技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種用于控制機(jī)器人步態(tài)的方法，其包括：在機(jī)器人處于雙腿支撐狀態(tài)時(shí)，在與機(jī)器人的雙腳隔開且向外的位置形成假想壁；利用機(jī)器人的關(guān)節(jié)的角度和連桿的長度，動(dòng)力學(xué)計(jì)算機(jī)器人的身體與假想壁之間的距離的變化，以及機(jī)器人的身體相對(duì)于假想壁的速度的變化；將距離的變化和速度的變化，應(yīng)用于形成于機(jī)器人的身體與假想壁之間的假想的彈簧阻尼器模型，并計(jì)算機(jī)器人的身體所需的假想的反作用力；以及利用雅可比轉(zhuǎn)置矩陣，將所計(jì)算的反作用力轉(zhuǎn)換成機(jī)器人的身體所需的驅(qū)動(dòng)力矩。

技術(shù)研發(fā)人員：李碩遠(yuǎn);梁佑誠
受保護(hù)的技術(shù)使用者：現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社
文檔號(hào)碼：201310154152
技術(shù)研發(fā)日：2013.04.28
技術(shù)公布日：2017.03.29