專利名稱：物品碼垛機(jī)械搬運(yùn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及到一種碼垛機(jī)械，特別是一種可廣泛適用于不同形態(tài)物品的包裝物的碼垛機(jī)械裝置。
背景技術(shù)：
碼垛機(jī)是對成品或包裝物品進(jìn)行碼機(jī)械整理的設(shè)備，在各個(gè)行業(yè)都有十分廣泛的用途。目前技術(shù)當(dāng)中，碼垛方式主要是通過人手或傳統(tǒng)的碼垛機(jī)來進(jìn)行。手工方式工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，但比較靈活，適應(yīng)面廣。傳統(tǒng)的碼垛機(jī)速度快，但比較笨重，占地面積大，其傳動(dòng)方式對物品的沖擊大而易損壞物品，碼垛方式單一，適用的物品種類少，能耗高。

發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是提供一種改進(jìn)的物品碼垛機(jī)械搬運(yùn)裝置，它結(jié)合人手的靈活和傳統(tǒng)碼垛機(jī)的速度快的優(yōu)點(diǎn)，提高作業(yè)的安全性和靈活性。
為解決上述問題，本實(shí)用新型由可水平回轉(zhuǎn)的底座和在上面的機(jī)械手組成。機(jī)械手由傳動(dòng)裝置、機(jī)械臂、機(jī)械抓頭構(gòu)成。傳動(dòng)裝置分別由垂直滑動(dòng)傳動(dòng)裝置、水平滑動(dòng)傳動(dòng)裝置組成。機(jī)械臂為四根擺動(dòng)連桿鉸接而成的平行四邊形連桿結(jié)構(gòu)，機(jī)械臂的擺動(dòng)連桿11、10分別與垂直滑動(dòng)傳動(dòng)裝置的滑塊組件9和水平滑動(dòng)傳動(dòng)裝置的滑塊組件20鉸接。各個(gè)傳動(dòng)裝置可以分開動(dòng)作，也可以同時(shí)配合工作，實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的靈活運(yùn)動(dòng)。機(jī)械臂頂部連接有機(jī)械抓頭，經(jīng)過機(jī)械臂平行四邊形結(jié)構(gòu)的放大，使機(jī)械抓頭以相應(yīng)的倍數(shù)運(yùn)動(dòng)。機(jī)械抓頭的抓頭組件可更換，安裝在機(jī)械臂上的水平平衡定位裝置可以保持機(jī)械臂運(yùn)作時(shí)機(jī)械抓頭保持水平狀態(tài)。
為實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的垂直運(yùn)動(dòng)，垂直滑塊組件套接在垂直直線導(dǎo)軌和滾珠絲桿上，伺服電機(jī)經(jīng)同步帶輪副將動(dòng)力傳遞到滾珠絲桿，使滑塊組件在直線導(dǎo)軌上作垂直方向的直線運(yùn)動(dòng)?；瑝K組件帶動(dòng)連接在上面的擺動(dòng)連桿，經(jīng)過擺動(dòng)連桿上組成的平行四邊形結(jié)構(gòu)的放大，使抓頭組件以相應(yīng)的倍數(shù)作垂直方向的直線運(yùn)動(dòng)。為實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的水平運(yùn)動(dòng)，水平滑塊組件套接在水平直線導(dǎo)軌和滾珠絲桿上，伺服電機(jī)經(jīng)同步帶輪副將動(dòng)力傳遞到滾珠絲桿，使滑塊組件在直線導(dǎo)軌上作水平方向的直線運(yùn)動(dòng)。滑塊組件帶動(dòng)連接在上面的擺動(dòng)連桿，經(jīng)過擺動(dòng)連桿組成的平行四邊形的放大，使抓頭組件以相應(yīng)的倍數(shù)作水平方向的直線運(yùn)動(dòng)。
在抓頭組件作垂直和水平方向的直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，定位桿與定位桿組件組成的水平平衡定位裝置保持機(jī)械抓頭始終水平。機(jī)械抓頭上的伺服電機(jī)可通過精密擺線減速機(jī)傳動(dòng)抓頭組件回轉(zhuǎn)。各個(gè)傳動(dòng)裝置和可水平回轉(zhuǎn)的底座可以分開單獨(dú)動(dòng)作或配合動(dòng)作實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的靈活動(dòng)作。機(jī)械抓頭可根據(jù)物品的形狀來更換。
由于采用了上述的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，該物品碼垛機(jī)械搬運(yùn)裝置零部件少，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡根據(jù)傳動(dòng)裝置的配合動(dòng)作實(shí)現(xiàn)，碼垛方式靈活多樣，機(jī)械抓頭可更換使其適用的物品種類多，機(jī)械抓頭在裝卸過程中保持水平，可對一些有特殊要求的物品進(jìn)行作業(yè)，其傳動(dòng)方式對物品產(chǎn)生的沖擊較小，能耗也較低。


圖1為本實(shí)用新型物品碼垛機(jī)械搬運(yùn)裝置的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施方式
在圖1所示的結(jié)構(gòu)圖中，水平回轉(zhuǎn)底座1上裝有精密擺線減速機(jī)2，伺服電機(jī)4通過同步帶輪副3傳動(dòng)精密擺線減速機(jī)2帶動(dòng)底座上人部分水平回轉(zhuǎn)?；瑝K組件9套接在垂直導(dǎo)軌8和滾珠絲桿7上，滾珠絲桿7下端裝有同步帶輪副6，伺服電機(jī)5通過同步帶輪副6驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿7的旋轉(zhuǎn)來帶動(dòng)滑塊組件9垂直直線滑動(dòng)?；瑝K組件20套接在垂直導(dǎo)軌21和滾珠絲桿22上，滾珠絲桿22前端裝有同步帶輪副23，伺服電機(jī)24通過同步帶輪副23驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿22的旋轉(zhuǎn)來帶動(dòng)滑塊組件20水平直線滑動(dòng)。擺動(dòng)連桿10、11、15、13通過鉸接的方式組成平行四邊形的機(jī)械臂。其中擺動(dòng)連桿11與滑塊組件9鉸接，擺動(dòng)連桿10與滑塊組件20鉸接。擺動(dòng)連桿13頂端與機(jī)械抓頭鉸接。機(jī)械抓頭由抓頭組件19、精密擺線減速機(jī)18、伺服電機(jī)17構(gòu)成，抓頭組件可更換。伺服電機(jī)17通過精密擺線減速機(jī)18帶動(dòng)抓頭組件19水平回轉(zhuǎn)。在機(jī)械臂與機(jī)械抓頭上安裝有水平平衡定位裝置，定位桿16與滑塊組件20鉸接且與擺動(dòng)連桿11、15平行，定位桿14與機(jī)械抓頭鉸接且與擺動(dòng)連桿10、13平行。定位桿16、14通過形狀為二角形的定位桿連接組件12的兩個(gè)底角相連接。定位桿組件12另一角與擺動(dòng)連桿13、15的連接處相鉸接。
在本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
當(dāng)中，垂直滑動(dòng)傳動(dòng)裝置和水平滑動(dòng)裝置可以用其他形式實(shí)現(xiàn)，這樣的變換均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種物品碼垛機(jī)械搬運(yùn)裝置，由水平回轉(zhuǎn)的底座和在底座上面的機(jī)械手組成，機(jī)械手包括垂直滑動(dòng)傳動(dòng)裝置、水平滑動(dòng)傳動(dòng)裝置、機(jī)械臂、機(jī)械抓頭，其特征在于所述的機(jī)械臂為擺動(dòng)連桿(10)、(11)、(13)、(15)通過鉸接的方式構(gòu)成的平行四邊形連桿結(jié)構(gòu)，其中擺動(dòng)連桿(10)與水平滑動(dòng)傳動(dòng)裝置中的滑塊組件(20)鉸接，擺動(dòng)連桿(11)與垂直滑動(dòng)傳動(dòng)裝置中的滑塊組件(9)鉸接，擺動(dòng)連桿(13)頂部與機(jī)械抓頭鉸接；所述的機(jī)械臂上裝有水平平衡定位裝置，其構(gòu)成為定位桿(16)一端與水平滑塊組件(21)鉸接，另一端與形狀為三角形的定位桿連接組件(12)的一角鉸接，定位桿(14)一端與機(jī)械抓頭鉸接，另一端與形狀為三角形的定位桿連接組件(12)的一角鉸接，定位桿連接組件(12)一角與擺動(dòng)連桿(13)、(15)鉸接處相接，定位桿(16)與擺動(dòng)連桿(15)、(11)平行，定位桿(14)與擺動(dòng)連桿(10)、(13)平行。
2.按照權(quán)利要求1所述的物品碼垛機(jī)械搬運(yùn)裝置，其特征在于所述的垂直滑動(dòng)傳動(dòng)裝置的構(gòu)成為滑塊組件(9)套接在垂直直線導(dǎo)軌(8)和滾珠絲桿(7)上，滾珠絲桿(7)與同步帶輪副(6)相接，伺服電機(jī)(5)與同步帶輪副(6)相耦合。
3.按照權(quán)利要求1所述的物品碼垛機(jī)械搬運(yùn)裝置，其特征在于所述的水平滑動(dòng)傳動(dòng)裝置的構(gòu)成為滑塊組件(20)套接在水平直線導(dǎo)軌(21)和滾珠絲桿(22)上，滾珠絲桿(22)與同步帶輪副(23)相接，伺服電機(jī)(24)與同步帶輪副(23)相耦合。
4.按照權(quán)利要求1所述的物品碼垛機(jī)械搬運(yùn)裝置，其特征在于所述的機(jī)械抓頭構(gòu)成為抓頭組件(19)與精密擺線減速機(jī)(18)連接，精密擺線減速機(jī)(18)與伺服電機(jī)(17)連接；所述的機(jī)械抓頭中的抓頭組件(19)可更換。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種具有能夠靈活運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手的物品碼垛機(jī)械搬運(yùn)裝置，它由可水平回轉(zhuǎn)的底座、垂直滑動(dòng)傳動(dòng)裝置、水平滑動(dòng)傳動(dòng)裝置、機(jī)械臂、機(jī)械抓頭組成；各個(gè)傳動(dòng)裝置與可水平回轉(zhuǎn)的底座可以分開單獨(dú)動(dòng)作，也可以同時(shí)配合動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的靈活動(dòng)作；機(jī)械手上裝有水平平衡定位裝置，在機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過程中使機(jī)械抓頭始終保持水平，機(jī)械抓頭可水平回轉(zhuǎn)從而調(diào)整物品的位置，機(jī)械抓頭可以根據(jù)裝卸的物品的形狀來更換；由于采用了這種結(jié)構(gòu)，該物品碼垛機(jī)械搬運(yùn)裝置結(jié)構(gòu)簡單，碼垛方式靈活多樣，適用的物品種類多，對物品的沖擊小，能耗低。
文檔編號B25J9/06GK2902981SQ20062005594
公開日2007年5月23日 申請日期2006年3月8日 優(yōu)先權(quán)日2006年3月8日
發(fā)明者張錦然 申請人:張錦然