專利名稱：一種自動(dòng)柔性卡具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種卡具，特別是關(guān)于一種自動(dòng)柔性卡具。
技術(shù)背景隨著科技的進(jìn)步，各行各業(yè)自動(dòng)程度越來越高。在搬運(yùn)行業(yè)，為了很好的進(jìn)行 自動(dòng)作業(yè)，設(shè)計(jì)自動(dòng)卡具是很有必要的。但有些場(chǎng)合，對(duì)卡具的要求很高，如鑄造 行業(yè)砂芯的搬運(yùn)，如果卡具設(shè)計(jì)不合理，由于工件的形位誤差，很難自動(dòng)抓取或?qū)?致工件破損。 發(fā)明內(nèi)容針對(duì)上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種具有浮動(dòng)功能的自動(dòng)柔性卡具。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案 一種自動(dòng)柔性卡具，其特征在于 它包括一安裝支架和兩套對(duì)稱設(shè)置的夾持裝置，其中一套夾持裝置直接固定連接在 所述安裝支架底部一側(cè)，另一套夾持裝置通過一套浮動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在所述安裝支架底 部另一側(cè)；所述兩夾持裝置的底部分別對(duì)稱設(shè)置有兩夾爪。所述浮動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定安裝在所述安裝支架底部的導(dǎo)軌，套設(shè)在所述導(dǎo)軌上的 兩滑塊，所述兩滑塊固定連接在所述夾持裝置的頂部；在所述導(dǎo)軌兩端的外側(cè)各設(shè) 置有一連接所述安裝支架的凸臺(tái)，所述兩凸臺(tái)的外側(cè)端分別設(shè)置一導(dǎo)柱；在所述兩 凸臺(tái)外側(cè)的所述夾持裝置上分別設(shè)置一輔助安裝塊，所述兩輔助安裝塊上分別旋接 一由螺母控制的螺釘，所述兩螺釘頭部與所述兩凸臺(tái)上的所述導(dǎo)柱對(duì)應(yīng)凸出，在每 一所述導(dǎo)柱和所述兩螺釘?shù)念^部套設(shè)一復(fù)位彈簧。每一所述夾持裝置底部的兩夾爪中的一個(gè)夾爪為浮動(dòng)夾爪，所述浮動(dòng)夾爪包括 一固定板，所述固定板通過一轉(zhuǎn)軸連接一浮動(dòng)板，所述轉(zhuǎn)軸上、下分別通過一頂絲 與所述固定板固定；所述固定板上設(shè)置有若干個(gè)工藝孔，每一所述工藝孔內(nèi)分別穿 設(shè)一頂桿，所述頂桿一端伸出工藝孔頂住所述浮動(dòng)板，另一端設(shè)置有盲孔，所述盲 孔內(nèi)設(shè)置有一彈簧，所述彈簧另一端設(shè)置一螺釘，所述螺釘旋接在所述工藝孔另一丄山頓。每對(duì)所述夾爪的內(nèi)側(cè)分別設(shè)置有彈性墊。 由于采用了以上技術(shù)方案，本發(fā)明具有如下一些優(yōu)點(diǎn)1、本發(fā)明引入浮動(dòng)夾持裝 置，避免了夾持過程兩套夾持裝置對(duì)被夾持工件的過定位，既能夠補(bǔ)償各種定位誤 差，保證了穩(wěn)定的抓取，又避免了因?yàn)檫^定位等原因?qū)е碌膶?duì)工件的損壞。2、本發(fā)明利用壓縮空氣驅(qū)動(dòng)夾爪運(yùn)動(dòng)，可以自動(dòng)完成工件的抓取、放置過程。3、本發(fā) 明每個(gè)夾持裝置上有浮動(dòng)夾爪，可補(bǔ)償工件表面的形狀誤差，增大卡具與工件的接 觸面積，降低對(duì)工件表面的損傷。


圖1是本發(fā)明的柔性卡具結(jié)構(gòu)示意2是圖l側(cè)視示意圖 圖3是本發(fā)明的柔性卡具的浮動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖 圖4是圖3的局部放大示意圖 圖5是本發(fā)明浮動(dòng)夾爪結(jié)構(gòu)示意圖 圖6是本發(fā)明浮動(dòng)夾爪分解示意圖具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。如圖l、圖2所示，本發(fā)明包括一安裝支架l，兩套對(duì)稱設(shè)置的夾持裝置2、 3， 其中一套夾持裝置2直接固定連接在安裝支架1底部一側(cè)，另一套夾持裝置3通過 一套浮動(dòng)機(jī)構(gòu)4連接在安裝支架1底部另一側(cè)。同時(shí)，兩夾持裝置2、 3的底部分 別對(duì)稱設(shè)置有一夾爪5和一浮動(dòng)夾爪6，夾爪5和浮動(dòng)夾爪6通過已有技術(shù)的氣控 裝置驅(qū)動(dòng)，同時(shí)相反或相對(duì)運(yùn)動(dòng)。如圖3、圖4所示，上述浮動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括固定安裝在安裝支架1底部的導(dǎo)軌7， 套設(shè)在導(dǎo)軌7上的兩滑塊8，兩滑塊8固定連接在夾持裝置3的頂部。在導(dǎo)軌7兩 端的外側(cè)各設(shè)置有一連接安裝支架1的凸臺(tái)9，兩凸臺(tái)9的外側(cè)端分別設(shè)置一導(dǎo)柱 10。在兩凸臺(tái)9外側(cè)的夾持裝置3上分別設(shè)置一輔助安裝塊11，兩輔助安裝塊11 上分別旋接一由螺母12控制的螺釘13，兩螺釘13頭部與兩凸臺(tái)9上的導(dǎo)柱10對(duì) 應(yīng)凸出，在每一導(dǎo)柱IO和兩螺釘13的頭部套設(shè)一復(fù)位彈簧14。如圖2、圖5、圖6所示，浮動(dòng)夾爪6包括固定板15、浮動(dòng)板16、轉(zhuǎn)軸17、彈 簧18和頂桿19。固定板15通過轉(zhuǎn)軸17連接浮動(dòng)板16，轉(zhuǎn)軸17上、下分別通過 一頂絲20與固定板15固定。浮動(dòng)板15與轉(zhuǎn)軸17接觸部分的后方各設(shè)置有一個(gè)潤(rùn) 滑脂注入嘴21，潤(rùn)滑脂可以通過潤(rùn)滑注入嘴21進(jìn)入浮動(dòng)板16和轉(zhuǎn)軸17之間的間 隙。固定板15上設(shè)置有若干個(gè)工藝孔，工藝孔內(nèi)穿設(shè)頂桿19，頂桿19一端伸出工 藝孔頂住浮動(dòng)板16，另一端設(shè)置有盲孔，盲孔內(nèi)設(shè)置有一彈簧18，螺釘22旋接在 工藝孔上，通過調(diào)節(jié)螺釘22可以調(diào)節(jié)彈簧18的預(yù)緊力，從而調(diào)節(jié)各頂桿19對(duì)浮 動(dòng)板16的作用力，使浮動(dòng)板16始終處于對(duì)中狀態(tài)。在抓取過程中，氣控裝置驅(qū)動(dòng)夾爪5和浮動(dòng)夾爪6同時(shí)相反或相對(duì)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)砂芯的抓取與放置。本發(fā)明的氣控裝置具有自鎖功能，在意外斷氣的情況下，卡爪5和浮動(dòng)夾爪6依然會(huì)保持卡緊狀態(tài)。抓取時(shí)設(shè)置有浮動(dòng)機(jī)構(gòu)4的夾持裝置3可以實(shí)現(xiàn)與安裝支架1的小范圍相對(duì)運(yùn)動(dòng)，既補(bǔ)償各種定位誤差，又能夠避免抓取 過程中的過定位，避免了因?yàn)檫^定位等原因?qū)е碌膶?duì)砂芯的損壞，保證砂芯能夠被正確抓取；同時(shí)浮動(dòng)機(jī)構(gòu)4兩端的復(fù)位彈簧14一端被壓縮，另一端被拉伸，既保 證對(duì)滑塊8的移動(dòng)進(jìn)行緩沖。浮動(dòng)機(jī)構(gòu)4在抓取過程中既可補(bǔ)償砂芯的較大位置和 尺寸誤差，又能保證當(dāng)卡具放置砂芯后，使夾持裝置3能夠復(fù)位。旋進(jìn)或旋出螺釘 13能調(diào)整夾持裝置13的浮動(dòng)行程間距，當(dāng)浮動(dòng)行程間距設(shè)置好后用一螺母12固定 住螺釘13，防止因其他原因?qū)е赂?dòng)行程間距的改變。兩套夾持裝置2、 3的夾爪 5和浮動(dòng)夾爪6的加持面上加有彈性墊23，能夠補(bǔ)償砂芯表面的形狀誤差，增大卡 具與砂芯的接觸面積，降低對(duì)砂芯表面的損傷。抓取時(shí)夾爪5和浮動(dòng)夾爪6有可能 與砂芯之間存在較小的形位誤差，導(dǎo)致浮動(dòng)板16不再處于對(duì)中狀態(tài)，從而克服工 件表面的形狀誤差，提高抓取質(zhì)量并降低對(duì)工件表面的損傷。上述實(shí)施例僅為本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例，若在卡具上安裝檢測(cè)傳感器，可與 外部設(shè)備進(jìn)行通迅，能夠監(jiān)控卡具的狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)智能化。在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)創(chuàng)意范圍內(nèi)，本發(fā)明的某些部件都可以有許多變化、改型或 替換，這些結(jié)構(gòu)的變化、改型或替換都不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護(hù)范圍之外。權(quán)利要求
1、一種自動(dòng)柔性卡具，其特征在于它包括一安裝支架和兩套對(duì)稱設(shè)置的夾持裝置，其中一套夾持裝置直接固定連接在所述安裝支架底部一側(cè)，另一套夾持裝置通過一套浮動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在所述安裝支架底部另一側(cè)；所述兩夾持裝置的底部分別對(duì)稱設(shè)置有兩夾爪。
2、 如權(quán)利要求1所述一種自動(dòng)柔性卡具，其特征在于所述浮動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定安裝在所述安裝支架底部的導(dǎo)軌，套設(shè)在所述導(dǎo)軌上的兩滑塊，所述兩滑塊固定連接在所述夾持裝置的頂部；在所述導(dǎo)軌兩端的外側(cè)各設(shè)置有一連接所述安裝支架的凸臺(tái)，所述兩凸臺(tái)的外側(cè)端分別設(shè)置一導(dǎo)柱；在所述兩凸臺(tái)外側(cè)的所述夾持裝置上分別設(shè)置一輔助安裝塊，所述兩輔助安裝塊上分別旋接一由螺母控制的螺釘，所述兩螺釘頭部與所述兩凸臺(tái)上的所述導(dǎo)柱對(duì)應(yīng)凸出，在每一所述導(dǎo)柱和所述兩螺釘 的頭部套設(shè)一復(fù)位彈簧。
3、 如權(quán)利要求1所述一種自動(dòng)柔性卡具，其特征在于每一所述夾持裝置底 部的兩夾爪中的一個(gè)夾爪為浮動(dòng)夾爪，所述浮動(dòng)夾爪包括一固定板，所述固定板通 過一轉(zhuǎn)軸連接一浮動(dòng)板，所述轉(zhuǎn)軸上、下分別通過一頂絲與所述固定板固定；所述 固定板上設(shè)置有若干個(gè)工藝孔，每一所述工藝孔內(nèi)分別穿設(shè)一頂桿，所述頂桿一端 伸出工藝孔頂住所述浮動(dòng)板，另一端設(shè)置有盲孔，所述盲孔內(nèi)設(shè)置有一彈簧，所述 彈簧另一端設(shè)置一螺釘，所述螺釘旋接在所述工藝孔另一端。
4、如權(quán)利要求1或3所述一種自動(dòng)柔性卡具，其特征在于每對(duì)所述夾爪的內(nèi)側(cè) 分別設(shè)置有彈性墊。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)柔性卡具，其特征在于它包括一安裝支架和兩套對(duì)稱設(shè)置的夾持裝置，其中一套夾持裝置直接固定連接在所述安裝支架底部一側(cè)，另一套夾持裝置通過一套浮動(dòng)機(jī)構(gòu)連接在所述安裝支架底部另一側(cè)；所述兩夾持裝置的底部分別對(duì)稱設(shè)置有兩夾爪。浮動(dòng)機(jī)構(gòu)的引入，避免了夾持過程兩套夾持裝置對(duì)被夾持工件的過定位，既能夠補(bǔ)償各種定位誤差，保證了穩(wěn)定的抓取，又避免了因?yàn)檫^定位等原因?qū)е碌膶?duì)工件的損壞；在所述兩套夾持裝置上均設(shè)置有一浮動(dòng)夾爪，可補(bǔ)償工件表面的形狀誤差，增大卡具與工件的接觸面積，降低對(duì)工件表面的損傷。
文檔編號(hào)B25J19/00GK101259619SQ200810100908
公開日2008年9月10日 申請(qǐng)日期2008年2月26日 優(yōu)先權(quán)日2008年2月26日
發(fā)明者晏 劉, 劉曉鳴, 巖 徐, 李天偉, 高潤(rùn)璋 申請(qǐng)人:廊坊智通機(jī)器人系統(tǒng)有限公司