一種可大范圍作業(yè)的緊湊型機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種可大范圍作業(yè)的緊湊型機器人，包括車身、履帶式行進驅(qū)動機構(gòu)、抓手組件和擰螺母組件，特點是抓手組件與擰螺母組件分別通過折疊臂組件與車身相連接且方向相背對，折疊臂組件包括第一連接臂和第二連接臂，車身上固定設(shè)置有第一蝸輪蝸桿電機，第一蝸輪蝸桿電機的輸出軸與第一連接臂的下端固定連接，第一連接臂的上端固定設(shè)置有第二蝸輪蝸桿電機，第二蝸輪蝸桿電機的輸出軸與第二連接臂的下端固定連接，第二連接臂的上端與抓手組件或擰螺母組件固定連接；優(yōu)點是當(dāng)不作業(yè)時，可將抓手組件和擰螺母組件收在車身上，結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)省了機器人所占用的空間，而需要作業(yè)時，只要展開折疊臂，便可抓物和擰螺母，且作業(yè)范圍大，靈活快速。
【專利說明】一種可大范圍作業(yè)的緊湊型機器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人，尤其涉及一種可大范圍作業(yè)的緊湊型機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，采用機器人進行作業(yè)已成為一個發(fā)展的趨勢，如機器人救援、機器人裝配等，這不僅解放了勞動力，降低了人工成本，而且在某些危險場合，利用機器人作業(yè)，可把對人的危險傷害降至最低。但是大多數(shù)機器人隨著其作業(yè)范圍的加大，其結(jié)構(gòu)和所占用的空間也相應(yīng)增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種靈活快速、作業(yè)范圍大且結(jié)構(gòu)緊湊、占用空間小的可大范圍作業(yè)的緊湊型機器人。
[0004]本實用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:一種可大范圍作業(yè)的緊湊型機器人，包括車身、履帶式行進驅(qū)動機構(gòu)、抓手組件和擰螺母組件，所述的抓手組件與所述的擰螺母組件分別通過折疊臂組件與所述的車身的上端面相連接且方向相背對，所述的折疊臂組件包括第一連接臂和第二連接臂，所述的車身上固定設(shè)置有第一蝸輪蝸桿電機，所述的第一蝸輪蝸桿電機的輸出軸與所述的第一連接臂的下端固定連接，所述的第一連接臂的上端固定設(shè)置有第二蝸輪蝸桿電機，所述的第二蝸輪蝸桿電機的輸出軸與所述的第二連接臂的下端固定連接，所述的第二連接臂的上端與所述的抓手組件或所述的擰螺母組件固定連接。
[0005]所述的抓手組件包括至少一個氣缸抓手，所述的氣缸抓手固定連接在所述的第二連接臂的上端，所述的擰螺母組件包括安裝板和至少一個軸接在所述的安裝板上的旋轉(zhuǎn)頭，所述的旋轉(zhuǎn)頭內(nèi)設(shè)置有內(nèi)六角孔，所述的安裝板上固定設(shè)置有數(shù)量與位置分別與所述的旋轉(zhuǎn)頭相對應(yīng)的驅(qū)動電機，所述的驅(qū)動電機的驅(qū)動軸與所述的旋轉(zhuǎn)頭同軸固定連接，所述的安裝板與所述的第二連接臂的上端固定連接。
[0006]所述的履帶式行進驅(qū)動機構(gòu)包括位于所述的車身兩側(cè)的底板，所述的底板上安裝有履帶驅(qū)動組件。
[0007]所述的底板與所述的車身之間設(shè)置有驅(qū)動氣缸，所述的驅(qū)動氣缸的缸體固定安裝在所述的底板上，所述的驅(qū)動氣缸的驅(qū)動桿與所述的車身固定連接。
[0008]所述的車身的下端面的中部固定設(shè)置有副履帶驅(qū)動組件，所述的車身前端的下端面上固定設(shè)置有兩個橫向放置的導(dǎo)向輪，兩個所述的導(dǎo)向輪位于所述的副履帶驅(qū)動組件的兩側(cè)，當(dāng)機器人碰到某些比較狹窄的連接通道時，可通過副履帶驅(qū)動組件通過狹窄的連接通道，而導(dǎo)向輪可卡在連接通道的兩側(cè)，即起到導(dǎo)向的作用，又增加了機器人行駛的穩(wěn)定性。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點是由于抓手組件與擰螺母組件分別通過折疊臂組件與車身的上端面相連接且方向相背對，當(dāng)不作業(yè)時，可將抓手組件和擰螺母組件收在車身上，結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)省了機器人所占用的空間，而需要作業(yè)時，只要展開折疊臂，便可抓物和擰螺母，且作業(yè)范圍大，靈活快速；又由于底板與車身之間設(shè)置有驅(qū)動氣缸，可通過驅(qū)動氣缸抬高車身的高度，以便順利越過一些障礙物。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2為圖1的俯視圖；
[0012]圖3為圖2的左視圖；
[0013]圖4為本實用新型的折疊臂組件與抓手組件的連接示意圖。
【具體實施方式】
[0014]以下結(jié)合附圖實施例對本實用新型作進一步詳細描述。
[0015]如圖所示，一種可大范圍作業(yè)的緊湊型機器人，包括車身1、抓手組件和擰螺母組件，車身I下方的兩側(cè)設(shè)置有底板2，底板2上安裝有履帶驅(qū)動組件3，底板2與車身I之間設(shè)置有多個驅(qū)動氣缸4，驅(qū)動氣缸4的缸體固定安裝在底板2上，驅(qū)動氣缸4的驅(qū)動桿與車身I固定連接，車身I的下端面的中部固定設(shè)置有副履帶驅(qū)動組件5，車身I前端的下端面上固定設(shè)置有兩個橫向放置的導(dǎo)向輪11，兩個導(dǎo)向輪11位于副履帶驅(qū)動組件5的兩側(cè)，抓手組件與擰螺母組件分別通過折疊臂組件與車身I的上端面相連接且方向相背對，折疊臂組件包括第一連接臂6和第二連接臂7，車身I上固定設(shè)置有第一蝸輪蝸桿電機12，第一蝸輪蝸桿電機12的輸出軸與第一連接臂6的下端固定連接，第一連接臂6的上端固定設(shè)置有第二蝸輪蝸桿電機61，第二蝸輪蝸桿電機的61輸出軸與第二連接臂7的下端固定連接，抓手組件為兩個并排設(shè)置的氣缸抓手8，氣缸抓手8固定連接在第二連接臂7的上端，擰螺母組件包括安裝板9和三個并排軸接在安裝板9上的旋轉(zhuǎn)頭91，旋轉(zhuǎn)頭91內(nèi)設(shè)置有內(nèi)六角孔92，安裝板9上固定設(shè)置有三個位置與旋轉(zhuǎn)頭91相對應(yīng)的驅(qū)動電機93，驅(qū)動電機93的驅(qū)動軸與旋轉(zhuǎn)頭91同軸固定連接，安裝板9與第二連接臂7的上端固定連接。
[0016]上述實施例中，履帶驅(qū)動組件3和副履帶驅(qū)動組件5均為本領(lǐng)域中常用的結(jié)構(gòu)，其由電機、履帶和前后履帶輪組成。
【權(quán)利要求】
1.一種可大范圍作業(yè)的緊湊型機器人，包括車身、履帶式行進驅(qū)動機構(gòu)、抓手組件和擰螺母組件，其特征在于所述的抓手組件與所述的擰螺母組件分別通過折疊臂組件與所述的車身的上端面相連接且方向相背對，所述的折疊臂組件包括第一連接臂和第二連接臂，所述的車身上固定設(shè)置有第一蝸輪蝸桿電機，所述的第一蝸輪蝸桿電機的輸出軸與所述的第一連接臂的下端固定連接，所述的第一連接臂的上端固定設(shè)置有第二蝸輪蝸桿電機，所述的第二蝸輪蝸桿電機的輸出軸與所述的第二連接臂的下端固定連接，所述的第二連接臂的上端與所述的抓手組件或所述的擰螺母組件固定連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種可大范圍作業(yè)的緊湊型機器人，其特征在于所述的抓手組件包括至少一個氣缸抓手，所述的氣缸抓手固定連接在所述的第二連接臂的上端，所述的擰螺母組件包括安裝板和至少一個軸接在所述的安裝板上的旋轉(zhuǎn)頭，所述的旋轉(zhuǎn)頭內(nèi)設(shè)置有內(nèi)六角孔，所述的安裝板上固定設(shè)置有數(shù)量與位置分別與所述的旋轉(zhuǎn)頭相對應(yīng)的驅(qū)動電機，所述的驅(qū)動電機的驅(qū)動軸與所述的旋轉(zhuǎn)頭同軸固定連接，所述的安裝板與所述的第二連接臂的上端固定連接。
3.如權(quán)利要求1所述的一種可大范圍作業(yè)的緊湊型機器人，其特征在于所述的履帶式行進驅(qū)動機構(gòu)包括位于所述的車身兩側(cè)的底板，所述的底板上安裝有履帶驅(qū)動組件。
4.如權(quán)利要求3所述的一種可大范圍作業(yè)的緊湊型機器人，其特征在于所述的底板與所述的車身之間設(shè)置有驅(qū)動氣缸，所述的驅(qū)動氣缸的缸體固定安裝在所述的底板上，所述的驅(qū)動氣缸的驅(qū)動桿與所述的車身固定連接。
5.如權(quán)利要求1所述的一種可大范圍作業(yè)的緊湊型機器人，其特征在于所述的車身的下端面的中部固定設(shè)置有副履帶驅(qū)動組件，所述的車身前端的下端面上固定設(shè)置有兩個橫向放置的導(dǎo)向輪，兩個所述的導(dǎo)向輪位于所述的副履帶驅(qū)動組件的兩側(cè)。
【文檔編號】B25J5/00GK203600233SQ201320763769
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年11月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月27日
【發(fā)明者】徐舟, 王鋼明, 王巧然, 趙帥 申請人:寧波大學(xué)