專利名稱：一種機(jī)器人手爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人手爪。
背景技術(shù)：
市場(chǎng)上流通的機(jī)器人手爪一般僅適用于常規(guī)的自動(dòng)化生產(chǎn)作業(yè)，在高檔手機(jī)制造行業(yè)等需要高精度加工或需要抓取一些結(jié)構(gòu)復(fù)雜零件時(shí)，就表現(xiàn)得笨重，無(wú)法適應(yīng)加工要求的問(wèn)題。以手機(jī)行業(yè)中常用的負(fù)載為5公斤級(jí)機(jī)器人為例，其機(jī)器人手爪具有以下缺陷
1、機(jī)器人手爪自身重量大，再加上被抓物體的重量很容易就會(huì)超過(guò)機(jī)器人的理論承受值；
2、氣缸體下表面的定位銷釘無(wú)法根據(jù)需求隨意設(shè)定編輯；3、當(dāng)被抓物體上的定位孔和加工機(jī)臺(tái)上的定位銷釘摩擦力過(guò)大時(shí)，機(jī)器人會(huì)取料超載，僅靠機(jī)器人手爪本身無(wú)法使治具或被抓物體上的定位孔從加工機(jī)臺(tái)上的定位銷釘脫離；4、氣缸體的后編輯限制性強(qiáng)，甚至不可以編輯等等。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種機(jī)器人手爪，配合機(jī)器人可以完成抓、提、 收等動(dòng)作，依靠該機(jī)器人手爪本身就可以使治具或被抓物體從加工機(jī)臺(tái)上的定位銷釘脫
1 O為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是提供一種機(jī)器人手爪，包括氣缸體、雙向氣缸、定位銷釘和抓取鉗板，所述雙向氣缸設(shè)置在氣缸體上，所述雙向氣缸兩端各設(shè)有一主軸活塞，所述抓取鉗板設(shè)置在主軸活塞上，所述定位銷釘設(shè)置在氣缸體的下表面上，所述抓取鉗板上設(shè)有撐起機(jī)構(gòu)，所述撐起機(jī)構(gòu)包括撐起氣缸和撐起桿，所述撐起桿設(shè)置在撐起氣缸上。其中，所述氣缸體上還設(shè)有導(dǎo)向桿，所述抓取鉗板上設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向孔套設(shè)在導(dǎo)向桿上。其中，所述主軸活塞為一體結(jié)構(gòu)，即活塞和主軸為一體式結(jié)構(gòu)。其中，所述主軸活塞上設(shè)有耐磨環(huán)，所述耐磨環(huán)為完整的環(huán)狀結(jié)構(gòu)，耐磨環(huán)加配磁性或不加磁性。其中，所述耐磨環(huán)通過(guò)擋圈和卡簧固定在主軸活塞上。其中，所述抓取鉗板內(nèi)側(cè)面為點(diǎn)接觸剛性面，其上設(shè)有突出的三個(gè)剛性等高點(diǎn)。本發(fā)明的有益效果是當(dāng)機(jī)器人感應(yīng)到被抓物體的重量超過(guò)機(jī)器人額定載荷時(shí)， 機(jī)器人的控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人手爪的撐起機(jī)構(gòu)，兩邊撐起機(jī)構(gòu)的撐起氣缸同時(shí)動(dòng)作，撐起桿推出，在機(jī)器人的配合下，被抓物體的定位孔脫離加工機(jī)臺(tái)上的定位銷釘，使治具或被抓物體平穩(wěn)垂直地脫離加工機(jī)臺(tái)上的定位銷釘。而把撐起機(jī)構(gòu)設(shè)置在抓取鉗板上， 可以更好地節(jié)省空間和減少重量。本發(fā)明機(jī)器人手爪采用整體可調(diào)整布局設(shè)計(jì)，使該種類機(jī)器人手爪單套重量控制在0. 4-3公斤，較輕的使用重量、合理的設(shè)計(jì)、足夠的剛性接觸結(jié)構(gòu)保證了較好的使用效果，延長(zhǎng)了機(jī)器人手爪壽命。


圖1是本發(fā)明機(jī)器人手爪的抓取動(dòng)作示意圖；圖2是本發(fā)明機(jī)器人手爪的定位銷釘插入被抓物體的定位孔待抓取物體的示意圖；圖3是本發(fā)明機(jī)器人手爪的仰視圖；圖4是圖3中A-A向部示圖；圖5是本發(fā)明機(jī)器人手爪的立視圖。其中，1、氣缸體；2、主軸活塞；3、抓取鉗板；31、導(dǎo)向孔；4、定位銷釘；5、導(dǎo)向桿； 6、耐磨環(huán)；7、撐起機(jī)構(gòu)；71、撐起氣缸；72、撐起桿；8、被抓物體。
具體實(shí)施例方式為詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實(shí)現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖詳予說(shuō)明。作為本發(fā)明機(jī)器人手爪的實(shí)施例，請(qǐng)參閱圖1至圖5，包括氣缸體1、雙向氣缸、定位銷釘4和抓取鉗板3，所述雙向氣缸設(shè)置在氣缸體1上，所述雙向氣缸兩端各設(shè)有一主軸活塞2，所述抓取鉗板3設(shè)置在主軸活塞2上，所述定位銷釘4設(shè)置在氣缸體1的下表面上， 所述抓取鉗板3上設(shè)有撐起機(jī)構(gòu)7，所述撐起機(jī)構(gòu)7包括撐起氣缸71和撐起桿72，所述撐起桿72設(shè)置在撐起氣缸71上。機(jī)器人手爪的具體運(yùn)作過(guò)程為將機(jī)器人手爪停在被抓物體8上方，雙向氣缸的兩個(gè)主軸活塞2反方向動(dòng)作，使抓取鉗板3推出張開，做好抓取的預(yù)備工作，然后機(jī)器人手爪平行向下移動(dòng)，移動(dòng)過(guò)程中，機(jī)器人手爪上定位銷釘4插入治具或被抓物體的定位孔，接近開關(guān)感覺(jué)到被抓物體，然后雙向氣缸的兩個(gè)主軸活塞2相向動(dòng)作，從而抓取到物體。當(dāng)機(jī)器人感應(yīng)到被抓物體的重量超過(guò)機(jī)器人額定載荷時(shí)，機(jī)器人的控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人手爪的撐起機(jī)構(gòu)7，兩邊撐起機(jī)構(gòu)7的撐起氣缸71同時(shí)動(dòng)作，撐起桿72推出， 在機(jī)器人的配合下，被抓物體8的定位孔脫離加工機(jī)臺(tái)上的定位銷釘，使治具或被抓物體平穩(wěn)垂直地脫離加工機(jī)臺(tái)上的定位銷釘。而把撐起機(jī)構(gòu)7設(shè)置在抓取鉗板3上，可以更好地節(jié)省空間和減少重量。本發(fā)明機(jī)器人手爪采用整體可調(diào)整布局設(shè)計(jì)，使該種類機(jī)器人手爪單套重量控制在0. 4-3公斤，較輕的使用重量、合理的設(shè)計(jì)、足夠的剛性接觸結(jié)構(gòu)保證了較好的使用效果，延長(zhǎng)了機(jī)器人手爪壽命。在本實(shí)施例中，所述氣缸體1上還設(shè)有導(dǎo)向桿5，所述抓取鉗板3上設(shè)有導(dǎo)向孔 31，所述導(dǎo)向孔31套設(shè)在導(dǎo)向桿5上。導(dǎo)向桿5為抓取鉗板3的伸縮動(dòng)作具有導(dǎo)向作用， 尤其當(dāng)主軸活塞2在受下拉力時(shí)，對(duì)被抓物體8的位置精度給以很好的保證，也對(duì)主軸活塞 2起到保護(hù)作用，從而延長(zhǎng)其壽命。在本實(shí)施例中，所述主軸活塞2為一體結(jié)構(gòu)，即活塞和主軸為一體式結(jié)構(gòu)，該主軸活塞2可以根據(jù)要求編輯尺寸。在本實(shí)施例中，不同于現(xiàn)有設(shè)計(jì)，所述主軸活塞2上設(shè)有耐磨環(huán)6，且所述耐磨環(huán)6為完整的環(huán)狀結(jié)構(gòu)，耐磨環(huán)加配磁性或不加磁性。在本實(shí)施例中，所述耐磨環(huán)6通過(guò)擋圈和卡簧固定在主軸活塞2上。在本實(shí)施例中，所述抓取鉗板3內(nèi)側(cè)面為點(diǎn)接觸剛性面，其上設(shè)有突出的三個(gè)剛性等高點(diǎn)。在抓取物體時(shí)，抓取鉗板緊靠在三點(diǎn)等高面上，有效地避開了雜質(zhì)，防止了不同硬度的零件接觸產(chǎn)生的磨損失效，同時(shí)雙向氣缸的使用壽命得到了有力保障。在本實(shí)施例中，氣缸體的下表面為可編輯的底基準(zhǔn)平面，在該平面上可以根據(jù)不同的抓取定位需求，來(lái)設(shè)計(jì)抓取精定位機(jī)構(gòu)，比如當(dāng)因產(chǎn)品變化導(dǎo)致定位銷釘?shù)木嚯x變化時(shí)，就可以編輯調(diào)整定位銷釘位置，同時(shí)也設(shè)有避開機(jī)臺(tái)上夾緊機(jī)構(gòu)空間位置。以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人手爪，包括氣缸體、雙向氣缸、定位銷釘和抓取鉗板，所述雙向氣缸設(shè)置在氣缸體上，所述雙向氣缸兩端各設(shè)有一主軸活塞，所述抓取鉗板設(shè)置在主軸活塞上，所述定位銷釘設(shè)置在氣缸體的下表面上，其特征在于所述抓取鉗板上設(shè)有撐起機(jī)構(gòu)，所述撐起機(jī)構(gòu)包括撐起氣缸和撐起桿，所述撐起桿設(shè)置在撐起氣缸上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人手爪，其特征在于所述氣缸體上還設(shè)有導(dǎo)向桿，所述抓取鉗板上設(shè)有導(dǎo)向孔，所述導(dǎo)向孔套設(shè)在導(dǎo)向桿上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人手爪，其特征在于所述主軸活塞為一體結(jié)構(gòu)，即活塞和主軸為一體式結(jié)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人手爪，其特征在于所述主軸活塞上設(shè)有耐磨環(huán)，所述耐磨環(huán)為完整的環(huán)狀結(jié)構(gòu)，耐磨環(huán)加配磁性或不加磁性。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述機(jī)器人手爪，其特征在于所述耐磨環(huán)通過(guò)擋圈和卡簧固定在主軸活塞上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人手爪，其特征在于所述抓取鉗板內(nèi)側(cè)面為點(diǎn)接觸剛性面，其上設(shè)有突出的三個(gè)剛性等高點(diǎn)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人手爪，包括氣缸體、雙向氣缸、定位銷釘和抓取鉗板，所述雙向氣缸設(shè)置在氣缸體上，所述雙向氣缸兩端各設(shè)有一主軸活塞，所述抓取鉗板設(shè)置在主軸活塞上，所述定位銷釘設(shè)置在氣缸體的下表面上，所述抓取鉗板上設(shè)有撐起機(jī)構(gòu)，所述撐起機(jī)構(gòu)包括撐起氣缸和撐起桿，所述撐起桿設(shè)置在撐起氣缸上。當(dāng)機(jī)器人感應(yīng)到被抓物體的重量超過(guò)機(jī)器人額定載荷時(shí)，機(jī)器人的控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)給機(jī)器人手爪的撐起機(jī)構(gòu)，兩邊撐起機(jī)構(gòu)的撐起氣缸同時(shí)動(dòng)作，在機(jī)器人的配合下，被抓物體的定位孔脫離加工機(jī)臺(tái)的定位銷釘，使治具或被抓物體平穩(wěn)垂直地脫離加工機(jī)臺(tái)上的定位銷釘。而把撐起機(jī)構(gòu)設(shè)置在抓取鉗板上，可以更好地節(jié)省空間和減少重量。
文檔編號(hào)B25J15/08GK102554931SQ201010605168
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2010年12月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月24日
發(fā)明者李 杰 申請(qǐng)人:李 杰