專利名稱：銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)及銑刨機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及工程機械領(lǐng)域，具體而言，涉及一種銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)及銑刨機。
背景技術(shù)：
路面銑刨機作為一種路面養(yǎng)護的專用設(shè)備，一般用于公路及城市道路、機場等大面積銑削破碎作業(yè)及對水泥混凝土路面進行拉毛作業(yè)等。圖1是路面銑刨機的側(cè)面視圖，如圖所示，目前大型銑刨機采用四條履帶作為行走驅(qū)動機構(gòu)。銑刨機構(gòu)隨車體行進對路面進行作業(yè)。為了提高整機功率的利用率，目前大多數(shù)冷銑刨機的銑刨裝置采用機械式傳動。行走機構(gòu)采用液壓傳動，一般為單泵多馬達配置。即發(fā)動機驅(qū)動一液壓泵，多條履帶上的行走馬達的油路并聯(lián)，并與液壓泵連接，組成閉式回路，也就是一個液壓泵同時向多個行走馬達供給液壓油，通常機器施工時為了獲得大的驅(qū)動力，馬達處于最大排量的位置，此時銑刨機的行駛速度通過改變泵的控制電流來改變。最常見的銑刨機一般使用4條履帶作為行走機構(gòu)。但是銑刨機工作的路面的老化、損壞程度并不是完全相同的，這些不同將引起機器外部阻力的變化。這些變化將使得銑刨機的履帶的附著性能出現(xiàn)變動，導(dǎo)致履帶在工作過程的滑轉(zhuǎn)率出現(xiàn)變化，即銑刨機履帶隨著路面情況的變化，在某一段路面工作時履帶滑轉(zhuǎn)率大，而另一段路面工作時履帶滑轉(zhuǎn)率小。然而，在進行銑刨作業(yè)時，發(fā)動機轉(zhuǎn)速一般固定在某一轉(zhuǎn)速點。為了充分發(fā)揮機器的生產(chǎn)能力，操作人員一般將機器工作速度控制于一個比較高的水平，然·后根據(jù)實際發(fā)動機掉速情況和履帶滑轉(zhuǎn)情況來調(diào)節(jié)機器行走速度，這種依靠操作人員經(jīng)驗和感覺來調(diào)節(jié)機器工作狀態(tài)的方法不僅加大了操作人員的勞動強度，而且有很大的隨意性，不能精確感知發(fā)動機轉(zhuǎn)速和機器的滑轉(zhuǎn)變化。目前銑刨機行走應(yīng)用的抗滑轉(zhuǎn)的方法，一般是采用液壓分流閥分流的方法，即在行走驅(qū)動液壓回路中加裝一個流量控制閥，流量控制閥有兩個檔位，平時處于自由流通的狀態(tài)。當操作人員發(fā)現(xiàn)機器某條履帶滑轉(zhuǎn)嚴重時，切換流量控制閥檔位，流量控制閥強制將液壓油均勻地分配至四個馬達，這樣未打滑的馬達依然可以獲得流量發(fā)揮驅(qū)動力，牽引銑刨機前進。這種技術(shù)問題在于采用流量控制閥強制分流功能時，在閥上的壓力損失大，造成不必要的發(fā)熱，而且液壓油強制均勻分配影響機器的轉(zhuǎn)彎特性，此功能一般只在出現(xiàn)某履帶嚴重滑轉(zhuǎn)影響機器前進時才啟動。針對現(xiàn)有技術(shù)中銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)在履帶嚴重滑轉(zhuǎn)時強制控制液壓油均勻分配導(dǎo)致壓力損失大的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

實用新型內(nèi)容本實用新型旨在提供一種銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)及銑刨機，以解決現(xiàn)有技術(shù)中銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)在履帶嚴重滑轉(zhuǎn)時強制控制液壓油均勻分配導(dǎo)致壓力損失大的問題。[0008]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實用新型的一個方面，提供了一種銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)。其中，銑刨機的行走機構(gòu)包括:發(fā)動機、液壓泵、多個行走馬達以及履帶，其中，發(fā)動機驅(qū)動液壓泵供給液壓油，多個行走馬達分別驅(qū)動對應(yīng)的履帶，多個行走馬達的油路并聯(lián)并與液壓泵連接，本實用新型提供的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)包括:多個轉(zhuǎn)速傳感器，分別設(shè)置在對應(yīng)的行走馬達上，用于測量對應(yīng)的行走馬達的轉(zhuǎn)速；速度傳感器，設(shè)置在銑刨機的機架上，用于測量銑刨機的行進速度；控制器，與多個轉(zhuǎn)速傳感器和速度傳感器分別連接，用于根據(jù)行走馬達的轉(zhuǎn)速和行進速度控制液壓泵的排量。進一步地，本實用新型提供的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)包括:第一轉(zhuǎn)向測量傳感器，與控制器連接，用于測量銑刨機前履帶的轉(zhuǎn)向角度并將前履帶的轉(zhuǎn)向角度發(fā)送給控制器。進一步地，上述第一轉(zhuǎn)向測量傳感器為位移傳感器，設(shè)置在前履帶的轉(zhuǎn)向油缸上，通過測量前履帶的轉(zhuǎn)向油缸的活塞桿位移確定前履帶的轉(zhuǎn)向角度。進一步地，上述第一轉(zhuǎn)向測量傳感器還可以為角度傳感器，設(shè)置銑刨機的前橋上，用于測量前履帶的轉(zhuǎn)向角度。進一步地，本實用新型提供的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)還包括:第二轉(zhuǎn)向測量傳感器，與控制器連接，用于測量銑刨機后履帶的轉(zhuǎn)向角度并將后履帶的轉(zhuǎn)向角度發(fā)送給控制器。進一步地，上述速度傳感器為全球定位系統(tǒng)GPS，利用該GPS的定位信息得到銑刨機的行進速度。進一步地，速度傳感器為超聲波測距裝置，利用該超聲波測距裝置安裝位置至參照物的距離得到銑刨機的行進速度。進一步地，速度傳感器為紅外測距裝置，利用該紅外測距裝置安裝位置至參照物的距離得到銑刨機的行進速度。 根據(jù)本實用新型的另一個方面，還提供了一種銑刨機。該銑刨機包括行走機構(gòu)及該行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)，行走機構(gòu)包括:發(fā)動機、液壓泵、多個行走馬達以及履帶，其中，發(fā)動機驅(qū)動液壓泵供給液壓油，多個行走馬達分別驅(qū)動對應(yīng)的履帶，多個行走馬達的油路并聯(lián)，并與液壓泵連接，其特征在于，行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)為上述任一種所述的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)。進一步地，上述行走機構(gòu)包括4條履帶和4個行走馬達，所述行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)中的控制器，分別與4個轉(zhuǎn)速傳感器連接。應(yīng)用本實用新型的技術(shù)方案，本實用新型的技術(shù)方案利用多個轉(zhuǎn)速傳感器測量得到行走馬達轉(zhuǎn)速，從而可得到對應(yīng)鏈輪的實際滾動速度，結(jié)合速度傳感器測量得到的銑刨機的行進速度可以計算得出行走機構(gòu)的實際滑轉(zhuǎn)率，控制器依據(jù)實際滑轉(zhuǎn)率控制液壓泵的排量，保證液壓泵的排量與銑刨機工作環(huán)境匹配。通過以上結(jié)構(gòu)達到了實時監(jiān)控履帶的滑轉(zhuǎn)率的效果，并進一步當滑轉(zhuǎn)率超過某一值時，自動調(diào)節(jié)行走速度，從而有效降低了履帶板的磨損，同時也降低操作人員的工作強度。

構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當限定。在附圖中:圖1是路面銑刨機的側(cè)面視圖；圖2是根據(jù)本實用新型實施例的銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)的示意圖；圖3是根據(jù)本實用新型實施例的銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)一種優(yōu)選方式的示意圖；圖4是根據(jù)本實用新型的銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)工作流程圖。
具體實施方式
需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本實用新型。本實用新型實施例提供了一種銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)，圖2是根據(jù)本實用新型實施例的銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)的示意圖，如圖2所示，該銑刨機的行走機構(gòu)包括:發(fā)動機10、液壓泵15、多個行走馬達211、212、213、214以及履帶12，其中，發(fā)動機10驅(qū)動液壓泵15供給液壓油，多個行走馬達211、212、213、214分別驅(qū)動對應(yīng)的履帶12，多個行走馬達211、212、213、214的油路并聯(lián)，并與液壓泵15連接。本實用新型實施例的銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)具體包括:多個轉(zhuǎn)速傳感器201、202、203、204、分別設(shè)置在對應(yīng)的行走馬達上用于測量對應(yīng)的行走馬達的轉(zhuǎn)速；也就是第一轉(zhuǎn)速傳感器201設(shè)置在第一行走馬達211上以測量第一行走馬達211的轉(zhuǎn)速，第二轉(zhuǎn)速傳感器202設(shè)置在第二行走馬達212上以測量第二行走馬達212的轉(zhuǎn)速，第三轉(zhuǎn)速傳感器203設(shè)置在第三行走馬達213上以測量第三行走馬達213的轉(zhuǎn)速，第四轉(zhuǎn)速傳感器204設(shè)置在第四行走馬達214上以測量第四行走馬達214的轉(zhuǎn)速。速度傳感 器101，設(shè)置在銑刨機的機架11上，用于測量銑刨機的實際行進速度；控制器14，與多個轉(zhuǎn)速傳感器201、202、203、204和速度傳感器101分別連接，用于根據(jù)各行走馬達的轉(zhuǎn)速和銑刨機的行進速度控制液壓泵15的排量。本實用新型實施例的銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)，利用多個轉(zhuǎn)速傳感器201、202、203、204測量得到行走馬達211、212、213、214轉(zhuǎn)速，從而鏈輪的滾動速度可以利用行走馬達轉(zhuǎn)速、結(jié)合傳動比和履帶鏈輪半徑等參數(shù)計算得出，速度傳感器101測量得到銑刨機的行進速度，根據(jù)該銑刨機的行進速度可以得出各條履帶的行進速度，因此可以計算履帶鏈輪的滾動速度與該履帶的行進速度的比值，該比值即滑轉(zhuǎn)率從而，可以利用行走馬達的轉(zhuǎn)速與銑刨機的行進速度計算得出滑轉(zhuǎn)率大小?？刂破?4依據(jù)實際滑轉(zhuǎn)率控制液壓泵15的排量，保證液壓泵15的排量與銑刨機工作環(huán)境匹配。通過以上結(jié)構(gòu)達到了實時監(jiān)控履帶的滑轉(zhuǎn)率的效果，并進一步當滑轉(zhuǎn)率超過某一預(yù)設(shè)值時，自動調(diào)節(jié)行走速度，從而有效降低了履帶板的磨損，同時也降低操作人員的工作強度。由于銑刨機在轉(zhuǎn)向時，內(nèi)側(cè)履帶和外側(cè)履帶的行進距離實際上是不同的，在銑刨機的行進速度一定的情況下，轉(zhuǎn)向外側(cè)履帶的行進速度大于銑刨機整體的行進速度，而轉(zhuǎn)向內(nèi)側(cè)履帶的行進速度小于銑刨機整體的行進速度，因此，在銑刨機轉(zhuǎn)向時，僅僅通過速度傳感器101測量得到銑刨機的行進速度得出各條履帶的行進速度與實際的各履帶的行進速度相比有誤差，在測量得到轉(zhuǎn)向角度的情況下，可以使用轉(zhuǎn)向角度值對履帶的行進速度進行修正計算，從而使滑轉(zhuǎn)率更加準確。銑刨機轉(zhuǎn)向時實際的各履帶的行進速度可以根據(jù)速度傳感器101在機架11上的所在位置到各履帶的距離結(jié)合轉(zhuǎn)向角度計算得出。因此考慮到銑刨機除直線運動外，在實際工作中還有一些需要轉(zhuǎn)向運行的情況，為了進一步減小控制的誤差，此時得到各條履帶12的實際行進速度還需要對銑刨機的轉(zhuǎn)向角度進行測量，在這種情況下，本實施例的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)還可以包括:第一轉(zhuǎn)向測量傳感器301，與控制器14連接，用于測量銑刨機前履帶的轉(zhuǎn)向角度并將前履帶的轉(zhuǎn)向角度發(fā)送給控制器14。在實際工作時，銑刨機轉(zhuǎn)向角度一般較小，此時只需前履帶轉(zhuǎn)向即可滿足轉(zhuǎn)向要求，因此只在銑刨機前履帶處設(shè)置一個轉(zhuǎn)向測量傳感器，以簡化計算。上述第一轉(zhuǎn)向測量傳感器301可以為位移傳感器，設(shè)置前履帶的轉(zhuǎn)向油缸上，通過測量前履帶的轉(zhuǎn)向油缸13的活塞桿位移確定前履帶的轉(zhuǎn)向角度。上述第一轉(zhuǎn)向測量傳感器301還可以直接使用設(shè)置在銑刨機前橋上的角度傳感器來測量轉(zhuǎn)向角度?？紤]到極少的轉(zhuǎn)彎角度較大的情況，本實施例的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)還可以包括:第二轉(zhuǎn)向測量傳感器302，與控制器14連接，用于測量銑刨機后履帶的轉(zhuǎn)向角度并將后履帶的轉(zhuǎn)向角度發(fā)送給控制器14。從而在少數(shù)的轉(zhuǎn)向角度較大，同時使用前后履帶共同轉(zhuǎn)向時，控制器同時獲取兩個轉(zhuǎn)向測量傳感器301、302測量到的轉(zhuǎn)向角度，對履帶12的實際行進速度進行計算。上述速度傳感器也存在多種形式，例如速度傳感器101可以為GPS (GlobalPosition System,全球定位系統(tǒng))裝置,利用該GPS的定位信息得到統(tǒng)刨機的行進速度；也可以為紅外測距裝置，利用該紅外測距裝置安裝位置至參照物的距離得到銑刨機的行進速度；還可以為超聲波測距裝置，利用該超聲波測距裝置安裝位置至參照物的距離得到銑刨機的行進速度。目前最常見的大型銑刨機包括4條履帶，也就是2條前履帶和2條后履帶，每條履帶由一個行走馬達驅(qū)動，從而上述銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)包括4個轉(zhuǎn)速傳感器201、202、203、204，每個轉(zhuǎn)速傳感器測量到一條履帶的行走速度。控制器，分別與4個轉(zhuǎn)速傳感器連接，對4條履帶的滑轉(zhuǎn)率進行計算，以相應(yīng)控制液壓泵。圖3是根據(jù)本實用新型實施例的銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)一種優(yōu)選方式的示意圖，在圖中，速度傳感器101，裝配在機架上合適的位置，用來測量銑刨機實際工作速度。轉(zhuǎn)速傳感器201、202、203、204為行走轉(zhuǎn)速傳感器，分別裝配在行走馬達211、212、213、214上直接測量對應(yīng)馬達的轉(zhuǎn)速ωρωρωρωρ位移傳感器301、302，裝配在轉(zhuǎn)向油缸上，根據(jù)此信號可以判斷是否處于轉(zhuǎn)向狀態(tài)并計算出轉(zhuǎn)向角度α 、α2?？刂破?4，內(nèi)部有基于機器的固有參數(shù)如減速比、鏈輪半徑等，并預(yù)存有最佳滑轉(zhuǎn)率數(shù)值δ 0作為行走機構(gòu)滑轉(zhuǎn)率控制的目標值。銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)的工作流程為:銑刨機行進時，裝配于機架上的速度傳感器101將機器的實際行駛速度測量出來，控制器14每一個程序周期讀取一次。此速度傳感器101 —般轉(zhuǎn)配于機架11上不容易被干擾的位置，能準確反應(yīng)實際銑刨機的行進速度。裝配于行走馬達上的轉(zhuǎn)速傳感器201、202、203、204用來準確獲取行走馬達的實際轉(zhuǎn)速，此轉(zhuǎn)速經(jīng)控制器換算，可得出每條履帶的滾動速度，目前的液壓馬達基本都能提供集成的轉(zhuǎn)速傳感器，這種傳感器直接轉(zhuǎn)配在馬達上，抗干擾能力強。與此同時，控制器14將讀取轉(zhuǎn)向傳感器的測量結(jié)果，在實際銑刨機轉(zhuǎn)向角度不大的情況下，只需獲取前 履帶轉(zhuǎn)向情況即可滿足要求，從而簡化計算。轉(zhuǎn)向測量傳感器301為油缸上的位移傳感器，通過測量轉(zhuǎn)向油缸13活塞桿位移來換算出轉(zhuǎn)向角度。以下結(jié)合銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)的工作流程圖對本實施例的銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)的工作過程進行介紹，圖4是根據(jù)本實用新型的銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)工作流程圖，在圖4中，在一個檢測周期內(nèi)，控制器14讀取了各傳感器信號后通過算法將四履帶的速度擬合成整機速度，此速度即理論速度，然后將此理論速度與機器速度傳感器測得的實際行進速度按滑轉(zhuǎn)率計算公式計算出實際滑轉(zhuǎn)率S，再與控制器內(nèi)事先存儲的最佳滑轉(zhuǎn)率\進行比較，當實際滑轉(zhuǎn)率δ大于最佳滑轉(zhuǎn)率Sci時，說明銑刨機行走機構(gòu)負載過大，履帶打滑嚴重，控制器14將調(diào)節(jié)行走泵的控制電流，適當降低工作速度。本實施例的銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)具有速度傳感器，其形式多樣，能準確測量出機器的實際行進速度；轉(zhuǎn)速傳感器，能測量出履帶驅(qū)動鏈輪的實際滾動轉(zhuǎn)速；轉(zhuǎn)向角度傳感器，能測量出機器的實際轉(zhuǎn)向角度；控制器可以使是與別的控制功能共用的控制器，能將上面所述的測量數(shù)據(jù)進行計算、比較并輸入控制指令控制機器工作速度。應(yīng)用實用新型實施例的銑刨機行走機構(gòu)控制系統(tǒng)，可以利用多個轉(zhuǎn)速傳感器測量得到行走馬達轉(zhuǎn)速，從而可得到對應(yīng)鏈輪的實際滾動轉(zhuǎn)速，結(jié)合速度傳感器測量得到的銑刨機的行進速度可以得出行走機構(gòu)的實際滑轉(zhuǎn)率，控制器依據(jù)實際滑轉(zhuǎn)率控制液壓泵的排量，保證液壓泵的排量與銑刨機工作環(huán)境匹配。通過以上結(jié)構(gòu)達到了實時監(jiān)控履帶的滑轉(zhuǎn)率的效果，并進一步當滑轉(zhuǎn)率超過某一值時，自動調(diào)節(jié)行走速度，從而有效降低了履帶板的磨損，同時也降低操作人員的工作強度。本實用新型中出現(xiàn)傳感器、控制器、裝置均為具有一定形狀，占據(jù)一定空間的硬件設(shè)備，本實用新型中所實現(xiàn)的功能均為以上硬件設(shè)備依靠自身結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系實現(xiàn)。以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何 修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)，所述銑刨機的行走機構(gòu)包括:發(fā)動機、液壓泵、多個行走馬達以及履帶，其中，所述發(fā)動機驅(qū)動所述液壓泵供給液壓油，所述多個行走馬達分別驅(qū)動對應(yīng)的履帶，所述多個行走馬達的油路并聯(lián)并與所述液壓泵連接，其特征在于，包括: 多個轉(zhuǎn)速傳感器，分別設(shè)置在對應(yīng)的行走馬達上，用于測量對應(yīng)的行走馬達的轉(zhuǎn)速； 速度傳感器，設(shè)置在所述銑刨機的機架上，用于測量所述銑刨機的行進速度； 控制器，與所述多個轉(zhuǎn)速傳感器和所述速度傳感器分別連接，用于根據(jù)所述行走馬達的轉(zhuǎn)速和所述行進速度控制所述液壓泵的排量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 第一轉(zhuǎn)向測量傳感器，與所述控制器連接，用于測量所述銑刨機前履帶的轉(zhuǎn)向角度并將所述前履帶的轉(zhuǎn)向角度發(fā)送給所述控制器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)向測量傳感器為位移傳感器，設(shè)置在所述前履帶的轉(zhuǎn)向油缸上，通過測量所述前履帶的轉(zhuǎn)向油缸的活塞桿位移確定所述前履帶的轉(zhuǎn)向角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)向測量傳感器為角度傳感器，設(shè)置所述銑刨機的前橋上，用于測量所述前履帶的轉(zhuǎn)向角度。
5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項所述的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 第二轉(zhuǎn)向測量傳感器，與所述控制器連接，用于測量所述銑刨機后履帶的轉(zhuǎn)向角度并將所述后履帶的轉(zhuǎn)向角度發(fā)送給所述控制器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述速度傳感器為全球定位系統(tǒng)GPS，利用該GPS的定位信息得到所述銑刨機的行進速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述速度傳感器為超聲波測距裝置，利用該超聲波測距裝置安裝位置至參照物的距離得到所述銑刨機的行進速度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述速度傳感器為紅外測距裝置，利用該紅外測距裝置安裝位置至參照物的距離得到所述銑刨機的行進速度。
9.一種銑刨機，包括行走機構(gòu)及該行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)，所述行走機構(gòu)包括:發(fā)動機、液壓泵、多個行走馬達以及履帶，其中，所述發(fā)動機驅(qū)動所述液壓泵供給液壓油，所述多個行走馬達分別驅(qū)動對應(yīng)的履帶，所述多個行走馬達的油路并聯(lián)，并與所述液壓泵連接，其特征在于，所述行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)為權(quán)利要求1至8中任一項所述的銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的銑刨機，其特征在于，所述行走機構(gòu)包括4條履帶和4個行走馬達，所 述行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)中的控制器，分別與4個所述轉(zhuǎn)速傳感器連接。
專利摘要本實用新型提供了一種銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)及銑刨機。該銑刨機的行走機構(gòu)包括發(fā)動機、液壓泵、多個行走馬達以及履帶，其中，發(fā)動機驅(qū)動液壓泵供給液壓油，多個行走馬達分別驅(qū)動對應(yīng)的履帶，多個行走馬達的油路并聯(lián)并與液壓泵連接，該銑刨機行走機構(gòu)的控制系統(tǒng)包括多個轉(zhuǎn)速傳感器，分別設(shè)置在對應(yīng)的行走馬達上，用于測量對應(yīng)的行走馬達的轉(zhuǎn)速；速度傳感器，設(shè)置在銑刨機的機架上，用于測量銑刨機的行進速度；控制器，與多個轉(zhuǎn)速傳感器和速度傳感器分別連接，用于根據(jù)行走馬達的轉(zhuǎn)速和行進速度控制液壓泵的排量。利用本新型的技術(shù)方案，自動調(diào)節(jié)行走速度，從而有效降低了履帶板的磨損，同時也降低操作人員的工作強度。
文檔編號E01C23/088GK203144876SQ201320135310
公開日2013年8月21日 申請日期2013年3月22日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月22日
發(fā)明者龔敬, 喻剛, 程德軍, 王震 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司