的端部連接。如此，本實(shí)用新型突破傳統(tǒng)機(jī)械手的構(gòu)造形式，其伸縮臂在滑動(dòng)疊在一起的第一伸縮臂和第二伸縮臂的基礎(chǔ)上，還增設(shè)了第三伸縮臂，三段伸縮單臂滑動(dòng)重疊在一起，同向伸縮，伸縮速率逐級(jí)增強(qiáng)，且第三伸縮臂由驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)，具有優(yōu)越的機(jī)動(dòng)性、穩(wěn)定性和驅(qū)動(dòng)效率，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的伸縮臂的伸縮性能強(qiáng)、伸縮效率高，整體更加靈活，實(shí)用性強(qiáng)。
【專利說明】一種新型機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械領(lǐng)域的機(jī)械手結(jié)構(gòu)，具體涉及一種靈活性顯著提高的新型機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手結(jié)構(gòu)已為公知，如中國(guó)實(shí)用新型專利CN201020196056.6公開一種可翻轉(zhuǎn)的機(jī)械手，包括設(shè)置在底座上的立柱，通過可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在水平面360度范圍內(nèi)的任意旋轉(zhuǎn)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置安裝在立柱上端的機(jī)械手；所述機(jī)械手包括水平伸縮臂、設(shè)置在水平伸縮臂伸縮端的豎直伸縮臂、以及位于豎直伸縮臂伸縮端的機(jī)械手爪總成；所述水平伸縮臂包括以套裝方式相結(jié)合的管式結(jié)構(gòu)的水平伸縮一、二臂，以及設(shè)置在水平伸縮臂管腔內(nèi)的用于推動(dòng)水平伸縮二臂水平移動(dòng)的液壓油缸；所述豎直伸縮臂包括以套裝方式相結(jié)合的管式結(jié)構(gòu)的豎直伸縮一、二臂，以及設(shè)置在豎直伸縮臂腔體內(nèi)的用于推動(dòng)豎直伸縮二臂上下移動(dòng)的液壓油缸；所述機(jī)械手爪總成包括通過法蘭盤安裝在豎直伸縮二臂下端部的用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手爪繞水平軸線作翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的擺動(dòng)液壓缸、與由擺動(dòng)液壓缸驅(qū)動(dòng)的回轉(zhuǎn)軸端部相結(jié)合的機(jī)械手爪、以及設(shè)置在手爪根部位置處的用于驅(qū)動(dòng)手爪作開合運(yùn)動(dòng)的夾緊液壓油缸。所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置為液壓馬達(dá)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置或電動(dòng)機(jī)回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置。水平伸縮臂與豎直伸縮臂、豎直伸縮臂與機(jī)械手爪總成間均通過法蘭盤連接在一起。該實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是其伸縮性能不足、伸縮效率低、空間利用率低，整體動(dòng)作的靈活性有待提高。
[0003]鑒于此，本案發(fā)明人對(duì)上述問題進(jìn)行深入研究，遂有本案產(chǎn)生。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種縮性能強(qiáng)、伸縮效率高、空間利用率高，整體動(dòng)作更加靈活的新型機(jī)械手，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，新穎合理，實(shí)用性強(qiáng)。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用這樣的技術(shù)方案:
[0006]一種新型機(jī)械手，包括機(jī)械手主體和伸縮臂，所述伸縮臂包括上下層疊在一起的第一伸縮臂，和在第一伸縮臂的基礎(chǔ)上進(jìn)行伸縮的第二伸縮臂；所述第二伸縮臂的下方設(shè)有在第二伸縮臂的基礎(chǔ)上進(jìn)行伸縮的第三伸縮臂，該第三伸縮臂通過導(dǎo)向軌與所述第二伸縮臂連接，且后端配設(shè)有與所述第二伸縮臂固定連接的驅(qū)動(dòng)氣缸，所述第三伸縮臂的后端與所述驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿的端部連接。
[0007]上述第三伸縮臂的端部設(shè)有吸放成型盒具的轉(zhuǎn)動(dòng)吸附裝置，所述轉(zhuǎn)動(dòng)吸附裝置配設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸和抽氣裝置。
[0008]上述導(dǎo)向軌包括形成于所述第二伸縮臂下表面的滑軌，和形成于所述第三伸縮臂上與所述滑軌相匹配的滑槽；上述驅(qū)動(dòng)氣缸的兩端分別通過支架板與上述第二伸縮臂的下表面固定連接，且所述驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿穿過靠近上述第三伸縮臂的所述支架板與第三伸縮臂連接。
[0009]上述滑槽形成于上述第三伸縮臂的上表面，所述滑槽在上述滑軌的長(zhǎng)度范圍內(nèi)滑動(dòng)。
[0010]上述第一伸縮臂和第二伸縮臂配設(shè)有與二者垂直且水平設(shè)置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接有齒輪；所述第一伸縮臂通過同向固定的齒條與所述齒輪匹配嚙合；所述第一伸縮臂的兩端設(shè)有與所述輸出軸平行的從動(dòng)同步帶輪，兩所述從動(dòng)同步帶輪之間配設(shè)有匹配的同步帶，所述同步帶的上側(cè)與機(jī)械手主體連接在一起，下側(cè)與所述第二伸縮臂連接在一起。
[0011]上述機(jī)械手主體包括連接于注塑成型機(jī)上方并水平向外延伸的主橫臂，和垂直連接于主橫臂的外端并水平伸縮的副橫臂，以及垂直連接于副橫臂的輸出端并豎直伸縮的豎臂；上述伸縮臂垂直連接于所述豎臂的下端與所述主橫臂相平行，并對(duì)應(yīng)注塑成型機(jī)的注塑成型模具的開口設(shè)置。
[0012]采用上述技術(shù)方案后，本實(shí)用新型的新型機(jī)械手，突破傳統(tǒng)機(jī)械手的構(gòu)造形式，其伸縮臂在滑動(dòng)疊在一起的第一伸縮臂和第二伸縮臂的基礎(chǔ)上，還增設(shè)了第三伸縮臂，三段伸縮單臂滑動(dòng)重疊在一起，同向伸縮，伸縮速率逐級(jí)增強(qiáng)，且第三伸縮臂由驅(qū)動(dòng)氣缸驅(qū)動(dòng)，具有優(yōu)越的機(jī)動(dòng)性、穩(wěn)定性和驅(qū)動(dòng)效率，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的新型機(jī)械手，其伸縮臂的伸縮性能強(qiáng)、伸縮效率高、空間利用率高，整體更加靈活，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，新穎合理，實(shí)用性強(qiáng)。
【專利附圖】

【附圖說明】 [0013]圖1為本實(shí)用新型第一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型第二角度的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖3為本實(shí)用新型第三角度的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖4為伸縮臂第一角度的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖5為伸縮臂第二角度的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖6為伸縮臂第三角度的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖7為伸縮臂的部分平面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖8為圖7的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖9為本實(shí)用新型應(yīng)用于整個(gè)塑料盒具注塑成型機(jī)的使用狀態(tài)示意圖。
[0022]圖中:
[0023]1-機(jī)械手主體11-主橫臂
[0024]12-副橫臂13-豎臂
[0025]2-伸縮臂21-第一伸縮臂
[0026]211-齒條22-第二伸縮臂
[0027]23-第三伸縮臂231-驅(qū)動(dòng)氣缸
[0028]232-轉(zhuǎn)動(dòng)吸附裝置2321-旋轉(zhuǎn)氣缸
[0029]233-支架板24-導(dǎo)向軌
[0030]241-滑軌242-滑槽
[0031]25-驅(qū)動(dòng)電機(jī)251-齒輪
[0032]26-從動(dòng)同步帶輪261-同步帶
[0033]3-注塑成型機(jī)31-注塑成型模具【具體實(shí)施方式】
[0034]為了進(jìn)一步解釋本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面通過具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0035]本實(shí)用新型的一種新型機(jī)械手，如圖1-9所示，包括機(jī)械手主體I和伸縮臂2。
[0036]伸縮臂2包括上下層疊在一起的第一伸縮臂21，和在第一伸縮臂21的基礎(chǔ)上進(jìn)行伸縮的第二伸縮臂22 ;第二伸縮臂22的下方設(shè)有在第二伸縮臂22的基礎(chǔ)上進(jìn)行伸縮的第三伸縮臂23，該第三伸縮臂23通過導(dǎo)向軌24與第二伸縮臂22連接，且后端配設(shè)有與第二伸縮臂22固定連接的驅(qū)動(dòng)氣缸231，第三伸縮臂23的后端與驅(qū)動(dòng)氣缸231的活塞桿的端部連接，本實(shí)用新型的伸縮臂2在滑動(dòng)疊在一起的第一伸縮臂21和第二伸縮臂22的基礎(chǔ)上，還增設(shè)了第三伸縮臂23，即第一伸縮臂21、第二伸縮臂22和第三伸縮臂23三段伸縮單臂滑動(dòng)重疊在一起，同向伸縮，伸縮速率逐級(jí)增強(qiáng)，且第三伸縮臂23由驅(qū)動(dòng)氣缸231驅(qū)動(dòng)，具有優(yōu)越的機(jī)動(dòng)性、穩(wěn)定性和驅(qū)動(dòng)效率。本實(shí)用新型可用于塑料盒具的注塑成型機(jī)3中，作為取放成型塑料盒具的機(jī)械手，取放效率高，靈活性強(qiáng)，還克服了傳統(tǒng)機(jī)械手的伸縮臂采用同步帶進(jìn)行多級(jí)傳動(dòng)時(shí)，同步帶動(dòng)力不足的缺陷。
[0037]優(yōu)選地，第三伸縮臂23的端部設(shè)有吸放成型盒具的轉(zhuǎn)動(dòng)吸附裝置232，轉(zhuǎn)動(dòng)吸附裝置232配設(shè)有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)吸附裝置232轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)氣缸2321和抽氣裝置(圖中未示出)，在實(shí)際使用過程中，如在應(yīng)用于塑料盒具的注塑成型機(jī)3時(shí)，旋轉(zhuǎn)氣缸2321驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)吸附裝置232適當(dāng)旋轉(zhuǎn)后對(duì)應(yīng)吸住成型盒具，然后在第一伸縮臂21、第二伸縮臂22和第三伸縮臂23的收縮下，將成型盒具取出，旋轉(zhuǎn)氣缸2321再次驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)吸附裝置232適當(dāng)旋轉(zhuǎn)，抽氣裝置也配合松開成型盒具，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)放置成型盒具，適當(dāng)調(diào)整旋轉(zhuǎn)氣缸2321的旋轉(zhuǎn)角度，可使轉(zhuǎn)動(dòng)吸附裝置232豎直羅列成型模具，動(dòng)作流暢靈活，實(shí)用性強(qiáng)。
[0038]優(yōu)選地，導(dǎo)向軌24包括形成于第二伸縮臂22下表面的滑軌241，和形成于第三伸縮臂23上與滑軌241相匹配的滑槽242 ;驅(qū)動(dòng)氣缸231的兩端分別通過支架板233與第二伸縮臂22的下表面固定連接，且驅(qū)動(dòng)氣缸231的活塞桿穿過靠近第三伸縮臂23的支架板233與第三伸縮臂23連接。支架板233具體可焊接在第二伸縮臂22的下表面?；?42和滑軌241的配合可對(duì)第三伸縮臂23起到有效的導(dǎo)向作用，第三伸縮臂23的伸縮更加精確、穩(wěn)定，提高了伸縮臂2的伸縮性能。
[0039]優(yōu)選地，滑槽22形成于第三伸縮臂23的上表面，滑槽242在滑軌241的長(zhǎng)度范圍內(nèi)滑動(dòng)。第三伸縮臂23依靠滑槽242在滑軌241的長(zhǎng)度范圍內(nèi)滑動(dòng)，即在實(shí)際伸縮中，第一伸縮臂21和第二伸縮臂22的長(zhǎng)度和就是整個(gè)伸縮臂的長(zhǎng)度,從而使第三伸縮臂23只增強(qiáng)了整個(gè)伸縮臂2的收縮性能，而沒有增加伸展長(zhǎng)度，整個(gè)伸縮臂2結(jié)構(gòu)更加緊湊、牢固。
[0040]為了具體實(shí)現(xiàn)第一伸縮臂21和第二伸縮臂22的伸縮，優(yōu)選地，第一伸縮臂21和第二伸縮臂22配設(shè)有與二者垂直且水平設(shè)置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)25，驅(qū)動(dòng)電機(jī)25固定于機(jī)械手主體I上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)25的輸出軸傳動(dòng)連接有齒輪251 ;第一伸縮臂21通過同向固定的齒條211與齒輪251匹配嚙合；第一伸縮臂21的兩端設(shè)有與驅(qū)動(dòng)電機(jī)25的輸出軸平行的從動(dòng)同步帶輪26，兩從動(dòng)同步帶輪26之間配設(shè)有匹配的同步帶261，同步帶261的上側(cè)與機(jī)械手主體I連接在一起，下側(cè)與第二伸縮臂22連接在一起。在伸縮臂2伸展時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)25向相應(yīng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，其輸出軸驅(qū)動(dòng)齒輪251轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒條211帶動(dòng)第一伸縮臂21相對(duì)于機(jī)械手主體I伸展，同時(shí)第一伸縮臂21帶動(dòng)從動(dòng)同步帶輪26移動(dòng)，由于同步帶261的上側(cè)由機(jī)械手主體I固定，同步帶261的下側(cè)會(huì)帶動(dòng)第二伸縮臂22以兩倍于第一伸縮臂21的伸展速度進(jìn)行伸展，從而實(shí)現(xiàn)第一伸縮臂21和第二伸縮臂22的伸展，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)25反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，即可實(shí)現(xiàn)第一伸縮臂21和第二伸縮臂22的收縮。
[0041]優(yōu)選地，機(jī)械手主體I包括連接于注塑成型機(jī)3上方并水平向外延伸的主橫臂11，和垂直連接于主橫臂11的外端并水平伸縮的副橫臂12，以及垂直連接于副橫臂12的輸出端并豎直伸縮的豎臂13 ;伸縮臂2垂直連接于豎臂13的下端與主橫臂11相平行，并對(duì)應(yīng)注塑成型機(jī)3的注塑成型模具31的開口設(shè)置。副橫臂12和豎臂13分別配設(shè)有電機(jī)，電機(jī)可通過齒輪、同步帶機(jī)構(gòu)對(duì)二者進(jìn)行伸縮傳動(dòng)。
[0042]本實(shí)用新型的新型機(jī)械手，在初始狀態(tài)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)優(yōu)選處于第一伸縮臂和第二伸縮臂的中部位置，第一伸縮臂和第二伸縮臂的具體形式和伸縮結(jié)構(gòu)也可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計(jì)；驅(qū)動(dòng)氣缸的固定形式也可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計(jì)；第一伸縮臂、第二伸縮臂和第三伸縮臂的空間設(shè)置位置可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計(jì)；注塑成型模具優(yōu)選為真空注塑成型模具，具體形式也可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計(jì)；轉(zhuǎn)動(dòng)吸附裝置、旋轉(zhuǎn)氣缸和抽氣裝置的具體形式可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計(jì)；機(jī)械手主體的結(jié)構(gòu)也可根據(jù)實(shí)際要求進(jìn)行調(diào)整和設(shè)計(jì)。
[0043]本實(shí)用新型的產(chǎn)品形式并非限于本案圖示和實(shí)施例，任何人對(duì)其進(jìn)行類似思路的適當(dāng)變化或修飾，皆應(yīng)視為不脫離本實(shí)用新型的專利范疇。
【權(quán)利要求】
1.一種新型機(jī)械手，包括機(jī)械手主體和伸縮臂，所述伸縮臂包括上下層疊在一起的第一伸縮臂，和在第一伸縮臂的基礎(chǔ)上進(jìn)行伸縮的第二伸縮臂；其特征在于:所述第二伸縮臂的下方設(shè)有在第二伸縮臂的基礎(chǔ)上進(jìn)行伸縮的第三伸縮臂，該第三伸縮臂通過導(dǎo)向軌與所述第二伸縮臂連接，且后端配設(shè)有與所述第二伸縮臂固定連接的驅(qū)動(dòng)氣缸，所述第三伸縮臂的后端與所述驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿的端部連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型機(jī)械手，其特征在于:上述第三伸縮臂的端部設(shè)有吸放成型盒具的轉(zhuǎn)動(dòng)吸附裝置，所述轉(zhuǎn)動(dòng)吸附裝置配設(shè)有旋轉(zhuǎn)氣缸和抽氣裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種新型機(jī)械手，其特征在于:上述導(dǎo)向軌包括形成于所述第二伸縮臂下表面的滑軌，和形成于所述第三伸縮臂上與所述滑軌相匹配的滑槽；上述驅(qū)動(dòng)氣缸的兩端分別通過支架板與上述第二伸縮臂的下表面固定連接，且所述驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿穿過靠近上述第三伸縮臂的所述支架板與第三伸縮臂連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種新型機(jī)械手，其特征在于:上述滑槽形成于上述第三伸縮臂的上表面，所述滑槽在上述滑軌的長(zhǎng)度范圍內(nèi)滑動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的一種新型機(jī)械手，其特征在于:上述第一伸縮臂和第二伸縮臂配設(shè)有與二者垂直且水平設(shè)置的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸傳動(dòng)連接有齒輪；所述第一伸縮臂通過同向固定的齒條與所述齒輪匹配嚙合；所述第一伸縮臂的兩端設(shè)有與所述輸出軸平行的從動(dòng)同步帶輪，兩所述從動(dòng)同步帶輪之間配設(shè)有匹配的同步帶，所述同步帶的上側(cè)與機(jī)械手主體連接在一起，下側(cè)與所述第二伸縮臂連接在一起。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種新型機(jī)械手，其特征在于:上述機(jī)械手主體包括連接于注塑成型機(jī)上方并水平向外延伸的主橫臂，和垂直連接于主橫臂的外端并水平伸縮的副橫臂，以及垂直連接于副橫臂的輸出端并豎直伸縮的豎臂；上述伸縮臂垂直連接于所述豎臂的下端與所述主橫臂相平行，并對(duì)應(yīng)注塑成型機(jī)的注塑成型模具的開口設(shè)置。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK203738792SQ201320891109
【公開日】2014年7月30日 申請(qǐng)日期:2013年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月30日
【發(fā)明者】周小英, 張冬陽, 蘇裕英, 林杰鵬, 莊躍新 申請(qǐng)人:泉州梅洋塑膠五金制品有限公司