一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 涉及機(jī)械領(lǐng)域，特別是一種機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人手爪是用來(lái)握持零件或物料的部件，是重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)之一。現(xiàn)有技術(shù)中不同形狀或尺寸的物料機(jī)床加工需要人工進(jìn)行上下件，或者利用不同的機(jī)械手爪進(jìn)行抓取，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，增加生產(chǎn)成本，降低生產(chǎn)效率；現(xiàn)有技術(shù)還未解決這樣的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人雙手爪，可同時(shí)夾取待加工零件和已加工零件，從而提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率；可防斷電防斷氣，從而加強(qiáng)設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定性以及安全性；可根據(jù)零件的形狀自行調(diào)節(jié)形狀，從而增強(qiáng)了抓取效率。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:
一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，包括:連接于架體上的安裝法蘭，連接于安裝法蘭的手爪支架，連接于支架的開(kāi)合手爪組件，連接于開(kāi)合手爪組件并可調(diào)節(jié)形狀的自調(diào)節(jié)手爪組件。
[0005]前述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，開(kāi)合手爪組件組成有:夾板，驅(qū)動(dòng)夾板開(kāi)合的氣缸，連接于氣缸的防斷電防斷氣控制模塊。
[0006]前述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，防斷電防斷氣控制模塊組成有:設(shè)于電路上的閉氣電磁閥，設(shè)于氣路上的管路單向截止閥，連接于管路單向截止閥的氣密檢測(cè)感應(yīng)器。
[0007]前述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，氣密檢測(cè)感應(yīng)器為壓差傳感器。
[0008]前述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，夾板與氣缸均設(shè)有定位銷孔。
[0009]前述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，自調(diào)節(jié)手爪組件組成有:連接于夾板的夾指，連接于夾指的夾指鉸接軸，置于夾指上的膠墊。
[0010]前述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，夾指鉸鏈軸平行于上述夾指。
[0011]前述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，夾指鉸接軸旋轉(zhuǎn)的角度范圍為-20°至20°。
[0012]前述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，夾板與夾指之間連接有連接板。
[0013]本發(fā)明的有益之處在于:本發(fā)明提供一種機(jī)器人雙手爪，設(shè)置開(kāi)合手爪組件以及可調(diào)節(jié)形狀的自調(diào)節(jié)手爪組件，可同時(shí)夾取待加工零件和已加工零件，從而提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，開(kāi)合手爪組件設(shè)有防斷電防斷氣控制模塊，加強(qiáng)設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定性以及安全性，自調(diào)節(jié)手爪組件可根據(jù)零件的形狀自行調(diào)節(jié)形狀，從而增強(qiáng)了抓取效率。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本發(fā)明一種實(shí)施例的主視圖；
圖2是本發(fā)明的一種實(shí)施例的左視圖；
圖中附圖標(biāo)記的含義:
1安裝法蘭，2手爪支架，3夾板，4連接板，5夾指，6膠墊，7夾指鉸接軸。
【具體實(shí)施方式】
[0015]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作具體的介紹。
[0016]一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，包括:連接于架體上的安裝法蘭1，連接于安裝法蘭1的手爪支架2，連接于支架的開(kāi)合手爪組件，連接于開(kāi)合手爪組件并可調(diào)節(jié)形狀的自調(diào)節(jié)手爪組件。
[0017]開(kāi)合手爪組件組成有:夾板3，驅(qū)動(dòng)夾板3開(kāi)合的氣缸，連接于氣缸的防斷電防斷氣控制模塊。開(kāi)合手爪組件采用平行寬爪氣爪，夾板3探出一段距離，保證清潔零件作業(yè)時(shí)，不損傷氣缸等執(zhí)行元器件。防斷電防斷氣控制模塊組成有:設(shè)于電路上的閉氣電磁閥，閉氣電磁閥為三位閉氣電磁閥，設(shè)于氣路上的管路單向截止閥，連接于管路單向截止閥的氣密檢測(cè)感應(yīng)器；作為一種優(yōu)選，氣密檢測(cè)感應(yīng)器為壓差傳感器。開(kāi)合手爪組件采用防斷電設(shè)計(jì)，并把壓差傳感器放置于工裝夾具內(nèi)部，機(jī)器人手爪將工件放置于工裝夾具上后，進(jìn)行氣密檢測(cè)，保證作業(yè)的有效性。防斷電設(shè)計(jì)的作用是防止系統(tǒng)斷電后，系統(tǒng)氣壓歸零，夾板3張開(kāi)此時(shí)夾取的零件會(huì)掉落，容易引起事故，為此設(shè)計(jì)成斷電后在三位電磁閥中閉氣，夾板3不會(huì)張開(kāi)，保持夾取零件姿勢(shì)。斷氣設(shè)計(jì)的作用是防止氣路由于某些原因引起系統(tǒng)斷氣，此時(shí)夾板3張開(kāi)夾取的零件會(huì)掉落，引起事故，為此在氣路上設(shè)計(jì)個(gè)管路單向截止閥，斷氣時(shí)將氣流截止，保持夾取零件姿勢(shì)。
[0018]自調(diào)節(jié)手爪組件組成有:連接于夾板3的夾指5，連接于夾指5的夾指鉸接軸7，置于夾指5上的膠墊6。作為一種優(yōu)選，膠墊6采用橡膠材料，也可以根據(jù)零件形狀不同進(jìn)行調(diào)整。夾板3與夾指5之間連接有連接板4，夾板3由氣缸驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)連接板4帶動(dòng)夾指5運(yùn)動(dòng)。
[0019]機(jī)器人手爪形式為雙手爪形式，可同時(shí)為加工中心機(jī)床放入待加工零件和取走加工完成的零件，手爪接觸零件的膠墊6采用非金屬聚氨酯橡膠材料制成，夾持面與零件側(cè)面寬度/高度匹配，并可設(shè)計(jì)成與零件外形相仿的形狀，保證夾持度和不損傷零件，夾指5上設(shè)有固定塊，在固定塊的背面中央位置安裝有夾指鉸接軸7，夾取零件時(shí)，夾指5可按零件外形的斜面自動(dòng)調(diào)整，自適應(yīng)零件外形高度方面的尺寸變化。工作時(shí)，夾板3帶動(dòng)連接板4，連接板4帶動(dòng)夾指5，夾指5帶動(dòng)夾指鉸接軸7在氣體壓力作用下向兩側(cè)張開(kāi)一定距離，當(dāng)設(shè)備運(yùn)動(dòng)到零件的夾取位置時(shí)，夾板3帶動(dòng)連接板4，連接板4帶動(dòng)夾指5，夾指5帶動(dòng)夾指鉸接軸7在氣體壓力作用下向相互靠近，將零件夾緊。夾指5可以根據(jù)零件形狀不同繞夾指鉸接軸7旋轉(zhuǎn)到合適角度，夾指5鉸鏈軸平行于上述夾指5，旋轉(zhuǎn)范圍為-20°至20°。
[0020]更換零件品種時(shí)，夾板3與執(zhí)行氣缸之間使用銷孔方式定位，并用固定螺釘固定，實(shí)現(xiàn)零件型號(hào)的快速轉(zhuǎn)換，連接法蘭和執(zhí)行氣缸不更換。設(shè)備抓取零件后，設(shè)備利用壓差傳感器進(jìn)行氣密檢測(cè)，如合格進(jìn)行加工，氣密檢測(cè)不合格，設(shè)備重新抓取零件再次裝夾，再次氣密檢測(cè)，如合格，開(kāi)始加工；如不合格，機(jī)器人將零件取出送入次品輸出無(wú)動(dòng)力滑道，重新取新零件放入，重復(fù)以上動(dòng)作。
[0021]本發(fā)明提供一種機(jī)器人雙手爪，設(shè)置開(kāi)合手爪組件以及可調(diào)節(jié)形狀的自調(diào)節(jié)手爪組件，可同時(shí)夾取待加工零件和已加工零件，從而提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，開(kāi)合手爪組件設(shè)有防斷電防斷氣控制模塊，加強(qiáng)設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定性以及安全性，自調(diào)節(jié)手爪組件可根據(jù)零件的形狀自行調(diào)節(jié)形狀，從而增強(qiáng)了抓取效率。
[0022]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，上述實(shí)施例不以任何形式限制本發(fā)明，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，其特征在于，包括:連接于架體上的安裝法蘭，連接于上述安裝法蘭的手爪支架，連接于上述支架的開(kāi)合手爪組件，連接于上述開(kāi)合手爪組件并可調(diào)節(jié)形狀的自調(diào)節(jié)手爪組件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，其特征在于，上述開(kāi)合手爪組件組成有:夾板，驅(qū)動(dòng)上述夾板開(kāi)合的氣缸，連接于上述氣缸的防斷電防斷氣控制模塊。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，其特征在于，上述防斷電防斷氣控制模塊組成有:設(shè)于電路上的閉氣電磁閥，設(shè)于氣路上的管路單向截止閥，連接于上述管路單向截止閥的氣密檢測(cè)感應(yīng)器。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，其特征在于，上述氣密檢測(cè)感應(yīng)器為壓差傳感器。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，其特征在于，上述夾板與氣缸均設(shè)有定位銷孔。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，其特征在于，上述自調(diào)節(jié)手爪組件組成有:連接于上述夾板的夾指，連接于上述夾指的夾指鉸接軸，置于上述夾指上的膠墊。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，其特征在于，上述夾指鉸鏈軸平行于上述夾指。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，其特征在于，上述夾指鉸接軸旋轉(zhuǎn)的角度范圍為-20°至20°。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪，其特征在于，上述夾板與夾指之間連接有連接板。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種自適應(yīng)機(jī)器人雙手爪,包括：連接于架體上的安裝法蘭，連接于安裝法蘭的手爪支架，連接于支架的開(kāi)合手爪組件，連接于開(kāi)合手爪組件并可調(diào)節(jié)形狀的自調(diào)節(jié)手爪組件。本發(fā)明提供一種機(jī)器人雙手爪，設(shè)置開(kāi)合手爪組件以及可調(diào)節(jié)形狀的自調(diào)節(jié)手爪組件，可同時(shí)夾取待加工零件和已加工零件，從而提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，開(kāi)合手爪組件設(shè)有防斷電防斷氣控制模塊，加強(qiáng)設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定性以及安全性，自調(diào)節(jié)手爪組件可根據(jù)零件的形狀自行調(diào)節(jié)形狀，從而增強(qiáng)了抓取效率。
【IPC分類】B25J15/08
【公開(kāi)號(hào)】CN105252543
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510792769
【發(fā)明人】劉廣利, 李海東, 蔡偉, 劉蘭馨
【申請(qǐng)人】昆山展達(dá)智能科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年1月20日
【申請(qǐng)日】2015年11月18日