專利名稱：編組機(jī)可橫向移動的機(jī)器人自動裝車裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種編組機(jī)可橫向移動的機(jī)器人自動裝車裝置，屬于輸送、裝載機(jī)械領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在化肥、化工、糧食、食品、水泥等生產(chǎn)企業(yè)中，需要將袋裝物品或箱裝物品裝入運輸貨物的車廂內(nèi)，目前普遍采用人工在車廂內(nèi)碼放貨物的方式，這種方式需要大量的人力，且勞動強(qiáng)度大、工作效率低，還有采用成垛貨物直接用叉車裝載到貨車上的方式，這種方式需要回收載貨托盤，帶來一定的管理問題。專利文獻(xiàn)CN102756928A中公開了一種貨物自動裝車的方法及裝置，利用機(jī)器人工作范圍大、工作效率高的特點，可以將貨物規(guī)則碼放，并能滿足超長車廂的裝車要求，實現(xiàn)了貨物的自動裝車，但其整個裝置布置在廠房的二樓，并且二樓距離車廂底的距離不能超過機(jī)器人的工作半徑，因而受到廠房結(jié)構(gòu)布局的限制，無法適應(yīng)于一般的舊廠房，因而這種方法往往不能滿足實際生產(chǎn)要求。

實用新型內(nèi)容為了避免自動裝車裝置受廠房結(jié)構(gòu)布局的限制，并且使自動裝車裝置能夠適應(yīng)現(xiàn)有人工裝車的設(shè)備布局，本實用新型提出了一種編組機(jī)可橫向移動的機(jī)器人自動裝車裝置，它包括來料輸送機(jī)(I)、輸送機(jī)導(dǎo)軌(2)、斜坡輸送機(jī)(3)、移動架(4)、橫移機(jī)構(gòu)(5)、緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)、編組機(jī)(7)、機(jī)器人(8)、機(jī)械手(9)、移動架導(dǎo)軌(10),其中來料輸送機(jī)(I)沿貨車(C)車廂長度方向的中心線布置，來料輸送機(jī)(I)的前端出口與斜坡輸送機(jī)(3)的后端入口銜接，斜坡輸送機(jī)(3)可繞其后端上下擺動，來料輸送機(jī)(I)和斜坡輸送機(jī)(3)可沿輸送機(jī)導(dǎo)軌(2)前后移動，輸送機(jī)導(dǎo)軌(2)固定在廠房(A)的樓板上，斜坡輸送機(jī)(3)的前端出口與緩?fù)］斔蜋C(jī)￠)的后端入口銜接，緩?fù)］斔蜋C(jī)￠)的前端出口與編組機(jī)(7)的后端入口銜接，緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)和編組機(jī)(7)均為水平布置，緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)和編組機(jī)(7)均固定在橫移機(jī)構(gòu)(5)的下·部，橫移機(jī)構(gòu)(5)的上部與移動架(4)連接，編組機(jī)(7)的左右側(cè)前方各設(shè)有一個機(jī)器人(8)，機(jī)器人(8)的末端與機(jī)械手(9)固定連接，機(jī)器人(8)固定在移動架(4)上，移動架(4)為龍門架式結(jié)構(gòu)，移動架(4)的底部位于貨車(C)的兩側(cè)，移動架(4)可沿移動架導(dǎo)軌(10)前后移動，移動架導(dǎo)軌(10)位于貨車(C)的側(cè)面，移動架導(dǎo)軌(10)固定在地面上。所述移動架⑷包括左平臺(4-1)，左平臺(4-1)的后部與門架(4-2)的左下端連接，左平臺(4-1)的前部設(shè)有與機(jī)器人(8)連接的底座，門架(4-2)的右下端與右平臺(4-3)的后部連接，右平臺(4-3)的前部設(shè)有與機(jī)器人(8)連接的底座。所述橫移機(jī)構(gòu)(5)包括橫移電機(jī)(5-1),橫移電機(jī)(5-1)固定在門架(4-2)的上端，橫移電機(jī)(5-1)的輸出軸與同步帶(5-2)傳動連接，同步帶(5-2)與吊架(5-3)的上端連接，吊架(5-3)的下端與緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)和編組機(jī)(7)連接，吊架(5-3)上端還設(shè)有多個滾輪(5-4)，滾輪(5-4)可沿軌道(5-5)作直線運動，軌道(5-5)固定在門架(4_2)的上端。[0006]所述機(jī)械手(9)上設(shè)有距離檢測開關(guān)，可以檢測貨車(C)的左右車廂板以及車廂底的位置。本實用新型的工作原理是:貨車(C)進(jìn)入時，斜坡輸送機(jī)(3)前部抬起一定角度，橫移電機(jī)(5-1)驅(qū)動同步帶(5-2)，同步帶(5-2)驅(qū)動吊架(5-3)、緩?fù)］斔蜋C(jī)￠)、編組機(jī)一起由門架(4-2)的中心位置向外側(cè)移動，同時機(jī)器人(8)也回轉(zhuǎn)至貨車(C)的側(cè)面位置，使貨車(C)可以順利進(jìn)入裝車區(qū)域；貨車(C)到位后，機(jī)械手(9)上的距離檢測開關(guān)確定貨車(C)的準(zhǔn)確位置，斜坡輸送機(jī)(3)的前端向下擺動一定角度，同時同步帶(5-2)驅(qū)動吊架(5-3)、緩?fù)］斔蜋C(jī)￠)、編組機(jī)(7) —起向門架(4-2)的中心位置移動，使斜坡輸送機(jī)(3)的前端出口與緩?fù)］斔蜋C(jī)￠)的后端入口銜接，物品(B)沿來料輸送機(jī)(I)、斜坡輸送機(jī)(3)、緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)到達(dá)編組機(jī)(7)上，由機(jī)器人(8)抓取后按照預(yù)定規(guī)則裝入車廂內(nèi)，當(dāng)完成一小段車廂的裝載后，移動架(4)向后移動一段距離，同時來料輸送機(jī)(I)和斜坡輸送機(jī)(3)也一起向后移動同樣的距離，開始第二段車廂的裝載，如此循環(huán)直至裝滿整個車廂。本實用新型的有益效果是:將裝車機(jī)器人(8)設(shè)置在地面上，使裝車裝置不受廠房結(jié)構(gòu)布局的限制，可靈活實現(xiàn)自動裝車；利用橫移機(jī)構(gòu)(5)將緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)和編組機(jī)(7)移動到貨車(C)的一側(cè)，在貨車(C)進(jìn)入時可避讓貨車(C)車頭的最高位置，從而降低了裝車裝置的整體高度；利用距離檢測開關(guān)確定貨車(C)的準(zhǔn)確位置，避免了因貨車(C)的定位誤差而造成的裝車故障，同時也提高了貨物在車廂內(nèi)碼放位置的準(zhǔn)確性。

圖1是本實用新型的三維軸測圖。圖2是本實用新型的主視圖。圖3是移 動架(4)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4是橫移機(jī)構(gòu)(5)的三維軸測圖。圖5是橫移機(jī)構(gòu)(5)的主視圖。圖6是貨車(C)進(jìn)入裝車區(qū)域的三維軸測圖。圖7是貨車(C)進(jìn)入裝車區(qū)域的左視圖。
具體實施方式
本實用新型的具體實施方式
參見圖1至圖7，一種編組機(jī)可橫向移動的機(jī)器人自動裝車裝置，它包括來料輸送機(jī)(I)、輸送機(jī)導(dǎo)軌(2)、斜坡輸送機(jī)(3)、移動架(4)、橫移機(jī)構(gòu)(5)、緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)、編組機(jī)(7)、機(jī)器人(8)、機(jī)械手(9)、移動架導(dǎo)軌(10)，其中來料輸送機(jī)(I)沿貨車(C)車廂長度方向的中心線布置，來料輸送機(jī)(I)的前端出口與斜坡輸送機(jī)⑶的后端入口銜接，斜坡輸送機(jī)⑶可繞其后端上下擺動，來料輸送機(jī)⑴和斜坡輸送機(jī)(3)可沿輸送機(jī)導(dǎo)軌(2)前后移動，輸送機(jī)導(dǎo)軌(2)固定在廠房(A)的樓板上，斜坡輸送機(jī)(3)的前端出口與緩?fù)］斔蜋C(jī)￠)的后端入口銜接，緩?fù)］斔蜋C(jī)￠)的前端出口與編組機(jī)(7)的后端入口銜接，緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)和編組機(jī)(7)均為水平布置，緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)和編組機(jī)(7)均固定在橫移機(jī)構(gòu)(5)的下部，橫移機(jī)構(gòu)(5)的上部與移動架(4)連接，編組機(jī)
(7)的左右側(cè)前方各設(shè)有一個機(jī)器人(8)，機(jī)器人(8)的末端與機(jī)械手(9)固定連接，機(jī)械手(9)上設(shè)有距離檢測開關(guān)，機(jī)器人(8)固定在移動架(4)上，移動架(4)為龍門架式結(jié)構(gòu)，移動架(4)的底部位于貨車(C)的兩側(cè)，移動架(4)可沿移動架導(dǎo)軌(10)前后移動，移動架導(dǎo)軌(10)位于貨車(C)的側(cè)面，移動架導(dǎo)軌(10)固定在地面上。上述移動架(4)包括左平臺(4-1)，左平臺(4-1)的后部與門架(4-2)的左下端連接，左平臺(4-1)的前部設(shè)有與機(jī)器人(8)連接的底座，門架(4-2)的右下端與右平臺(4-3)的后部連接，右平臺(4-3)的前部設(shè)有與機(jī)器人(8)連接的底座。上述橫移機(jī)構(gòu)(5)包括橫移電機(jī)(5-1),橫移電機(jī)(5-1)固定在門架(4-2)的上端，橫移電機(jī)(5-1)的輸出軸與同步帶(5-2)傳動連接，同步帶(5-2)與吊架(5-3)的上端連接，吊架(5-3)的下端與緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)和編組機(jī)(7)連接，吊架(5-3)上端還設(shè)有四個滾輪(5-4)，滾輪(5-4)可沿軌道(5-5)作直線運動，軌道(5-5)固定在門架(4_2)的上端。
權(quán)利要求1.一種編組機(jī)可橫向移動的機(jī)器人自動裝車裝置,它包括來料輸送機(jī)(I)、輸送機(jī)導(dǎo)軌(2)、斜坡輸送機(jī)(3)，其中來料輸送機(jī)(I)沿貨車(C)車廂長度方向的中心線布置，來料輸送機(jī)(I)的前端出口與斜坡輸送機(jī)(3)的后端入口銜接，斜坡輸送機(jī)(3)可繞其后端上下擺動，來料輸送機(jī)(I)和斜坡輸送機(jī)(3)可沿輸送機(jī)導(dǎo)軌(2)前后移動,輸送機(jī)導(dǎo)軌(2)固定在廠房(A)的樓板上，其特征在于:它還包括移動架(4)、橫移機(jī)構(gòu)(5)、緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)、編組機(jī)(7)、機(jī)器人(8)、機(jī)械手(9)、移動架導(dǎo)軌(10),斜坡輸送機(jī)(3)的前端出口與緩?fù)］斔蜋C(jī)￠)的后端入口銜接，緩?fù)］斔蜋C(jī)￠)的前端出口與編組機(jī)(7)的后端入口銜接，緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)和編組機(jī)(7)均為水平布置，緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)和編組機(jī)(7)均固定在橫移機(jī)構(gòu)(5)的下部，橫移機(jī)構(gòu)(5)的上部與移動架(4)連接，編組機(jī)(7)的左右側(cè)前方各設(shè)有一個機(jī)器人(8),機(jī)器人(8)的末端與機(jī)械手(9)固定連接,機(jī)器人(8)固定在移動架(4)上，移動架(4)為龍門架式結(jié)構(gòu)，移動架(4)的底部位于貨車(C)的兩側(cè)，移動架(4)可沿移動架導(dǎo)軌(10)前后移動，移動架導(dǎo)軌(10)位于貨車(C)的側(cè)面，移動架導(dǎo)軌(10)固定在地面上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種編組機(jī)可橫向移動的機(jī)器人自動裝車裝置，其特征在于:移動架(4)包括左平臺(4-1)，左平臺(4-1)的后部與門架(4-2)的左下端連接，左平臺(4-1)的前部設(shè)有與機(jī)器人(8)連接的底座，門架(4-2)的右下端與右平臺(4-3)的后部連接，右平臺(4-3)的前部設(shè)有與機(jī)器人(8)連接的底座。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種編組機(jī)可橫向移動的機(jī)器人自動裝車裝置，其特征在于:橫移機(jī)構(gòu)(5)包括橫移電機(jī)(5-1),橫移電機(jī)(5-1)固定在門架(4-2)的上端,橫移電機(jī)(5-1)的輸出軸與同步帶(5-2)傳動連接，同步帶(5-2)與吊架(5-3)的上端連接，吊架(5-3)的下端與緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)和編組機(jī)(7)連接，吊架(5-3)上端還設(shè)有多個滾輪(5-4)，滾輪(5-4)可 沿軌道(5-5)作直線運動，軌道(5-5)固定在門架(4-2)的上端。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種編組機(jī)可橫向移動的機(jī)器人自動裝車裝置，其特征在于:機(jī)械手(9)上設(shè)有距離檢測開關(guān)，可以檢測貨車(C)的左右車廂板以及車廂底的位置。
專利摘要一種編組機(jī)可橫向移動的機(jī)器人自動裝車裝置，它包括來料輸送機(jī)(1)、輸送機(jī)導(dǎo)軌(2)、斜坡輸送機(jī)(3)、移動架(4)、橫移機(jī)構(gòu)(5)、緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)、編組機(jī)(7)、機(jī)器人(8)、機(jī)械手(9)、移動架導(dǎo)軌(10)，斜坡輸送機(jī)(3)可繞其后端上下擺動，來料輸送機(jī)(1)和斜坡輸送機(jī)(3)可沿輸送機(jī)導(dǎo)軌(2)前后移動，緩?fù)］斔蜋C(jī)(6)和編組機(jī)(7)均為水平布置且均固定在橫移機(jī)構(gòu)(5)的下部，橫移機(jī)構(gòu)(5)的上部與移動架(4)連接，編組機(jī)(7)的左右側(cè)前方各設(shè)有一個機(jī)器人(8)，機(jī)器人(8)的末端與機(jī)械手(9)固定連接，機(jī)器人(8)固定在移動架(4)上，移動架(4)可沿移動架導(dǎo)軌(10)前后移動。本實用新型整體高度尺寸小，可適應(yīng)各種廠房布局，靈活實現(xiàn)自動裝車。
文檔編號B65G67/10GK203158853SQ20132020901
公開日2013年8月28日 申請日期2013年4月24日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月24日
發(fā)明者陳雨, 顏秉金, 高云峰, 韓守國, 李忠華, 劉建新 申請人:哈爾濱博實自動化股份有限公司