一種機器人頭部的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種機器人頭部，包括：固定板，其連接在機器人本體上面；第一舵機，其固定在固定板上；第二舵機，其位于第一舵機的上方且固定在一固定架上，固定架與第一舵機的輸出軸連接并在第一舵機的驅動下可做旋轉運動；第三舵機，其位于第二舵機的上方且其輸出軸方向與第二舵機的輸出軸方向以垂直的方式設置，第三舵機通過連接固定件與所述第二舵機固定在一起，且第三舵機與第二舵機之間設置有一傳動機構，第二舵機的輸出軸轉動通過傳動機構驅動第三舵機轉動做俯仰運動；負載板，其與第三舵機的輸出軸連接并在第三舵機的驅動下可做偏航運動。本新型提供的機器人頭部可以實現(xiàn)三個空間上的運動自由度，使機器人的頭部運動更真實，更靈活。
【專利說明】一種機器人頭部
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人領域，特別涉及一種機器人頭部。
【背景技術】
[0002]機器人是能模仿人的某些動作，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動裝置。機器人可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，并能在有害環(huán)境下操作保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等產(chǎn)業(yè)。隨著技術的不斷進步，機器人逐漸向多軸化發(fā)展，以實現(xiàn)更復雜的運動。現(xiàn)有的機器人頭部運動多為二軸運動，只能實現(xiàn)兩個運動自由度，運動靈活性差，運動精度低。
實用新型內(nèi)容
[0003]為克服現(xiàn)有技術的不足，本實用新型的目的是提供的機器人頭部可以實現(xiàn)三個空間上的運動自由度，使機器人的頭部運動更真實，更靈活。
[0004]本實用新型提供的技術方案為:
[0005]一種機器人頭部，包括:
[0006]固定板，其連接在機器人本體上面；
[0007]第一舵機，其固定在所述固定板上且其輸出軸豎直向上設置；
[0008]第二舵機，其位于所述第一舵機的上方且其輸出軸水平方向設置，所述第二舵機固定在一固定架上，所述固定架與所述第一舵機的輸出軸連接并在第一舵機的驅動下可做旋轉運動；
[0009]第三舵機，其位于第二舵機的上方且其輸出軸方向與第二舵機的輸出軸方向以垂直的方式設置，所述第三舵機通過連接固定件與所述第二舵機固定在一起，且所述第三舵機與所述第二舵機之間設置有一傳動機構，所述第二舵機的輸出軸轉動通過所述傳動機構驅動第三舵機轉動做俯仰運動；
[0010]負載板，其與第三舵機的輸出軸連接并在第三舵機的驅動下可做偏航運動，也就是負載板可以向左右兩側轉動。
[0011]優(yōu)選的是，所述的機器人頭部，所述連接固定件包括一穩(wěn)固塊、一側板、一轉動軸和一連接板，所述第二舵機的一側邊與一穩(wěn)固塊固定連接，所述穩(wěn)固塊與一側板固定連接，所述第三舵機的一側邊與一連接板固定連接在一起，所述連接板通過一轉動軸與所述側板連接在一起，且連接板繞所述轉動軸可做旋轉運動，所述兩套連接固定件分別設置在所述第二舵機和第三舵機的相對應的兩側邊上。
[0012]優(yōu)選的是，所述的機器人頭部，所述傳動機構包括第一同步輪、第二同步輪和連接這兩個同步輪的傳送帶，第一同步輪與第二舵機的輸出軸連接，第二同步輪套裝在所述轉動軸上與連接板固定在一起，所述第二舵機驅動第一同步輪轉動帶動第二同步輪轉動進而使第三舵機和連接板轉動做俯仰運動。
[0013]優(yōu)選的是，所述的機器人頭部，所述固定架包括一 U型架和固定在U型架下的連接軸，所述連接軸通過一聯(lián)軸器與第一舵機的輸出軸連接。
[0014]本實用新型所述的機器人頭部，與現(xiàn)有技術相比，機器人頭部可以實現(xiàn)三個空間上的運動自由度，使機器人的頭部運動更真實，更靈活，而且結構簡單，容易制作。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型所述的機器人頭部的結構示意圖。
[0016]圖2為本實用新型所述的機器人頭部的背面剖視圖。
[0017]圖3為本實用新型所述的機器人頭部的側面剖視圖。
[0018]圖4為本實用新型所述的機器人頭部的正面剖視圖。
[0019]圖5為本實用新型所述的機器人頭部的仰視剖視圖。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖對本實用新型做進一步的詳細說明，以令本領域技術人員參照說明書文字能夠據(jù)以實施。
[0021]如圖1所示，本實用新型提供一種機器人頭部，包括:
[0022]固定板I，其連接在機器人本體上面；
[0023]第一舵機2，其固定在所述固定板I上且其輸出軸豎直向上設置；
[0024]第二舵機11，其位于所述第一舵機的上方且其輸出軸水平方向設置，所述第二舵機11固定在U型架6上，連接軸5固定在所述U型架6下方，所述連接軸5與所述第一舵機2的輸出軸3通過聯(lián)軸器4連接在一起，U型架6和固定在U型架上的第二舵機11在第一舵機2的驅動下可做旋轉運動；
[0025]第三舵機13,其位于第二舵機11的上方且其輸出軸方向與第二舵機11的輸出軸方向以垂直的方式設置，所述第三舵機13通過連接固定件與所述第二舵機固定在一起，所述連接固定件包括穩(wěn)固塊10、側板8、轉動軸9和連接板12，所述第二舵機11的相對的兩側邊各與一穩(wěn)固塊10固定連接，所述兩側邊的穩(wěn)固塊10各與一側板8固定連接，所述第三舵機13相對的兩側邊各與一連接板12固定連接在一起，所述兩側邊的連接板12各通過一轉動軸9與所述兩側邊的側板8連接在一起,且連接板繞所述轉動軸可做旋轉運動，由于連接板12與第三舵機13固定在一起，所以第三舵機13和連接板12能夠繞轉動軸轉動做旋轉運動。在所述第三舵機13與所述第二舵機11之間設置有一傳動機構，只在一側設置有傳動機構，傳送機構設置在第二舵機11的輸出軸的一側，所述傳動機構包括第一同步輪7、第二同步輪14和連接這兩個同步輪的傳送帶,第一同步輪7與第二舵機11的輸出軸連接，第二同步輪14套裝在所述第三舵機一側的轉動軸9上與連接板12固定在一起，所述第二舵機驅動第一同步輪轉動帶動第二同步輪轉動進而使第三舵機和連接板轉動做俯仰運動；
[0026]負載板15，其與第三舵機13的輸出軸連接并在第三舵機的驅動下可做偏航運動，也就是負載板15可以向左右兩側轉動。
[0027]盡管本實用新型的實施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說明書和實施方式中所列運用，它完全可以被適用于各種適合本實用新型的領域，對于熟悉本領域的人員而言，可容易地實現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本實用新型并不限于特定的細節(jié)和這里示出與描述的圖例。
【權利要求】
1.一種機器人頭部，其特征在于，包括: 固定板，其連接在機器人本體上面； 第一舵機，其固定在所述固定板上且其輸出軸豎直向上設置； 第二舵機，其位于所述第一舵機的上方且其輸出軸水平方向設置，所述第二舵機固定在一固定架上，所述固定架與所述第一舵機的輸出軸連接并在第一舵機的驅動下可做旋轉運動； 第三舵機，其位于第二舵機的上方且其輸出軸方向與第二舵機的輸出軸方向以垂直的方式設置，所述第三舵機通過連接固定件與所述第二舵機固定在一起，且所述第三舵機與所述第二舵機之間設置有一傳動機構，所述第二舵機的輸出軸轉動通過所述傳動機構驅動第三舵機轉動做俯仰運動； 負載板，其與第三舵機的輸出軸連接并在第三舵機的驅動下可做偏航運動。
2.如權利要求1所述的機器人頭部，其特征在于，所述連接固定件包括一穩(wěn)固塊、一側板、一轉動軸和一連接板，所述第二舵機的一側邊與一穩(wěn)固塊固定連接，所述穩(wěn)固塊與一側板固定連接，所述第三舵機的一側邊與一連接板固定連接在一起，所述連接板通過一轉動軸與所述側板連接在一起，且連接板繞所述轉動軸可做旋轉運動，所述兩套連接固定件分別設置在所述第二舵機和第三舵機的相對應的兩側邊上。
3.如權利要求2所述的機器人頭部，其特征在于，所述傳動機構包括第一同步輪、第二同步輪和連接這兩個同步輪的傳送帶，第一同步輪與第二舵機的輸出軸連接，第二同步輪套裝在所述轉動軸上與連接板固定在一起，所述第二舵機驅動第一同步輪轉動帶動第二同步輪轉動進而使第三舵機和連接板轉動做俯仰運動。
4.如權利要求3所述的機器人頭部，其特征在于，所述固定架包括一U型架和固定在U型架下的連接軸，所述連接軸通過一聯(lián)軸器與第一舵機的輸出軸連接。
【文檔編號】B25J9/00GK203726481SQ201320689500
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2013年11月4日 優(yōu)先權日:2013年11月4日
【發(fā)明者】周寶海, 汪雅楠, 張仁國 申請人:北京智能佳科技有限公司