專利名稱：真空夾爪的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及的一種真空夾爪，特別涉及一種針對不規(guī)則網(wǎng)狀沖壓 件抓取的真空夾爪，屬于機(jī)器人自動裝配技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
機(jī)器人自動裝配技術(shù)中，對于單工位裝配機(jī)裝配，要求用同一種裝入 方式實(shí)現(xiàn)對工件在裝配基礎(chǔ)件上對準(zhǔn)、放入。傳統(tǒng)的裝入方式中最常用的 機(jī)動夾入是用機(jī)械式、真空式等夾持的機(jī)械手將零件進(jìn)行裝配。作為機(jī)器 人自動裝配技術(shù)典型應(yīng)用條形機(jī)油冷卻器自動組片系統(tǒng)，為了提高裝配效 率和降低成本，要求使用同一種裝配方式來完成機(jī)油冷卻器部件的組裝。
而目前針對條形機(jī)油冷卻器自動組片系統(tǒng)待組裝工件的形狀和結(jié)構(gòu)， 只適宜采用真空式機(jī)動夾入來實(shí)現(xiàn)工件的抓取和放置組裝。由于散熱翅片 呈不規(guī)則的網(wǎng)狀，表面沖有許多小孔，且呈波形規(guī)則排列，單位區(qū)域內(nèi)，
能夠與吸盤行程有效接觸面積僅有2X40mm2，因此市場上普通真空吸盤顯 然因?yàn)楣ぜ行Ы佑|面積不夠而無法采用。若采用直徑小于2mm的微型真 空吸盤，則需要吸盤數(shù)目過多，實(shí)際應(yīng)用中無法保證工件的穩(wěn)定抓取。因 此，目前迫切需要提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)條形機(jī)油冷卻器自動組片中散熱翅片 或其它表面不規(guī)則的網(wǎng)狀沖壓件等成功抓取的真空夾爪，并且利用真空泵 為真空夾爪抓取工件提供動力。 實(shí)用新型內(nèi)容 本實(shí)用新型的目的就是針對上述現(xiàn)有夾具存在的不足，提供一種結(jié)構(gòu) 簡單、緊湊，成本低，使用性能好的真空夾具。本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，真空夾爪，由左夾爪、導(dǎo)桿、氣囊 座、氣囊、彈簧、滑塊、右夾爪等構(gòu)成，其特征在于氣囊連接在氣囊座和 滑塊中間，導(dǎo)桿一端與右夾爪固定，另一端則穿過左夾爪和氣囊座，導(dǎo)桿 上套有彈簧，彈簧上下端分別連接氣囊座和右夾爪，其左右夾爪底部略有 向內(nèi)彎曲的爪具。
氣囊座內(nèi)開有通 L，上部成螺紋孔與轉(zhuǎn)接頭和真空泵連接，下面通孔 至于氣囊連接處，并且氣囊座和滑塊與氣囊連接處加工凸臺。
氣囊座和滑塊與氣囊的連接處有小凸臺，這樣既可以防止抽真空時(shí)氣 囊脫落，也可以保證氣囊座、氣囊和滑塊所組成的密閉區(qū)間的氣密性。氣 囊座上面開有螺紋孔，可以通過轉(zhuǎn)接頭與真空泵連接，同時(shí)小孔通向氣囊。 左夾爪和右夾爪底部對稱分布，且略有向內(nèi)彎曲，便于抓取。
本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)合理簡單、緊湊，生產(chǎn)制造容易，使用性能好?？捎?于機(jī)器人自動裝配系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)條形機(jī)油冷卻器自動組片中散熱翅片或 其它表面不規(guī)則的網(wǎng)狀沖壓件等成功抓取，提高裝配效率和降低成本。


圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖2是圖1的俯視結(jié)構(gòu)示意圖3是圖1的左視結(jié)構(gòu)示意圖4是本實(shí)用新型的氣囊座結(jié)構(gòu)示意圖5是本實(shí)用新型的導(dǎo)桿結(jié)構(gòu)示意圖6是本實(shí)用新型的氣囊座的左半剖結(jié)構(gòu)示意圖7是本實(shí)用新型的滑塊的半剖結(jié)構(gòu)示意圖8是本實(shí)用新型的氣囊剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中1螺釘、2導(dǎo)桿、3左夾爪、4氣囊、5鎖緊螺母、6彈簧、7 氣囊座、8緊固螺釘、9墊片、IO右夾爪、ll滑塊、12通孔。
具體實(shí)施方式
如圖l、 2、 3、 4、 5、 6、 7、 8所示，本實(shí)用新型真空夾爪包括左夾 爪3、氣囊座7、導(dǎo)桿2、氣囊4、滑塊ll、右夾爪IO。左夾爪3在氣囊 座7 —側(cè)，螺釘1將左夾爪3與氣囊座7固定，導(dǎo)桿2對稱分布并穿過左 夾爪3和氣囊座7，導(dǎo)桿2的端部為小段螺紋，鎖緊螺母5將右夾爪10 與導(dǎo)桿2固定，緊固螺釘8和墊片9將滑塊11固定在右夾爪10向氣囊座 7的一側(cè)，氣囊4分別套在氣囊座7和滑塊11上，彈簧6套在導(dǎo)桿2上, 兩端分別與氣囊座7和右夾爪10接觸。
將真空夾爪放置到條形機(jī)油冷卻器散熱翅片波紋狀小孔內(nèi)，通過真空 泵將氣囊4內(nèi)抽真空，氣囊4體積收縮，使滑塊11帶動右夾爪10克服彈 簧6的阻力，向左夾爪3方向移動，時(shí)左夾爪3和右夾爪10之間的相對 距離減小，其底部爪具嵌入散熱翅片小孔中，將散熱翅片抓住，真空泵停 止工作時(shí)，在彈簧6的作用力下推動右夾爪10和滑塊11向遠(yuǎn)離左夾爪3 方向移動，使左夾爪3和右夾爪11之間的距離恢復(fù)到初始位置，則將散 熱翅片放開。
權(quán)利要求1、一種真空夾爪，由左夾爪、導(dǎo)桿、氣囊座、氣囊、彈簧、滑塊、右夾爪構(gòu)成，其特征在于氣囊連接在氣囊座和滑塊中間，導(dǎo)桿一端與右夾爪固定，另一端則穿過左夾爪和氣囊座，導(dǎo)桿上套有彈簧，彈簧上下端分別連接氣囊座和右夾爪，其左右夾爪底部略有向內(nèi)彎曲的爪具。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述真空夾爪，其特征在于氣囊座內(nèi)開有通孔， 通孔上部成與轉(zhuǎn)接頭和真空泵連接的螺紋孔，下面通孔至于氣囊連接 處，并且氣囊座和滑塊與氣囊連接處加工凸臺。
專利摘要真空夾爪，屬于機(jī)器人自動裝配技術(shù)領(lǐng)域，由左夾爪、導(dǎo)桿、氣囊座、氣囊、彈簧、滑塊、右夾爪等構(gòu)成，氣囊座內(nèi)開有通孔，上部成螺紋孔與轉(zhuǎn)接頭和真空泵連接，下面通孔至于氣囊連接處，并且氣囊座和滑塊與氣囊連接處加工凸臺，保證氣密性，左右夾爪底部略有向內(nèi)彎曲的爪具，便于抓取。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)制造容易，成本低，使用方便快捷，成功的實(shí)現(xiàn)了條形機(jī)油冷卻器自動組片中散熱翅片或其它表面不規(guī)則的網(wǎng)狀沖壓件等的抓取，并且利用真空泵為異形真空吸盤抓取工件提供動力。
文檔編號B25J15/06GK201380490SQ20092004055
公開日2010年1月13日 申請日期2009年4月29日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月29日
發(fā)明者夏云晴, 程 張, 徐留富, 朱興龍, 銘 楊, 王誠陽, 秦康生, 陳穎鶴 申請人:揚(yáng)州大學(xué)