回轉(zhuǎn)抓爪機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種抓取裝置，特別是一種方便使用的回轉(zhuǎn)抓爪裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在日常生產(chǎn)過程中，搬運(yùn)產(chǎn)品基本是每個(gè)生產(chǎn)領(lǐng)域都需要使用到的，而一般會(huì)采用抓取的方式去搬運(yùn)產(chǎn)品，而大多抓取裝置是直接通過幾個(gè)齒輪簡單連接實(shí)現(xiàn)抓取效果，但是控制精度不高，而且無法多角度的抓取，導(dǎo)致使用較為不便。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于，提供一種回轉(zhuǎn)抓爪機(jī)器人。本實(shí)用新型具有控制精度高和使用方便的特點(diǎn)。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案:回轉(zhuǎn)抓爪機(jī)器人，其特征在于:包括底座，底座上設(shè)有第一電機(jī)，第一電機(jī)連接有第一傳動(dòng)齒輪，第一傳動(dòng)齒輪嚙合有固定在底座上的第二傳動(dòng)齒輪，第二傳動(dòng)齒輪上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)上設(shè)有夾具機(jī)構(gòu)，夾具機(jī)構(gòu)連接有機(jī)械爪。
[0005]前述的回轉(zhuǎn)抓爪機(jī)器人中，所述升降機(jī)構(gòu)包括兩根導(dǎo)向桿，兩根導(dǎo)向桿之間設(shè)有升降螺桿，升降螺桿和兩根導(dǎo)向桿上端設(shè)有上端蓋，上端蓋上設(shè)有連接升降螺桿的第三傳動(dòng)齒輪，第三傳動(dòng)齒輪經(jīng)過渡齒輪連接有第四傳動(dòng)齒輪，第四傳動(dòng)齒輪連接有第二電機(jī)。
[0006]前述的回轉(zhuǎn)抓爪機(jī)器人中，所述夾具機(jī)構(gòu)包括與升降螺桿配合的導(dǎo)向塊，導(dǎo)向塊兩端設(shè)置在導(dǎo)向桿上，導(dǎo)向塊上設(shè)有傳動(dòng)螺桿，傳動(dòng)螺桿上設(shè)有傳動(dòng)塊，傳動(dòng)塊設(shè)置在限位桿上，限位桿固定在導(dǎo)向塊上，傳動(dòng)塊上鉸接有長連桿，長連桿與機(jī)械爪鉸接，所述導(dǎo)向塊固定有短連桿，短連桿與機(jī)械爪鉸接。
[0007]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過底座上的第一傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)，并在第二傳動(dòng)齒輪上安裝升降機(jī)構(gòu)，通過升降機(jī)構(gòu)對(duì)機(jī)械爪實(shí)現(xiàn)上下升降，同時(shí)通過夾具機(jī)構(gòu)對(duì)機(jī)械爪上下移動(dòng)調(diào)整，進(jìn)而提高控制的精度，而且能進(jìn)行多角度的位置調(diào)整和移動(dòng)，大大方便了使用者。本實(shí)用新型還具有結(jié)構(gòu)緊湊和體積較小的特點(diǎn)。
【附圖說明】
[0008]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0009]圖2是本實(shí)用新型的俯視圖。
[0010]附圖中的標(biāo)記為:1-底座，2-第一電機(jī)，3-第一傳動(dòng)齒輪，4-第二傳動(dòng)齒輪，5-升降機(jī)構(gòu)，6_夾具機(jī)構(gòu)，7_機(jī)械爪，8_導(dǎo)向桿，9_升降螺桿，I O-上端蓋，11-第二傳動(dòng)齒輪，12_過渡齒輪，13-第四傳動(dòng)齒輪，14-第二電機(jī)，15-導(dǎo)向塊，16-傳動(dòng)螺桿，17-傳動(dòng)塊，18-限位桿，19-長連桿，20-短連桿。
【具體實(shí)施方式】
[0011]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明，但并不作為對(duì)本實(shí)用新型限制的依據(jù)。
[0012]實(shí)施例。回轉(zhuǎn)抓爪機(jī)器人，構(gòu)成如圖1和2所示，包括底座I，底座I上設(shè)有第一電機(jī)2，第一電機(jī)2連接有第一傳動(dòng)齒輪3，第一傳動(dòng)齒輪3嚙合有固定在底座I上的第二傳動(dòng)齒輪4，第二傳動(dòng)齒輪4上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)5，升降機(jī)構(gòu)5上設(shè)有夾具機(jī)構(gòu)6，夾具機(jī)構(gòu)6連接有機(jī)械爪I。
[0013]所述升降機(jī)構(gòu)5包括兩根導(dǎo)向桿8，兩根導(dǎo)向桿8之間設(shè)有升降螺桿9，升降螺桿9和兩根導(dǎo)向桿8上端設(shè)有上端蓋10，上端蓋10上設(shè)有連接升降螺桿9的第三傳動(dòng)齒輪11，第三傳動(dòng)齒輪11經(jīng)過渡齒輪12連接有第四傳動(dòng)齒輪13，第四傳動(dòng)齒輪13連接有第二電機(jī)14。
[0014]所述夾具機(jī)構(gòu)6包括與升降螺桿9配合的導(dǎo)向塊15，導(dǎo)向塊15兩端設(shè)置在導(dǎo)向桿8上，導(dǎo)向塊15上設(shè)有傳動(dòng)螺桿16，傳動(dòng)螺桿16上設(shè)有傳動(dòng)塊17，傳動(dòng)塊17設(shè)置在限位桿18上，限位桿18固定在導(dǎo)向塊15上，傳動(dòng)塊17上鉸接有長連桿19，長連桿19與機(jī)械爪7鉸接，所述導(dǎo)向塊15固定有短連桿20，短連桿20與機(jī)械爪7鉸接。
[0015]所述機(jī)械手7可采用常規(guī)的。
[0016]先通電，使得第一電機(jī)旁邊的第一傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)與底座相連的第二傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)確定角度，而后，在升降機(jī)構(gòu)后的第二電機(jī)上通入電，使得與第二電機(jī)相連的齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，通過齒輪嚙合，讓升降機(jī)構(gòu)的螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)，其中向上或向下。通過螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)控制夾具機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)，讓其移動(dòng)到確定位置，然后，夾具機(jī)構(gòu)的開關(guān)啟動(dòng)，推動(dòng)螺桿控制機(jī)械爪上下移動(dòng)，最后通過機(jī)械爪的爪頭其縮放來夾住物件，通過整體機(jī)構(gòu)的上下移動(dòng)和水平旋轉(zhuǎn)將其放在指定位置。
[0017]本實(shí)用新型通過底座上的第一傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)，并在第二傳動(dòng)齒輪上安裝升降機(jī)構(gòu)，通過升降機(jī)構(gòu)對(duì)機(jī)械爪實(shí)現(xiàn)上下升降，同時(shí)通過夾具機(jī)構(gòu)對(duì)機(jī)械爪上下移動(dòng)調(diào)整，進(jìn)而提高控制的精度，而且能進(jìn)行多角度的位置調(diào)整和移動(dòng)，大大方便了使用者。本實(shí)用新型還具有結(jié)構(gòu)緊湊和體積較小的特點(diǎn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.回轉(zhuǎn)抓爪機(jī)器人，其特征在于:包括底座(I)，底座(I)上設(shè)有第一電機(jī)(2)，第一電機(jī)(2)連接有第一傳動(dòng)齒輪(3)，第一傳動(dòng)齒輪(3)嚙合有固定在底座(I)上的第二傳動(dòng)齒輪(4)，第二傳動(dòng)齒輪(4)上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)(5)，升降機(jī)構(gòu)(5)上設(shè)有夾具機(jī)構(gòu)(6)，夾具機(jī)構(gòu)(6)連接有機(jī)械爪(7)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的回轉(zhuǎn)抓爪機(jī)器人，其特征在于:所述升降機(jī)構(gòu)(5)包括兩根導(dǎo)向桿(8)，兩根導(dǎo)向桿(8)之間設(shè)有升降螺桿(9)，升降螺桿(9)和兩根導(dǎo)向桿(8)上端設(shè)有上端蓋(10)，上端蓋(1 )上設(shè)有連接升降螺桿(9 )的第三傳動(dòng)齒輪(11)，第三傳動(dòng)齒輪(11)經(jīng)過渡齒輪(12)連接有第四傳動(dòng)齒輪(13)，第四傳動(dòng)齒輪(13)連接有第二電機(jī)(14)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的回轉(zhuǎn)抓爪機(jī)器人，其特征在于:所述夾具機(jī)構(gòu)(6)包括與升降螺桿(9)配合的導(dǎo)向塊(15)，導(dǎo)向塊(15)兩端設(shè)置在導(dǎo)向桿(8)上，導(dǎo)向塊(15)上設(shè)有傳動(dòng)螺桿(16)，傳動(dòng)螺桿(16)上設(shè)有傳動(dòng)塊(17)，傳動(dòng)塊(17)設(shè)置在限位桿(18)上，限位桿(18)固定在導(dǎo)向塊(15 )上，傳動(dòng)塊(17 )上鉸接有長連桿(19)，長連桿(19 )與機(jī)械爪(7 )鉸接，所述導(dǎo)向塊(15 )固定有短連桿(20 )，短連桿(20 )與機(jī)械爪(7 )鉸接。
【專利摘要】<b>本實(shí)用新型公開了一種回轉(zhuǎn)抓爪機(jī)器人，構(gòu)成包括底座（1），底座（1）上設(shè)有第一電機(jī)（2），第一電機(jī)（2）連接有第一傳動(dòng)齒輪（3），第一傳動(dòng)齒輪（3）嚙合有固定在底座（1）上的第二傳動(dòng)齒輪（4），第二傳動(dòng)齒輪（4）上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)（5），升降機(jī)構(gòu)（5）上設(shè)有夾具機(jī)構(gòu)（6），夾具機(jī)構(gòu)（6）連接有機(jī)械爪（7）。本實(shí)用新型通過底座上的第一傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)第二傳動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)，并在第二傳動(dòng)齒輪上安裝升降機(jī)構(gòu)，通過升降機(jī)構(gòu)對(duì)機(jī)械爪實(shí)現(xiàn)上下升降，同時(shí)通過夾具機(jī)構(gòu)對(duì)機(jī)械爪上下移動(dòng)調(diào)整，進(jìn)而提高控制的精度，而且能進(jìn)行多角度的位置調(diào)整和移動(dòng)，大大方便了使用者。本實(shí)用新型還具有結(jié)構(gòu)緊湊和體積較小的特點(diǎn)。</b>
【IPC分類】B25J9/12
【公開號(hào)】CN205255000
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201620012226
【發(fā)明人】羅成偉, 孫兵濤, 邱夏冬, 王威, 陳佳澤
【申請(qǐng)人】溫州大學(xué)
【公開日】2016年5月25日
【申請(qǐng)日】2016年1月5日