專(zhuān)利名稱(chēng)：機(jī)械人夾爪裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
機(jī)械人夾爪裝置技術(shù)領(lǐng)域[0001 ] 本實(shí)用新型涉及用于移動(dòng)電能表的機(jī)械人夾爪裝置。
背景技術(shù)：
[0002]目前，在對(duì)電能表進(jìn)行流水線(xiàn)作業(yè)、檢測(cè)時(shí)，為實(shí)現(xiàn)各工序的連續(xù)化進(jìn)行，在各工序之間通常需要進(jìn)行上表和下表工作，目前的上表和下表是非自動(dòng)化的，全部靠人工來(lái)操作。操作人員將周轉(zhuǎn)箱內(nèi)的未檢測(cè)的電表按指定方向放置在空的工裝板上，并將檢測(cè)完的電能表從工裝板上放回周轉(zhuǎn)箱內(nèi)。其缺點(diǎn)是效率極低、人工成本高，高重復(fù)性動(dòng)作下，人工意識(shí)疲憊，容易對(duì)電能表、工裝板或周轉(zhuǎn)箱造成損壞。發(fā)明內(nèi)容[0003]本實(shí)用新型的目的的提供一種機(jī)械人夾爪裝置，利用本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)能降低人工成本，提高生產(chǎn)效率，減少對(duì)電能表、工裝板或周轉(zhuǎn)箱的損壞。[0004]為達(dá)到上述目的，機(jī)械人夾爪裝置包括底座、旋轉(zhuǎn)座、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂及機(jī)械手爪；旋轉(zhuǎn)座設(shè)在底座上；第一旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)的設(shè)在旋轉(zhuǎn)座上；第二旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)的設(shè)在第一旋轉(zhuǎn)臂上，機(jī)械手爪樞接在第二旋轉(zhuǎn)臂上；所述的機(jī)械手爪包括連接臂、連接板、 兩相互平行設(shè)置的手爪座，每個(gè)手爪座上安裝有兩個(gè)以上手爪氣缸，手爪氣缸上安裝有一對(duì)推塊，推塊上安裝有夾爪，一對(duì)推塊對(duì)應(yīng)安裝的兩夾爪之間形成有夾持腔。[0005]作為改進(jìn)，在連接板和手爪座之間設(shè)有與手爪座數(shù)量相等位置對(duì)應(yīng)的過(guò)渡連接板，過(guò)渡連接板和位于過(guò)渡連接板正下方的手爪座之間連接有連接柱；在每一過(guò)渡連接板上安裝有導(dǎo)柱，在連接板上安裝有導(dǎo)套，導(dǎo)柱與導(dǎo)套配合且伸出導(dǎo)套；在連接板上安裝有與過(guò)渡連接板數(shù)量相等的氣缸，氣缸的活塞桿與過(guò)渡連接板固定。[0006]作為改進(jìn)，連接在同一過(guò)渡連接板上導(dǎo)柱上端連接有聯(lián)動(dòng)板。[0007]本實(shí)用新型的有益效果是通過(guò)旋轉(zhuǎn)座、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂及機(jī)械手爪，能實(shí)現(xiàn)六自由度的動(dòng)作，在上表和下表過(guò)程中，不受死角位置的限制，也不需要人工上表和下表，因此，降低了人工成本，提高了生產(chǎn)效率，且減少了對(duì)電能表、工裝板或周轉(zhuǎn)箱的損壞； 另外，由于設(shè)置了多對(duì)推塊，對(duì)應(yīng)設(shè)置了多對(duì)夾爪，這樣，一次能夾持多塊電能表，從而提高了工作效率。由于設(shè)置了氣缸、過(guò)渡連接板、導(dǎo)柱和導(dǎo)套，氣缸工作時(shí)，能調(diào)節(jié)過(guò)渡連接板和連接板之間的距離，由于過(guò)渡連接板和手爪座之間通過(guò)連接柱固定連接，一旦過(guò)渡連接板運(yùn)動(dòng)，則手爪座也跟隨一起運(yùn)動(dòng)，夾爪跟隨手爪座運(yùn)動(dòng)，達(dá)到調(diào)節(jié)夾爪垂直位置的目的。由于設(shè)置了聯(lián)動(dòng)板，這樣就能保證導(dǎo)柱同步運(yùn)動(dòng)，提高了過(guò)渡連接板的運(yùn)動(dòng)精度。


[0008]圖I為機(jī)械人夾爪裝置的立體圖。[0009]圖2為機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施方式
[0010]
以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。[0011]如圖I和圖2所示，機(jī)械人夾爪裝置包括底座I、旋轉(zhuǎn)座2、第一旋轉(zhuǎn)臂3、第二旋轉(zhuǎn)臂4及機(jī)械手爪5 ;旋轉(zhuǎn)座2樞接在底座I上，由第一氣缸5帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)；第一旋轉(zhuǎn)臂3可旋轉(zhuǎn)的樞接在旋轉(zhuǎn)座2上，由第二氣缸7帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)；第二旋轉(zhuǎn)臂4可旋轉(zhuǎn)的樞接在第一旋轉(zhuǎn)臂3上，由第三氣缸帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)。如圖2所示，所述的機(jī)械手爪5包括連接臂51、連接板52、兩個(gè)并排設(shè)置的過(guò)渡連接板53、與過(guò)渡連接板數(shù)量相等位置對(duì)應(yīng)的手爪座54、安裝在每一手爪座上的兩個(gè)以上的手爪氣缸55、安裝在手爪氣缸上的一對(duì)推塊56、安裝在推塊上的夾爪 57、氣缸58、導(dǎo)柱59、導(dǎo)套510、聯(lián)動(dòng)板511及連接柱512。連接臂51的一端樞接在第二旋轉(zhuǎn)臂3，連接臂51的另一端與連接板52固定，在每一過(guò)渡連接板53上固定所述的導(dǎo)柱59， 在連接板52上安裝有所述的導(dǎo)套510，導(dǎo)柱59和導(dǎo)套510配合，導(dǎo)柱59能在導(dǎo)套510上滑動(dòng)，導(dǎo)柱59上端伸出導(dǎo)套510，連接在同一過(guò)渡連接板上導(dǎo)柱上端連接有所述的聯(lián)動(dòng)板 511，所述的氣缸58固定在連接板52上，氣缸58的活塞桿與過(guò)渡連接板連接，氣缸工作時(shí)， 能調(diào)節(jié)過(guò)渡連接板和連接板之間的距離，由于過(guò)渡連接板和手爪座之間通過(guò)連接柱固定連接，一旦過(guò)渡連接板運(yùn)動(dòng)，則手爪座也跟隨一起運(yùn)動(dòng)，夾爪跟隨手爪座運(yùn)動(dòng)，達(dá)到調(diào)節(jié)夾爪垂直位置的目的。由于設(shè)置了聯(lián)動(dòng)板，這樣就能保證導(dǎo)柱同步運(yùn)動(dòng)，提高了過(guò)渡連接板的運(yùn)動(dòng)精度。所述的過(guò)渡連接板53和手爪座54通過(guò)連接柱512固定連接。在一對(duì)推塊對(duì)應(yīng)安裝的兩夾爪之間形成有夾持腔。[0012]利用本實(shí)用新型的機(jī)械人夾爪裝置進(jìn)行上表的過(guò)程是[0013](I)載有待檢測(cè)的電能表的周轉(zhuǎn)箱由輥筒輸送線(xiàn)輸送至機(jī)器人夾爪裝置處擋停， 此時(shí)周轉(zhuǎn)箱內(nèi)的電能表方向是一致的。[0014](2)啟動(dòng)機(jī)械人夾爪裝置，通過(guò)控制第一氣缸6、第二氣缸7和第三氣缸將夾爪調(diào)節(jié)到適當(dāng)位置，通過(guò)控制一側(cè)手爪氣缸在夾爪的作用下夾持電能表。[0015](3)使機(jī)械手爪旋轉(zhuǎn)180度，通過(guò)控制另一側(cè)手爪氣缸在夾爪的作用下夾持電能表。[0016](4)機(jī)械人夾爪裝置將夾起的電能表準(zhǔn)確的送到空工裝板位置，此時(shí)通過(guò)控制手爪氣缸松開(kāi)夾爪，電能表自由落下至工裝板，完成上表的裝夾。[0017](5)重復(fù)動(dòng)作，完成周轉(zhuǎn)箱內(nèi)剩余電能表的上表動(dòng)作。[0018]利用本實(shí)用新型機(jī)械人夾爪裝置下表的過(guò)程是[0019](I)載有檢測(cè)完成的電能表的工裝板由皮帶輸送線(xiàn)輸送至機(jī)器人夾爪裝置處擋?！0020](2)啟動(dòng)機(jī)械人夾爪裝置，通過(guò)控制第一氣缸6、第二氣缸7和第三氣缸將夾爪調(diào)節(jié)到適當(dāng)位置，通過(guò)控制一側(cè)手爪氣缸在夾爪的作用下夾持電能表，并將電能表調(diào)整至規(guī)定的方向。[0021](3)使機(jī)械手爪旋轉(zhuǎn)180度，通過(guò)控制另一側(cè)手爪氣缸在夾爪的作用下夾持電能表。[0022](4)機(jī)械人夾爪裝置將夾起的電能表準(zhǔn)確的送到空周轉(zhuǎn)箱位置，通過(guò)控制手爪氣缸松開(kāi)夾爪，電能表自由落下至空周轉(zhuǎn)箱，完成下表的裝夾。[0023](5)重復(fù)動(dòng)作，將下一個(gè)滿(mǎn)載工裝板上的電能表取放至周轉(zhuǎn)箱剩余位置，完成下表動(dòng)作。[0024](6)如果托盤(pán)內(nèi)有缺表的情況,則機(jī)械人夾爪裝置從一旁的補(bǔ)表位取表,補(bǔ)在空缺的位置，使周轉(zhuǎn)箱始終保持滿(mǎn)箱的狀態(tài)。[0025]在本實(shí)用新型中，通過(guò)旋轉(zhuǎn)座、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂及機(jī)械手爪，能實(shí)現(xiàn)六自由度的動(dòng)作，在上表和下表過(guò)程中，不受死角位置的限制，也不需要人工上表和下表，因此， 降低了人工成本，提高了生產(chǎn)效率，且減少了對(duì)電能表、工裝板或周轉(zhuǎn)箱的損壞；另外，由于設(shè)置了多對(duì)推塊，對(duì)應(yīng)設(shè)置了多對(duì)夾爪，這樣，一次能夾持多塊電能表，從而提高了工作效率。由于設(shè)置了氣缸、過(guò)渡連接板、導(dǎo)柱和導(dǎo)套，氣缸工作時(shí)，能調(diào)節(jié)過(guò)渡連接板和連接板之間的距離，由于過(guò)渡連接板和手爪座之間通過(guò)連接柱固定連接，一旦過(guò)渡連接板運(yùn)動(dòng)，則手爪座也跟隨一起運(yùn)動(dòng)，夾爪跟隨手爪座運(yùn)動(dòng)，達(dá)到調(diào)節(jié)夾爪垂直位置的目的。由于設(shè)置了聯(lián)動(dòng)板，這樣就能保證導(dǎo)柱同步運(yùn)動(dòng)，提高了過(guò)渡連接板的運(yùn)動(dòng)精度。
權(quán)利要求1.機(jī)械人夾爪裝置，其特征在于包括底座、旋轉(zhuǎn)座、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂及機(jī)械手爪；旋轉(zhuǎn)座設(shè)在底座上；第一旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)的設(shè)在旋轉(zhuǎn)座上；第二旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)的設(shè)在第一旋轉(zhuǎn)臂上，機(jī)械手爪樞接在第二旋轉(zhuǎn)臂上；所述的機(jī)械手爪包括連接臂、連接板、兩相互平行設(shè)置的手爪座，每個(gè)手爪座上安裝有兩個(gè)以上手爪氣缸，手爪氣缸上安裝有一對(duì)推塊，推塊上安裝有夾爪，一對(duì)推塊對(duì)應(yīng)安裝的兩夾爪之間形成有夾持腔。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)械人夾爪裝置，其特征在于在連接板和手爪座之間設(shè)有與手爪座數(shù)量相等位置對(duì)應(yīng)的過(guò)渡連接板，過(guò)渡連接板和位于過(guò)渡連接板正下方的手爪座之間連接有連接柱；在每一過(guò)渡連接板上安裝有導(dǎo)柱，在連接板上安裝有導(dǎo)套，導(dǎo)柱與導(dǎo)套配合且伸出導(dǎo)套；在連接板上安裝有與過(guò)渡連接板數(shù)量相等的氣缸，氣缸的活塞桿與過(guò)渡連接板固定。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械人夾爪裝置，其特征在于連接在同一過(guò)渡連接板上導(dǎo)柱上端連接有聯(lián)動(dòng)板。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)械人夾爪裝置，包括底座、旋轉(zhuǎn)座、第一旋轉(zhuǎn)臂、第二旋轉(zhuǎn)臂及機(jī)械手爪；旋轉(zhuǎn)座設(shè)在底座上；第一旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)的設(shè)在旋轉(zhuǎn)座上；第二旋轉(zhuǎn)臂可旋轉(zhuǎn)的設(shè)在第一旋轉(zhuǎn)臂上，機(jī)械手爪樞接在第二旋轉(zhuǎn)臂上；所述的機(jī)械手爪包括連接臂、連接板、兩相互平行設(shè)置的手爪座，每個(gè)手爪座上安裝有兩個(gè)以上手爪氣缸，手爪氣缸上安裝有一對(duì)推塊，推塊上安裝有夾爪，一對(duì)推塊對(duì)應(yīng)安裝的兩夾爪之間形成有夾持腔。利用本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)能降低人工成本，提高生產(chǎn)效率，減少對(duì)電能表、工裝板或周轉(zhuǎn)箱的損壞。
文檔編號(hào)B25J9/00GK202805204SQ201220431810
公開(kāi)日2013年3月20日 申請(qǐng)日期2012年8月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月29日
發(fā)明者郭寶利, 陳偉斌, 胡麗, 李哲, 金世澤, 王薪 申請(qǐng)人:深圳市科陸電子科技股份有限公司