專利名稱：一種機(jī)械手及使用該機(jī)械手的鈑材沖壓加工設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于鈑金行業(yè)的加工領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手及使用該機(jī)械手鈑材沖壓
加工設(shè)備。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，鈑金行業(yè)的傳統(tǒng)生產(chǎn)工藝和方法是一個(gè)或者兩個(gè)操作工人同時(shí)操作 一臺開式或者閉式?jīng)_床，其操作步驟是先把鋼板巻料用分條機(jī)分條，再用橫剪機(jī)把鋼材切 成需要的毛坯尺寸，然后人工把原材料放入沖壓模具內(nèi)沖壓加工，完成后再把沖壓好的產(chǎn) 品人工取出來，整個(gè)生產(chǎn)過程需要較多的操作工人進(jìn)行操作，生產(chǎn)方式落后，工人的工作強(qiáng) 度大，工作環(huán)境差，而且在加工過程中存在著較大地安全隱患，其生產(chǎn)效率低，由于沖壓過 程中的定位均是由人工來操作的，其很難準(zhǔn)確的進(jìn)行定位，使得沖壓出來的產(chǎn)品的不合格 品較多，產(chǎn)成品的合格率較低。 在沖壓加工過程中，為了方便且快速地輸送鈑材胚料，現(xiàn)有技術(shù)中出現(xiàn)了自動送 料機(jī)，該自動送料機(jī)可以直接安裝到?jīng)_床的上道工序，減少了鈑材橫剪工序，但是該送料機(jī) 只是適合單機(jī)加工產(chǎn)品，不適用于多工序沖壓加工設(shè)備。 另外，在現(xiàn)有的專利文獻(xiàn)中，也公開一些能代替人手輸送物料的機(jī)械手，例如專 利號為200620059939. 6，公告號為CN2933743，發(fā)明名稱為真空吸盤式機(jī)械手的發(fā)明專利， 該真空吸盤式機(jī)械手主要包括吸盤式機(jī)械手包括機(jī)械手臂和控制模塊，所述機(jī)械手臂的下 部和一真空吸盤連接，所述真空吸盤可吸住工件表面，且控制模塊控制機(jī)械手臂在X、 Y軸 的平面上做自由移動。該真空吸盤式機(jī)械手運(yùn)用了真空泵吸著原理，利用機(jī)械手代替人手 送料而組成的，能提高沖床的精度和效率，并適當(dāng)?shù)亟档凸ぷ鞒杀?，鈑金及五金行業(yè)上單件 小批量或試制產(chǎn)品的效率及精度的保證具有重要的作用。但是，其不能滿足批量大，工序 多，生產(chǎn)規(guī)模較大的鈑材沖壓加工設(shè)備的需要。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種能將物料同時(shí)且方便地輸送到不 同的工序進(jìn)行加工的機(jī)械手。 本發(fā)明還提供了一種應(yīng)用了前述機(jī)械手的鈑材沖壓加工設(shè)備，該鈑材沖壓設(shè)備， 能有效地滿足批量大、工序多、生產(chǎn)規(guī)模大的鈑材加工的需要，能大大地降低企業(yè)的用工成 本、提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率和成品合格率。 為了達(dá)到上述第一個(gè)技術(shù)目的，本發(fā)明是按以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的 —種機(jī)械手，包括主橫梁、用于支撐主橫梁的多個(gè)支撐架，所述多個(gè)支撐架沿所述
主橫梁軸向設(shè)置，所述主橫梁上設(shè)置有多個(gè)手臂，所述機(jī)械手還包括驅(qū)動所述主橫梁左右
水平運(yùn)動的水平驅(qū)動裝置和驅(qū)動所述主橫梁上下垂直運(yùn)動的垂直驅(qū)動裝置。 所述垂直驅(qū)動裝置包括設(shè)置在主橫梁下方的驅(qū)動源及與所述驅(qū)動源連接的齒輪
箱組件，其中齒輪箱組件的動力輸入端與所述驅(qū)動源的輸出端連接。
所述齒輪箱組件由多個(gè)齒輪箱組成，多個(gè)所述齒輪箱沿所述主橫梁軸向布置于所
述驅(qū)動源的兩側(cè)位置，其中靠近所述驅(qū)動源設(shè)置的所述齒輪箱的動力輸入端通過連桿與驅(qū)
動源輸出端連接；置于所述驅(qū)動源同側(cè)的齒輪箱間通過連桿相互連接；所述齒輪箱上端部 是以可滑動的方式掛接在主橫梁上。 所述齒輪箱包括箱體、延伸至箱體外的齒條及置于箱體內(nèi)與齒條嚙合的齒輪，所 述箱體內(nèi)后部設(shè)有向上延伸的滑板，該滑板上部設(shè)置有用于與主橫梁相卡合的滑輪組，所 述滑板的下部設(shè)有滑槽；在齒輪上還同軸的連接有一擺桿，在該擺桿的自由端設(shè)置有一與 擺桿旋轉(zhuǎn)軸平行的銷軸，所述銷軸上套裝有一滾動裝置，該滾動裝置在所述滑槽內(nèi)滾動。
在所述主橫梁軸向的一側(cè)還設(shè)置有主控制臺，所述驅(qū)動源設(shè)置在該主控制臺上， 所述齒輪箱組件包括設(shè)置在主控制臺上的兩個(gè)齒輪箱及固定在每個(gè)支撐架上部端面的齒 輪箱；其中設(shè)在主控制臺上的齒輪箱的齒條通過連桿與驅(qū)動源輸出端連接，所述置于驅(qū)動 源同側(cè)的齒輪箱間通過連接在各自齒條上的連桿相互連接。 所述水平驅(qū)動裝置包括伺服電機(jī)以及由伺服電機(jī)驅(qū)動的多級同步帶傳動機(jī)構(gòu)，與 所述多級同步帶傳動機(jī)構(gòu)中最后一級同步帶傳動機(jī)構(gòu)的輸出端帶輪同軸設(shè)置有一同步帶 輪，并且所述同步帶輪可以沿著其轉(zhuǎn)軸軸向上下移動；兩端固定在主橫梁上的同步帶套在 所述同步帶輪上。 所述多級同步帶傳動機(jī)構(gòu)采用二級傳動機(jī)構(gòu)，該二級傳動機(jī)構(gòu)包括第一級變速傳 動機(jī)構(gòu)和第二級同步傳動結(jié)構(gòu)，其中第一級變速傳動機(jī)構(gòu)的輸入端帶輪安裝在伺服電機(jī)的 輸出軸上，同時(shí)第一級變速傳動機(jī)構(gòu)的輸出端帶輪與第二級同步傳動機(jī)構(gòu)的輸入端帶輪同 軸設(shè)置，所述同步帶輪與第二級同步傳動機(jī)構(gòu)的輸出端帶輪同軸設(shè)置。 在與所述同步帶輪的轉(zhuǎn)軸平行的兩側(cè)轉(zhuǎn)軸上還分別設(shè)置有一壓帶輪；所述伺服電 機(jī)及多級同步帶傳動機(jī)構(gòu)均設(shè)置在主控制臺上。 所述水平驅(qū)動裝置包括伺服電機(jī)、安裝在所述伺服電機(jī)輸出軸上可沿輸出軸移動 的同步帶輪、繞過所述同步帶輪兩端固定在主橫梁上的同步帶。 為了達(dá)到上述第二個(gè)技術(shù)目的，本發(fā)明是按以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的一種使用前述 機(jī)械手的鈑材沖壓加工設(shè)備，包括鈑材自動上料機(jī)、多套鈑材沖壓設(shè)備、與每套鈑材沖壓設(shè) 備配合沖壓的鈑材成型模具、傳輸鈑材同時(shí)進(jìn)行不同工序操作的機(jī)械手以及成品收料機(jī)， 所述鈑材自動上料機(jī)置于機(jī)械手主橫梁前端的鈑材入口處，所述鈑材沖壓設(shè)備及與其配合 沖壓的鈑材成型模具沿著機(jī)械手的主橫梁方向均勻布置。 所述自動上料機(jī)包括主動送料機(jī)和鈑材校平機(jī)，使用時(shí)，通過主動送料機(jī)對鋼板 巻料進(jìn)行開巻和輸送，然后再經(jīng)過鈑材校平機(jī)校平，通過控制裝置控制其送料的距離。
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是 (1)本發(fā)明由于使用了具有多條手臂的機(jī)械手，能大大地縮小物料轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)間，與之 前的鈑金加工工序相比，其生產(chǎn)效率能提高到以前的20倍左右； (2)本發(fā)明將鈑材自動上料機(jī)、鈑材沖壓設(shè)備、鈑材成型模具及機(jī)械手裝置串接在 一起使用，與現(xiàn)有加工鋼板原料需要進(jìn)行開巻縱切和橫切兩道工序，減少了橫切工序，其不 但有效地避免了人員和場地限制，還大大地降低了工人的勞動強(qiáng)度； (3)本發(fā)明由于使用的是全自動化的沖壓設(shè)備，與現(xiàn)有完全依靠人工定位的方式 相比，其在加工過程能夠精確的定位，加工精度高，有效地提高產(chǎn)品的穩(wěn)定性及一致性，從而提高產(chǎn)成品的合格率； (3)本發(fā)明只需使用系列化和通用化的鈑金沖壓模具，即可通過更換不同的模具
生產(chǎn)不同的產(chǎn)品，能廣泛應(yīng)用于加工大批量，多工序及生產(chǎn)規(guī)模大的產(chǎn)品； (4)本發(fā)明由于整個(gè)加工過程全自動化，只需要一個(gè)操作工人即可控制整條生產(chǎn)
流水線的操作，大大地降低了企業(yè)的用工成本，同時(shí)也解放勞動力，使操作工人能從重復(fù)
的、枯燥的工作之中解脫出來，使產(chǎn)品的加工更趨向人性化發(fā)展。


圖1是本發(fā)明鈑材多工序沖壓加工設(shè)備結(jié)構(gòu)示意2是本發(fā)明機(jī)械手的正面結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本發(fā)明機(jī)械手的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明中齒輪箱正面結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本發(fā)明中齒輪箱側(cè)面剖視圖；圖6是本發(fā)明中齒輪箱內(nèi)部立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖7是本發(fā)明中齒輪箱內(nèi)部平面結(jié)構(gòu)示意圖；圖8是本發(fā)明中手臂結(jié)構(gòu)示意圖；圖9是本發(fā)明中主控制臺立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖10是本發(fā)明中主控制臺正面結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
如圖1所示，一種鈑材多工序沖壓加工設(shè)備，包括鈑材自動上料機(jī)1、五套鈑材沖 壓設(shè)備2、與每套鈑材沖壓設(shè)備2配合使用的鈑材成型模具3，還包括用于同時(shí)傳輸鈑材到 不同工序的機(jī)械手4以及產(chǎn)成品收料機(jī)5，所述自動上料機(jī)1包括巻鈑送料機(jī)11和鈑材校 平機(jī)12，使用時(shí)，通過巻鈑送料機(jī)11對鋼板巻料進(jìn)行開巻和輸送，然后再經(jīng)過鈑材校平機(jī) 12校平，通過控制電機(jī)控制其送料的距離。 所述鈑材校平機(jī)12置于機(jī)械手4前端鈑材入口處；另外，鈑材沖壓設(shè)備2及鈑材 成型模具3同時(shí)配合使用，該五套鈑材沖壓設(shè)備2及其配合的鈑材成型模具3串接在同一 條生產(chǎn)線上并處于不同的工位，機(jī)械手4用于將不同工位的物料實(shí)時(shí)、同步的傳送到下一 道工序。 如圖2 圖7所示，本發(fā)明的一種機(jī)械手的具體結(jié)構(gòu)，該機(jī)械手4包括主橫梁41、 用于支撐主橫梁41的四個(gè)支撐架42，在主橫梁41上間隔一定的距離固定有六個(gè)手臂43， 在主橫梁41中間位置處還設(shè)置有用于中轉(zhuǎn)物料的中間站48，此外，在主橫梁41軸向的一側(cè) 還設(shè)置有主控制臺44，在該主控制臺44上設(shè)置有驅(qū)動油缸45，該驅(qū)動油缸45還可以為驅(qū) 動電機(jī)或者驅(qū)動氣缸；而且，在每個(gè)支撐架42的上部端面均固定設(shè)置有一個(gè)齒輪箱46 ;此 外，在主控制臺44上還設(shè)置有兩個(gè)齒輪箱46，即共有六個(gè)齒輪箱46，該六個(gè)齒輪箱46沿主 橫梁41軸向設(shè)置組成齒輪箱組件。 本發(fā)明中，齒輪箱46具體包括箱體461 、延伸至箱體461外的齒條462及置于箱體 461內(nèi)與齒條462嚙合的齒輪463，在箱體461內(nèi)的后部位置還設(shè)有向上延伸的滑板464，而 主橫梁41是以可滑動的方式卡合在齒輪箱46滑板464上所設(shè)的上下兩組滑輪465組成的滑輪組所形成的軌道間，所述滑板464的下部還設(shè)有滑槽466，同時(shí)，齒輪463上還同軸地設(shè) 置有擺桿467，在該擺桿467的自由端設(shè)置有一與擺桿467旋轉(zhuǎn)軸平行的銷軸469，所述銷 軸469延伸至上述滑槽466內(nèi)，而且，所述銷軸469的外周面還套裝有滾動裝置，該滾動裝 置的上、下端面分別與滑槽466的頂面及底面接觸，該滾動裝置具體可以為滾動軸承468。
上述六個(gè)齒輪箱46是沿所述主橫梁41軸向布置于驅(qū)動油缸45的兩側(cè)位置，其中 設(shè)在主控制臺44上的兩個(gè)齒輪箱46的齒條462通過連桿47相連同時(shí)也與驅(qū)動油缸45的 輸出端相連接，而處于驅(qū)動油缸45同一側(cè)的三個(gè)齒輪箱46之間是通過連接在各自齒條462 上的連桿47連接在一起。所述驅(qū)動油缸及與驅(qū)動油缸連接的齒輪箱組件共同組成了驅(qū)動 所述主橫梁上下垂直運(yùn)動的垂直驅(qū)動裝置。 當(dāng)驅(qū)動油缸45動作時(shí)，驅(qū)動油缸45驅(qū)動齒輪箱46的齒條462運(yùn)動，齒條462受 外力驅(qū)動時(shí)，會帶動與其嚙合的齒輪463做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，接著會帶動擺桿467左右擺動，由于 該擺桿467的一端的外周面還設(shè)置有一個(gè)滾動軸承468，這樣就會帶動滑板464上下運(yùn)動， 由于齒輪箱46的滑板464是通過由兩組滑輪465組成的滑輪組掛接在主橫梁41上，所以， 齒輪箱46的滑板464在做上下運(yùn)動時(shí)，主橫梁41也隨著一起上下運(yùn)動，這樣，就可以實(shí)現(xiàn) 固定在主橫梁41上的六個(gè)手臂43也同時(shí)做上下方向的運(yùn)動。當(dāng)然，所述擺桿467以及銷 軸469的組合結(jié)構(gòu)還可以有其它結(jié)構(gòu)的變形，例如用曲柄式擺桿來替代。
此外，為了保證主橫梁41上的手臂43在水平方向也能同時(shí)的運(yùn)動，所述機(jī)械手4 還設(shè)置有驅(qū)動所述主橫梁左右水平運(yùn)動的水平驅(qū)動裝置，所述水平驅(qū)動裝置包括伺服電機(jī) 49以及由伺服電機(jī)49驅(qū)動的多級同步帶傳動機(jī)構(gòu)，與所述多級同步帶傳動機(jī)構(gòu)中最后一 級同步帶傳動機(jī)構(gòu)的輸出端帶輪同軸設(shè)置有一同步帶輪412，并且所述同步帶輪412可以 沿著其轉(zhuǎn)軸軸向上下移動；兩端固定在主橫梁41上的同步帶(圖中未示出)套在所述同步 帶輪412上。為了使所述同步帶輪412穩(wěn)定可靠的帶動所述主橫梁41工作，在與所述同步 帶輪412的轉(zhuǎn)軸平行的兩側(cè)轉(zhuǎn)軸上還分別設(shè)置有一壓帶輪413。而且該伺服電機(jī)49及多級 同步帶傳動機(jī)構(gòu)均設(shè)置在主控制臺44上。 本實(shí)施例中，多級同步帶傳動機(jī)構(gòu)采用二級傳動機(jī)構(gòu)，該二級傳動機(jī)構(gòu)包括第一 級變速傳動機(jī)構(gòu)和第二級同步傳動結(jié)構(gòu)，其中第一級變速傳動機(jī)構(gòu)410的輸入端帶輪安裝 在伺服電機(jī)49的輸出軸上，同時(shí)第一級變速傳動機(jī)構(gòu)410的輸出端帶輪與第二級同步傳動 機(jī)構(gòu)411的輸入端帶輪同軸設(shè)置，所述同步帶輪412與第二級同步傳動機(jī)構(gòu)411的輸出端 帶輪同軸設(shè)置。 由于齒輪箱46是固定設(shè)置，而主橫梁41是以可滑動的方式卡合在齒輪箱46滑板 464上所設(shè)的上下兩組滑輪465之間，當(dāng)伺服電機(jī)49正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)時(shí)，通過二級傳動機(jī)構(gòu) 以及同步帶輪412及繞過所述同步帶輪412兩端固定在主橫梁41上的同步帶就帶動主橫 梁41在兩組滑輪465形成的軌道上向左或者向右移動，即能有效地實(shí)現(xiàn)主橫梁41在水平 方向移動，從而帶動固定在主橫梁41上的手臂43隨著主橫梁41 一起左右移動。
為了使機(jī)械手4能順利且方便地吸取工件，手臂43的具體結(jié)構(gòu)是包括橫桿431 及一端連接在橫桿431的中部位置、另一端固定連接在主橫梁41上的縱臂432，所述橫桿 431上還設(shè)置四個(gè)分支縱桿433，其中鄰近縱臂432的兩個(gè)分支縱桿433上設(shè)置有用于吸附 鈑材的真空吸盤434，另外遠(yuǎn)離縱臂432的兩個(gè)分支縱桿433上設(shè)置有電磁吸鐵435，當(dāng)手 臂43運(yùn)動至吸取工件位置時(shí)，真空吸盤434和電磁吸鐵435同時(shí)作用，抓取工件，從而通過主橫梁41的運(yùn)動將工件帶至下一工序位置，手臂43釋放工件回復(fù)至安全位置，就完成了工序間物料的傳遞。 當(dāng)然，如果直接在所述伺服電機(jī)49的輸出軸上安裝一可以輸出軸移動所述同步帶輪412，然后依靠繞過所述同步帶輪412兩端固定在主橫梁41上的同步帶也能帶動主橫梁41左右移動。 如圖1所示，本發(fā)明鈑材沖壓加工設(shè)備的工作流程是巻鈑送料機(jī)11根據(jù)鈑材校平機(jī)鈑材用量自動間歇送料，通過鈑材校平機(jī)12校平并定量將鈑材送進(jìn)第一套鈑材沖壓設(shè)備2內(nèi)，第一套鈑材沖壓設(shè)備2沖壓加工后，機(jī)械手4將第五套鈑材沖壓設(shè)備2加工后的成品送至成品收料機(jī)5內(nèi)、第四套鈑材沖壓設(shè)備2加工后的半成品送至第五套鈑材沖壓設(shè)備2、中間站48上的半成品送至第四套鈑材沖壓設(shè)備2、第三套鈑材沖壓設(shè)備2加工后的半成品送至中間站48上、第二套鈑材沖壓設(shè)備2加工后的半成品送至第三套鈑材沖壓設(shè)備2，五個(gè)動作同時(shí)進(jìn)行，當(dāng)機(jī)械手4將工件取離模具時(shí)，鈑材校平機(jī)12開始往第一套鈑材沖壓設(shè)備2內(nèi)送進(jìn)鈑材，當(dāng)機(jī)械手4送料完成且鈑材校平機(jī)12送料到位后，再次沖壓。重復(fù)上述動作，即可實(shí)現(xiàn)五套鈑材沖壓設(shè)備同時(shí)連續(xù)工作。 本發(fā)明機(jī)械手4上手臂43的數(shù)目不局限于上述實(shí)施例中所提及的六個(gè)手臂43，可以在機(jī)械手4的主橫梁41上設(shè)置更多數(shù)目的手臂43，與之相應(yīng)的是鈑材沖壓設(shè)備2及與鈑材沖壓設(shè)備2配合使用的鈑材成型模具3也可以為更多個(gè)，這樣，就可以實(shí)現(xiàn)更多個(gè)沖壓工序同時(shí)進(jìn)行的全自動化沖壓過程，大大地提高整臺沖壓加工設(shè)備的生產(chǎn)效率，同時(shí)還可以有效地減少生產(chǎn)線上操作工人的數(shù)量，降低企業(yè)的用工成本，由于機(jī)械手4能準(zhǔn)確地進(jìn)行定位，減少了由于人工定位地不準(zhǔn)確而帶來的殘次品的數(shù)量，極大地提高產(chǎn)品的合格率。
權(quán)利要求
一種機(jī)械手，其特征在于包括主橫梁、用于支撐主橫梁的多個(gè)支撐架，所述多個(gè)支撐架沿所述主橫梁軸向設(shè)置，所述主橫梁上設(shè)置有多個(gè)手臂，所述機(jī)械手還包括驅(qū)動所述主橫梁左右水平運(yùn)動的水平驅(qū)動裝置和驅(qū)動所述主橫梁上下垂直運(yùn)動的垂直驅(qū)動裝置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于所述垂直驅(qū)動裝置包括設(shè)置在主橫梁 下方的驅(qū)動源及與所述驅(qū)動源連接的齒輪箱組件，其中齒輪箱組件的動力輸入端與所述驅(qū) 動源的輸出端連接。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于所述齒輪箱組件由多個(gè)齒輪箱組成，多 個(gè)所述齒輪箱沿所述主橫梁軸向布置于所述驅(qū)動源的兩側(cè)位置，其中靠近所述驅(qū)動源設(shè)置 的所述齒輪箱的動力輸入端通過連桿與驅(qū)動源輸出端連接；置于所述驅(qū)動源同側(cè)的齒輪箱 間通過連桿相互連接；所述齒輪箱上端部是以可滑動的方式掛接在主橫梁上。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手，其特征在于所述齒輪箱包括箱體、延伸至箱體外的 齒條及置于箱體內(nèi)與齒條嚙合的齒輪，所述箱體內(nèi)后部設(shè)有向上延伸的滑板，該滑板上部 設(shè)置有用于與主橫梁相卡合的滑輪組，所述滑板的下部設(shè)有滑槽；在齒輪上還同軸的連接 有一擺桿，在該擺桿的自由端設(shè)置有一與擺桿旋轉(zhuǎn)軸平行的銷軸，所述銷軸上套裝有一滾 動裝置，該滾動裝置在所述滑槽內(nèi)滾動。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于在所述主橫梁軸向的一側(cè)還設(shè)置有主 控制臺，所述驅(qū)動源設(shè)置在該主控制臺上，所述齒輪箱組件包括設(shè)置在主控制臺上的兩個(gè) 齒輪箱及固定在每個(gè)支撐架上部端面的齒輪箱；其中設(shè)在主控制臺上的齒輪箱的齒條通過 連桿與驅(qū)動源輸出端連接，所述置于驅(qū)動源同側(cè)的齒輪箱間通過連接在各自齒條上的連桿 相互連接。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1-5中任意一個(gè)所述的機(jī)械手，其特征在于所述水平驅(qū)動裝置包括 伺服電機(jī)以及由伺服電機(jī)驅(qū)動的多級同步帶傳動機(jī)構(gòu)，與所述多級同步帶傳動機(jī)構(gòu)中最后 一級同步帶傳動機(jī)構(gòu)的輸出端帶輪同軸設(shè)置有一同步帶輪，并且所述同步帶輪可以沿著其 轉(zhuǎn)軸軸向上下移動；兩端固定在主橫梁上的同步帶套在所述同步帶輪上。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于所述多級同步帶傳動機(jī)構(gòu)采用二級傳 動機(jī)構(gòu)，該二級傳動機(jī)構(gòu)包括第一級變速傳動機(jī)構(gòu)和第二級同步傳動結(jié)構(gòu)，其中第一級變 速傳動機(jī)構(gòu)的輸入端帶輪安裝在伺服電機(jī)的輸出軸上，同時(shí)第一級變速傳動機(jī)構(gòu)的輸出端 帶輪與第二級同步傳動機(jī)構(gòu)的輸入端帶輪同軸設(shè)置，所述同步帶輪與第二級同步傳動機(jī)構(gòu) 的輸出端帶輪同軸設(shè)置。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于在與所述同步帶輪的轉(zhuǎn)軸平行的兩側(cè) 轉(zhuǎn)軸上還分別設(shè)置有一壓帶輪；所述伺服電機(jī)及多級同步帶傳動機(jī)構(gòu)均設(shè)置在主控制臺 上。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1-5中任意一個(gè)所述的機(jī)械手，其特征在于所述水平驅(qū)動裝置包括 伺服電機(jī)、安裝在所述伺服電機(jī)輸出軸上可沿輸出軸移動的同步帶輪、繞過所述同步帶輪 兩端固定在主橫梁上的同步帶。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1-5中任意一個(gè)所述的機(jī)械手，其特征在于沿所述主橫梁軸向設(shè)置 有用于中轉(zhuǎn)鈑材的中間站。
11. 一種使用權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述機(jī)械手的鈑材沖壓加工設(shè)備，其特征在于包 括鈑材自動上料機(jī)、多套鈑材沖壓設(shè)備、與每套鈑材沖壓設(shè)備配合沖壓的鈑材成型模具、傳輸鈑材同時(shí)進(jìn)行不同工序操作的機(jī)械手以及成品收料機(jī)，所述鈑材自動上料機(jī)置于機(jī)械手 主橫梁前端的鈑材入口處，所述鈑材沖壓設(shè)備及與其配合沖壓的鈑材成型模具沿著機(jī)械手 的主橫梁方向均勻布置。
全文摘要
本發(fā)明公開一種機(jī)械手，包括主橫梁、用于支撐主橫梁的多個(gè)支撐架，所述多個(gè)支撐架沿所述主橫梁軸向設(shè)置，所述主橫梁上設(shè)置有多個(gè)手臂，所述機(jī)械手還包括驅(qū)動所述主橫梁左右水平運(yùn)動的驅(qū)動裝置和上下垂直運(yùn)動的驅(qū)動裝置。使用該機(jī)械手能有效地實(shí)現(xiàn)鈑材在多工序沖壓設(shè)備的多個(gè)工序之間的傳遞，能大大地縮小物料轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)間。本發(fā)明還公開了一種使用該機(jī)械手的鈑材沖壓加工設(shè)備，使用該機(jī)械手的多工序沖壓設(shè)備大大地提高了產(chǎn)品的生產(chǎn)效率，提高成品合格率及降低企業(yè)的用工成本，同時(shí)也將操作工人從繁瑣、枯燥的勞動中解脫出來，使企業(yè)的生產(chǎn)更趨向于人性化發(fā)展。
文檔編號B25J15/06GK101745908SQ20081022025
公開日2010年6月23日 申請日期2008年12月18日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月18日
發(fā)明者劉亞, 劉志浩, 吳運(yùn)禮, 尹顯椿, 莊培, 張玉夔, 張秀峰, 楊權(quán)幫, 楊雄, 蔣興峰, 賴信華, 陳勇, 黃桂金 申請人:珠海格力電器股份有限公司