一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，屬于汽車玻璃自動生產(chǎn)線領(lǐng)域。出料箱安裝在底板上，擠壓排氣式取料手與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定連接，玻璃傳送帶固定安裝在底板上，玻璃切割裝置與紙棍裝置固定連接，紙棍裝置固定安裝在底板上，仿人機(jī)械手機(jī)構(gòu)與底板固定連接，并在紙棍裝置兩側(cè)平行安裝2組，每組2件，包裝箱傳送帶裝置放置于紙棍裝置正下方，該包裝箱傳送帶裝置與底板固定連接。優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)新穎，通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)不同的工作平臺切換，玻璃包裝紙切割裝置實(shí)現(xiàn)對包裝紙的切割，對玻璃進(jìn)行鋪紙的過程實(shí)現(xiàn)了自動化，仿人機(jī)械手實(shí)現(xiàn)玻璃的承接、夾持、釋放。
【專利說明】
一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型屬于汽車玻璃自動生產(chǎn)線領(lǐng)域，尤其是指汽車玻璃自動碼垛裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]汽車玻璃是汽車的重要組成部分，在汽車玻璃生產(chǎn)出來以后關(guān)鍵的一步就是汽車玻璃的碼垛、包裝、運(yùn)輸，目前汽車玻璃的包裝方法主要是依靠人力進(jìn)行，因此包裝成本較高。目前對玻璃的碼垛機(jī)械主要有水平碼垛機(jī)跟垂直碼垛機(jī)，兩種玻璃碼垛機(jī)械都需要人工進(jìn)行鋪紙，并沒有實(shí)現(xiàn)完全的機(jī)械化。水平碼垛機(jī)容易造成玻璃的擦傷和二次損傷，降低玻璃的合格率;垂直碼垛機(jī)玻璃擦傷雖然小，但一臺堆垛機(jī)只能堆垛一種規(guī)格的玻璃和某種特定尺寸的玻璃，由于玻璃尺寸的變化，需要安裝多臺堆垛機(jī)，占地空間大，不適合多樣化發(fā)展的需求。各種仿人機(jī)器在實(shí)際生產(chǎn)制造中起了重要的作用，其結(jié)構(gòu)簡單、自動化程度高并且能夠節(jié)約人力成本，比如仿人機(jī)械手臂、仿人機(jī)械手指等。而汽車玻璃的包裝、碼垛過程也急需實(shí)現(xiàn)集成的自動化，以滿足生產(chǎn)實(shí)際的需要，并且能夠節(jié)省生產(chǎn)成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型提供一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，以滿足汽車玻璃在生產(chǎn)后進(jìn)行自動包裝、碼垛的實(shí)際需要，提高生產(chǎn)效率。
[0004]本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是:出料箱安裝在底板上，擠壓排氣式取料手與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定連接，玻璃傳送帶固定安裝在底板上，玻璃切割裝置與紙棍裝置固定連接，紙棍裝置固定安裝在底板上，仿人機(jī)械手機(jī)構(gòu)與底板固定連接，并在紙棍裝置兩側(cè)平行安裝2組，每組2件，包裝箱傳送帶裝置放置于紙棍裝置正下方，該包裝箱傳送帶裝置與底板固定連接。
[0005]本實(shí)用新型所述的擠壓排氣式取料手的結(jié)構(gòu)是:橡膠吸盤與外殼固定連接，壓桿與彈簧固定連接。
[0006]本實(shí)用新型所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是:氣缸伸縮裝置與桁架結(jié)構(gòu)固定連接并安裝于桁架結(jié)構(gòu)內(nèi)部，連接板與氣缸伸縮裝置固定連接并與擠壓排氣式取料手固定連接而且能夠?qū)崿F(xiàn)對壓桿的壓縮，桁架結(jié)構(gòu)與液壓伸縮軸固定連接，液壓伸縮軸與轉(zhuǎn)軸滑動連接并實(shí)現(xiàn)Z向移動，轉(zhuǎn)軸與底座箱轉(zhuǎn)動連接并實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，轉(zhuǎn)軸電機(jī)與底座箱固定連接。
[0007]本實(shí)用新型所述的玻璃包裝紙切割裝置的結(jié)構(gòu)是:Y向絲杠裝置1、Y向絲杠裝置II分別與紙棍支架通過螺釘固定連接，X向絲杠裝置通過Y向絲杠裝置I與Y向絲杠裝置II的滑塊實(shí)現(xiàn)固定連接，直線電機(jī)與X向絲杠裝置的滑塊固定連接，切割刀具與直線電機(jī)的軸固定連接，實(shí)現(xiàn)Z方向移動。
[0008]本實(shí)用新型所述的紙棍裝置的結(jié)構(gòu)是:紙棍固定安裝在紙棍支架的轉(zhuǎn)動軸上，紙棍電機(jī)控制箱與紙棍支架固定連接。
[0009]本實(shí)用新型所述的仿人機(jī)械手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是:Z向絲杠裝置與立柱固定連接，曲柄支架1、曲柄支架II與Z向絲杠裝置的滑塊固定連接，氣缸支架1、氣缸支架II與Z向絲杠裝置的滑塊固定連接，氣缸I與氣缸支架II轉(zhuǎn)動連接并與連桿I轉(zhuǎn)動連接，氣缸II與氣缸支架I轉(zhuǎn)動連接并與連桿II轉(zhuǎn)動連接，連桿I與曲柄轉(zhuǎn)動連接并與連桿塊I轉(zhuǎn)動連接，連桿II與曲柄轉(zhuǎn)動連接并與連桿塊II轉(zhuǎn)動連接，曲柄電機(jī)的輸出軸與曲柄電機(jī)支架轉(zhuǎn)動連接，曲柄與曲柄電機(jī)的輸出軸固定連接，鏈條支撐軸支架I與曲柄支架I固定連接并與鏈條支撐軸固定連接，鏈條支撐軸支架II與曲柄支架II固定連接并與鏈條支撐軸固定連接，曲柄電機(jī)支架與曲柄支架II固定連接，柔性鏈條套與鏈條固定連接，鏈條齒輪通過軸承與鏈條支撐軸轉(zhuǎn)動連接，連桿塊1、連桿塊II與柔性鏈條套固定連接，連桿塊支架與柔性鏈條套固定連接并穿過連桿塊1、連桿塊II，鏈條與鏈條支撐軸平行安裝，通過齒輪帶動鏈條實(shí)現(xiàn)嚙合運(yùn)動。
[0010]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:結(jié)構(gòu)新穎，通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)不同的工作平臺切換，玻璃包裝紙切割裝置實(shí)現(xiàn)對包裝紙的切割，對玻璃進(jìn)行鋪紙的過程實(shí)現(xiàn)了自動化，仿人機(jī)械手實(shí)現(xiàn)玻璃的承接、夾持、釋放。仿人機(jī)械手連桿塊的軌跡可以通過曲柄運(yùn)動、連桿運(yùn)動、氣缸的伸長實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制，轉(zhuǎn)變?yōu)閷︽湕l運(yùn)動的控制，結(jié)構(gòu)簡單、高效，實(shí)現(xiàn)對軌跡的運(yùn)動規(guī)劃。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2是本實(shí)用新型擠壓排氣式取料手局部剖面圖；
[0013]圖3是本實(shí)用新型旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的示意圖；
[0014]圖4(a)是本實(shí)用新型玻璃包裝紙切割裝置、紙棍裝置、包裝箱傳送帶裝置示意圖；
[0015]圖4(b)是本實(shí)用新型切割刀具局部放大圖；
[0016]圖5(a)是本實(shí)用新型仿人機(jī)械手機(jī)構(gòu)如視圖不意圖；
[0017]圖5(b)是本實(shí)用新型仿人機(jī)械手機(jī)構(gòu)后視圖不意圖；
[0018]圖5(c)是本實(shí)用新型仿人機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)示意圖；
[0019]圖6(a)是承接汽車玻璃仿人機(jī)械手狀態(tài)示意圖；
[0020]圖6(b)是汽車玻璃向下輸送仿人機(jī)械手狀態(tài)示意圖；
[0021 ]圖6(c)是汽車玻璃裝箱仿人機(jī)械手狀態(tài)示意圖；
[0022]其中:出料箱I，擠壓排氣式取料手2，玻璃傳送帶3，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4，玻璃包裝紙切割裝置5，紙棍裝置6，仿人機(jī)械手機(jī)構(gòu)7，包裝箱傳送帶裝置8，汽車玻璃9，底板10，外殼201，橡膠吸盤202，壓桿203，彈簧204，氣缸伸縮裝置401，桁架結(jié)構(gòu)402，連接板403，液壓伸縮軸404，轉(zhuǎn)軸405，轉(zhuǎn)軸電機(jī)406，底座箱407，Y向絲杠裝置1501，X向絲杠裝置502，Y向絲杠裝置11503，直線電機(jī)504，切割刀具505，刀具電機(jī)504，紙棍601，紙棍支架602，紙棍電機(jī)控制箱603，Z向絲杠裝置701，立柱702，曲柄支架1703，氣缸支架1704，氣缸支架II705，氣缸1706，連桿1707，曲柄電機(jī)708，鏈條支撐軸支架1709，曲柄710，連桿11711，氣缸11712，鏈條支撐軸支架11713，曲柄電機(jī)支架714，曲柄支架11715，柔性鏈條套716，鏈條齒輪717，軸承718，鏈條支撐軸719，連桿塊1720，連桿塊支架721，鏈條722，連桿塊II723，包裝箱傳送帶801，包裝箱802。
【具體實(shí)施方式】
[0023]出料箱I固定安裝在底板10上，擠壓排氣式取料手2與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4固定連接，玻璃傳送帶3固定安裝在底板10上，玻璃切割裝置5與紙棍裝置6固定連接，紙棍裝置6固定安裝在底板10上，仿人機(jī)械手機(jī)構(gòu)7與底板10固定連接，并在紙棍裝置6兩側(cè)平行安裝2組，每組2件，實(shí)現(xiàn)對汽車玻璃的平穩(wěn)夾持;包裝箱傳送帶裝置8放置于紙棍裝置6正下方，該包裝箱傳送帶裝置8與底板10固定連接。
[0024]本實(shí)用新型所述的擠壓排氣式取料手2的結(jié)構(gòu)是:包括外殼201、橡膠吸盤202、壓桿203、彈簧204，所述橡膠吸盤202與外殼201固定連接，壓桿203與彈簧204固定連接。
[0025]本實(shí)用新型所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4的結(jié)構(gòu)是:氣缸伸縮裝置401與桁架結(jié)構(gòu)402固定連接并安裝于桁架結(jié)構(gòu)402內(nèi)部，連接板403與氣缸伸縮裝置401固定連接并與擠壓排氣式取料手2固定連接而且能夠?qū)崿F(xiàn)對壓桿203的壓縮，實(shí)現(xiàn)壓桿203的Z向移動，桁架結(jié)構(gòu)402與液壓伸縮軸404固定連接，液壓伸縮軸404與轉(zhuǎn)軸405滑動連接并實(shí)現(xiàn)Z向移動，轉(zhuǎn)軸405與底座箱407轉(zhuǎn)動連接并實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，轉(zhuǎn)軸電機(jī)406與底座箱407固定連接。
[0026]本實(shí)用新型所述的玻璃包裝紙切割裝置5的結(jié)構(gòu)是:Y向絲杠裝置I501、Y向絲杠裝置II503分別與紙棍支架602通過螺釘固定連接，X向絲杠裝置502通過Y向絲杠裝置1501與Y向絲杠裝置II503的滑塊實(shí)現(xiàn)固定連接，直線電機(jī)504與X向絲杠裝置502的滑塊固定連接，切割刀具505與直線電機(jī)504的軸固定連接，實(shí)現(xiàn)Z方向移動。
[0027]本實(shí)用新型所述的紙棍裝置6的結(jié)構(gòu)是:紙棍601固定安裝在紙棍支架602的轉(zhuǎn)動軸上，紙棍電機(jī)控制箱603與紙棍支架602固定連接，其中紙棍電機(jī)帶動紙棍601實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。
[0028]本實(shí)用新型所述的仿人機(jī)械手機(jī)構(gòu)7的結(jié)構(gòu)是:Z向絲杠裝置701與立柱702固定連接，曲柄支架1703、曲柄支架II715與Z向絲杠裝置701的滑塊固定連接，氣缸支架1704、氣缸支架II705與Z向絲杠裝置701的滑塊固定連接，氣缸1706與氣缸支架II705轉(zhuǎn)動連接并與連桿1707轉(zhuǎn)動連接，氣缸II712與氣缸支架1704轉(zhuǎn)動連接并與連桿II711轉(zhuǎn)動連接，連桿1707與曲柄710轉(zhuǎn)動連接并與連桿塊1720轉(zhuǎn)動連接，連桿II711與曲柄710轉(zhuǎn)動連接并與連桿塊II723轉(zhuǎn)動連接，曲柄電機(jī)708的輸出軸與曲柄電機(jī)支架714轉(zhuǎn)動連接，曲柄710與曲柄電機(jī)708的輸出軸固定連接，鏈條支撐軸支架1709與曲柄支架1703固定連接并與鏈條支撐軸719固定連接，鏈條支撐軸支架II713與曲柄支架II715固定連接并與鏈條支撐軸719固定連接，曲柄電機(jī)支架714與曲柄支架II715固定連接，柔性鏈條套716與鏈條722固定連接，鏈條齒輪717通過軸承718與鏈條支撐軸719轉(zhuǎn)動連接，連桿塊1720、連桿塊II723與柔性鏈條套716固定連接，連桿塊支架721與柔性鏈條套716固定連接并穿過連桿塊1720、連桿塊11723，鏈條722與鏈條支撐軸719平行安裝，通過齒輪帶動鏈條實(shí)現(xiàn)嚙合運(yùn)動。
[0029]本實(shí)用新型所述的包裝箱傳送帶裝置8的結(jié)構(gòu)是:包裝箱802放置于包裝箱傳送帶801 上。
[0030]工作過程如下:出料箱I輸送的汽車玻璃通過玻璃傳送帶3輸送到指定位置，通過擠壓排氣式取料手2拾取汽車玻璃，經(jīng)過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4將汽車玻璃放置到紙棍裝置6上;通過玻璃包裝紙切割裝置5實(shí)現(xiàn)對包裝紙的切割，首先通過X向絲杠裝置502實(shí)現(xiàn)沿X軸切割，在經(jīng)過Y向絲杠裝置1501實(shí)現(xiàn)沿Y軸切割，如此運(yùn)動一周實(shí)現(xiàn)對包裝紙的切割;經(jīng)過仿人機(jī)械手機(jī)構(gòu)7將汽車玻璃放置于包裝箱802內(nèi)，仿人機(jī)械手機(jī)構(gòu)7對汽車玻璃裝箱主要有所示的三種狀態(tài)，圖6(a)實(shí)現(xiàn)汽車玻璃由玻璃包裝切割裝置5承接到仿人機(jī)械手機(jī)構(gòu)7上時(shí)的狀態(tài)，圖6(b)實(shí)現(xiàn)汽車玻璃夾持過程并通過Z向絲杠裝置701沿Z向負(fù)向運(yùn)動時(shí)的狀態(tài)，圖6(c)為到達(dá)包裝箱802上方，將汽車玻璃放置于包裝箱802內(nèi)狀態(tài)，放置汽車玻璃10后Z向絲杠裝置701向Z軸正向移動并逐漸由圖6(c)狀態(tài)運(yùn)動到圖6(a)狀態(tài)，以進(jìn)行下次汽車玻璃承接，夾持，釋放過程，如此循環(huán)往復(fù)，最后經(jīng)過包裝箱傳送帶801輸送到封箱地點(diǎn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于:出料箱安裝在底板上，擠壓排氣式取料手與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定連接，玻璃傳送帶固定安裝在底板上，玻璃切割裝置與紙棍裝置固定連接，紙棍裝置固定安裝在底板上，仿人機(jī)械手機(jī)構(gòu)與底板固定連接，并在紙棍裝置兩側(cè)平行安裝2組，每組2件，包裝箱傳送帶裝置放置于紙棍裝置正下方，該包裝箱傳送帶裝置與底板固定連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于:所述的擠壓排氣式取料手的結(jié)構(gòu)是:橡膠吸盤與外殼固定連接，壓桿與彈簧固定連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于:所述的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是:氣缸伸縮裝置與桁架結(jié)構(gòu)固定連接并安裝于桁架結(jié)構(gòu)內(nèi)部，連接板與氣缸伸縮裝置固定連接并與擠壓排氣式取料手固定連接而且能夠?qū)崿F(xiàn)對壓桿的壓縮，桁架結(jié)構(gòu)與液壓伸縮軸固定連接，液壓伸縮軸與轉(zhuǎn)軸滑動連接并實(shí)現(xiàn)Z向移動，轉(zhuǎn)軸與底座箱轉(zhuǎn)動連接并實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，轉(zhuǎn)軸電機(jī)與底座箱固定連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于:所述的玻璃包裝紙切割裝置的結(jié)構(gòu)是:Y向絲杠裝置1、Y向絲杠裝置II分別與紙棍支架通過螺釘固定連接，X向絲杠裝置通過Y向絲杠裝置I與Y向絲杠裝置II的滑塊實(shí)現(xiàn)固定連接，直線電機(jī)與X向絲杠裝置的滑塊固定連接，切割刀具與直線電機(jī)的軸固定連接，實(shí)現(xiàn)Z方向移動。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于:所述的紙棍裝置的結(jié)構(gòu)是:紙棍固定安裝在紙棍支架的轉(zhuǎn)動軸上，紙棍電機(jī)控制箱與紙棍支架固定連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種仿人汽車玻璃自動碼垛裝置，其特征在于:所述的仿人機(jī)械手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是:Z向絲杠裝置與立柱固定連接，曲柄支架1、曲柄支架II與Z向絲杠裝置的滑塊固定連接，氣缸支架1、氣缸支架11與Z向絲杠裝置的滑塊固定連接，氣缸I與氣缸支架II轉(zhuǎn)動連接并與連桿I轉(zhuǎn)動連接，氣缸II與氣缸支架I轉(zhuǎn)動連接并與連桿II轉(zhuǎn)動連接，連桿I與曲柄轉(zhuǎn)動連接并與連桿塊I轉(zhuǎn)動連接，連桿II與曲柄轉(zhuǎn)動連接并與連桿塊II轉(zhuǎn)動連接，曲柄電機(jī)的輸出軸與曲柄電機(jī)支架轉(zhuǎn)動連接，曲柄與曲柄電機(jī)的輸出軸固定連接，鏈條支撐軸支架I與曲柄支架I固定連接并與鏈條支撐軸固定連接，鏈條支撐軸支架II與曲柄支架II固定連接并與鏈條支撐軸固定連接，曲柄電機(jī)支架與曲柄支架II固定連接，柔性鏈條套與鏈條固定連接，鏈條齒輪通過軸承與鏈條支撐軸轉(zhuǎn)動連接，連桿塊1、連桿塊II與柔性鏈條套固定連接，連桿塊支架與柔性鏈條套固定連接并穿過連桿塊1、連桿塊II，鏈條與鏈條支撐軸平行安裝，通過齒輪帶動鏈條實(shí)現(xiàn)嚙合運(yùn)動。
【文檔編號】B25J15/08GK205687151SQ201620273258
【公開日】2016年11月16日
【申請日】2016年4月3日 公開號201620273258.3, CN 201620273258, CN 205687151 U, CN 205687151U, CN-U-205687151, CN201620273258, CN201620273258.3, CN205687151 U, CN205687151U
【發(fā)明人】冀世軍, 孫昌瑞, 趙繼, 胡志清, 任勇聰, 楊松洲, 劉義軍, 張祚華
【申請人】吉林大學(xué)