技術領域本發(fā)明涉及一種手機app控制多功能清掃機器人，屬于家居清掃技術領域。

背景技術：
在日常生活當中，人們工作繁忙，但是每個人都希望有一個干凈整潔的居住環(huán)境。現(xiàn)有的掃地機器人雖然體積較小，但大部分缺少其他功能，結構、功能單一，且無法靠用戶自己選擇工作方式，無法根據(jù)用戶需求進行工作，不易控制。隨著自動化技術和信息技術的發(fā)展，手機成為了每個人生活中的必備品，但如何通過手機控制完成家居清掃和室內環(huán)境優(yōu)化等清潔工作，還沒有較完善的方案。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種手機app控制多功能清掃機器人，同時提供了3種功能：一臺機器人可以分別完成掃地，拖地，空氣凈化的工作，同時解決了現(xiàn)有技術不方便操作，無法用手機進行控制的缺點。

本發(fā)明采用的技術方案是：一種手機app控制多功能清掃機器人,包括控制裝置、底盤1、萬向輪2、機器人外殼3、大臂4、小臂6、手7、支架31、伸縮桿33、伸縮桿套筒35、伸縮桿電機36、水箱38、噴頭40、灰塵收納盒41、手控制電機42、萬向輪底盤21、毛刷22、毛拖23、毛拖擰干裝置24；

所述的支架31固定在底盤1上部，包括垂直于底盤1上表面的豎直部分和平行于底盤1上表面的水平部分；萬向輪底盤21固定在底盤1下方，萬向輪2固定在萬向輪底盤21下方；伸縮桿套筒35固定在平行于底盤1上表面的支架31上，伸縮桿33置于伸縮桿套筒35內部，伸縮桿電機36固定在垂直于底盤1上表面的支架31上表面且與伸縮桿33上部連接，水箱38通過固定支撐塊固定在與底盤1上表面垂直的支架31上；底盤1上分別設有毛拖收納裝置、毛刷收納裝置，噴頭40固定在毛拖23上方的毛拖收納裝置上，且與上方水箱38相固定連接；灰塵收納盒41固定在毛刷22上方的毛刷收納裝置上表面，毛拖擰干裝置24與毛拖23連接，用于擰干毛拖23，毛拖23、毛刷22分別與伸縮桿33連接；大臂4固定在機器人外殼3兩端外伸部分，小臂6固定在大臂4一端，機械手7固定在小臂6一端，手控制電機42固定在與底盤上表面水平的支架31上，所述的控制裝置包括手機app發(fā)射模塊52、藍牙接收模塊53、定位模塊54、單片機55，手機app發(fā)射模塊52安裝在用戶手機上，藍牙接收模塊53、定位模塊54、伸縮桿電機36位于機器人外殼3內部，萬向輪2、手控制電機42、伸縮桿電機36均與單片機55連接。

優(yōu)選地，還包括加濕器裝置8、支撐桿5、水管ⅰ32、過濾裝置34，水管ⅱ37、吸水裝置39、加濕器電機81；

所述的支撐桿5下端固定連接在底盤1中心位置，上端連接加濕器裝置8，吸水裝置39固定在毛拖23上方的毛拖收納裝置上且與毛拖擰干裝置24連接，水管ⅱ37一端與吸水裝置39相連，另一端與過濾裝置34的一個進水口相連；水管ⅰ32一端與過濾裝置34的另一個進水口相連，另一端通過支撐桿5與加濕器裝置8相連；過濾裝置34固定在水箱38上方且其出水口與水箱38連接,加濕器電機81安裝在加濕器裝置8內且與單片機55連接。

更優(yōu)地，還包括報警裝置9、水位傳感器82，水位傳感器82安裝在加濕器裝置8內部，用于檢測加濕器裝置8內部的水位，報警裝置9位于加濕器裝置8上方且與水位傳感器82連接。

所述的支架31的水平部分為米字形支架,底盤1四周設有兩個毛刷收納裝置和兩個毛拖收納裝置，毛刷22、毛拖23的數(shù)量均為兩個，兩個毛刷收納裝置以支撐桿5為軸對稱分布且到支撐桿5的距離相等，兩個毛拖收納裝置以支撐桿5為軸對稱分布且到支撐桿5的距離相等。

優(yōu)選地，所述的萬向輪底盤21與毛刷收納裝置、毛拖收納裝置處于同一水平位置。

優(yōu)選地，當毛刷22、毛拖23工作時，單片機55通過控制手控制電機42使機械手7遮擋住加濕器裝置8上方的報警裝置9；當加濕器裝置8工作，毛刷22、毛拖23不工作時，單片機55通過控制手控制電機42使機械手7支撐地面，機器人整體呈現(xiàn)為盆栽形態(tài)。

優(yōu)選地，所述的所述的報警裝置9為葉子形狀的報警器，根據(jù)水位高低改變顏色。

優(yōu)選地，所述的水箱38內也設有與單片機55連接的第二水位傳感器。

本發(fā)明的工作原理是：進行清掃工作時伸縮桿電機36控制伸縮桿33向下移動，直到毛刷22、毛拖23到達距離地面合理高度，進行清掃、拖地的工作。毛刷22清掃的灰塵會進入灰塵收納盒41中，毛拖23和水箱38相連，水箱38可又與支撐桿5通過水管相連，使得加濕器裝置8中的水可以通過單片機55的控制定時流入到水箱38中，將加濕器裝置8中預先加入的水提供給毛拖23進行工作。毛拖收納裝置上方設有吸水裝置39，可以通過固定于毛,23的毛拖擰干裝置24將擰出的水吸回過濾裝置34當中，經過過濾裝置34的處理，可以再次流入到水箱38中，再次使用，節(jié)約了水資源。

本發(fā)明的一種手機app控制的多功能清掃機器人，大臂4固定在機器人外殼3兩端外伸部分，小臂6固定在大臂4一端，機械手7固定在小臂6一端，手控制電機42固定在與底盤上表面水平的支架31上，此部分位于底盤中軸線倆側。機器人左右倆端大臂、小臂、機械手的位置相同。機器人的機械手可用單片機55控制，當毛刷22、毛拖23工作時遮擋上方加濕器報警裝置，避免工作過程中的誤報。加濕器裝置8工作時機械手支撐地面，機器人整體呈現(xiàn)為盆栽形態(tài)，起到了裝飾的作用。

本發(fā)明的一種手機app控制的多功能清掃機器人，加濕器電機81、水位傳感器82固定在加濕器裝置8內部，其中報警裝置9與水位傳感器82相連，機器人的頭部作為加濕器裝置8可以起到加濕器的功能，設有水位傳感器82，當水不足以安全工作時，同過水位傳感器82，傳輸?shù)綀缶b置，使報警裝置顏色發(fā)生變化，起到報警的作用。

本發(fā)明的一種手機app控制的多功能清掃機器人，當單片機55發(fā)出指令時，萬向輪2工作，機器人可以在室內自由移動，進行工作，操作靈活，能滿足用戶在各個空間內的工作需要。

本發(fā)明的一種手機app控制的多功能清掃機器人，包括電池模塊51，手機app發(fā)射模塊52，藍牙接收模塊53，定位模塊54，單片機55，電池模塊51用于給機器各部分供電；手機app發(fā)射模塊52置于用戶手機端，用于用戶下達指令；藍牙接收模塊53置于機器人內部，用于機器人接收用戶指令；定位模塊54用于機器人定位，使用戶精確定位機器人的工作位置；單片機55用于控制機器人各部分完成指定工作。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明所述的一種手機app控制多功能清掃機器人，結構簡單合理，可通過手機app控制清掃機器人在房間內移動，完成清掃、拖地的功能，同時還可以通過內置的加濕器對房間進行加濕，當加濕器工作時機器人可以變換造型，同時起到了裝飾房間的作用，適用于家居清潔，同時也具有節(jié)能環(huán)保的優(yōu)點，適于應用推廣。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的外部結構示意圖；

圖2為本發(fā)明內部結構的正面示意圖；

圖3為圖2另一角度的結構示意圖；

圖4為圖3中底盤1的放大圖；

圖5為圖2的內部結構俯視圖；

圖6為手機app控制多功能清掃機器人電路控制原理圖；

圖7為加濕器裝置8工作狀態(tài)時機器人的立體圖。

圖中各標號為：底盤-1、萬向輪-2、機器人外殼-3、大臂-4、支撐桿-5、小臂-6、機械手-7、加濕器裝置-8、報警裝置-9、支架-31，水管ⅰ-32、伸縮桿-33、過濾裝置-34、伸縮桿套筒-35、伸縮桿電機-36、水管ⅱ-37、水箱-38，吸水裝置-39、噴頭-40、灰塵收納盒-41、手控制電機-42、萬向輪底盤-21、毛刷-22、毛拖-23、毛拖擰干裝置-24、加濕器電機-81、水位傳感器-82、電池模塊-51、手機app發(fā)射模塊-52、藍牙接收模塊-53、定位模塊-54、單片機-55。

具體實施方式

下面結合附圖與具體實施方式對本發(fā)明作進一步說明。

實施例1：如圖1-7所示，一種手機app控制多功能清掃機器人,包括控制裝置、底盤1、萬向輪2、機器人外殼3、大臂4、小臂6、手7、支架31、伸縮桿33、伸縮桿套筒35、伸縮桿電機36、水箱38、噴頭40、灰塵收納盒41、手控制電機42、萬向輪底盤21、毛刷22、毛拖23、毛拖擰干裝置24；

所述的支架31固定在底盤1上部，包括垂直于底盤1上表面的豎直部分和平行于底盤1上表面的水平部分；萬向輪底盤21固定在底盤1下方，萬向輪2固定在萬向輪底盤21下方；伸縮桿套筒35固定在平行于底盤1上表面的支架31上，伸縮桿33置于伸縮桿套筒35內部，伸縮桿電機36固定在垂直于底盤1上表面的支架31上表面且與伸縮桿33上部連接，水箱38通過固定支撐塊固定在與底盤1上表面垂直的支架31上；底盤1上分別設有毛拖收納裝置、毛刷收納裝置，噴頭40固定在毛拖23上方的毛拖收納裝置上，且與上方水箱38相固定連接，水箱38可通過人工手動加水；灰塵收納盒41固定在毛刷22上方的毛刷收納裝置上表面，毛拖擰干裝置24與毛拖23連接，用于擰干毛拖23，毛拖23、毛刷22分別與伸縮桿33連接；大臂4固定在機器人外殼3兩端外伸部分，小臂6固定在大臂4一端，機械手7固定在小臂6一端，手控制電機42固定在與底盤上表面水平的支架31上，所述的控制裝置包括手機app發(fā)射模塊52、藍牙接收模塊53、定位模塊54、單片機55，手機app發(fā)射模塊52安裝在用戶手機上，藍牙接收模塊53、定位模塊54、伸縮桿電機36位于機器人外殼3內部，萬向輪2、手控制電機42、伸縮桿電機36均與單片機55連接。

如圖6所示，給出了本發(fā)明中控制電路部分的原理圖，包括電池模塊51，手機app發(fā)射模塊52，藍牙接收模塊53，定位模塊54，單片機55。電池模塊51用于給機器各部分供電；手機app發(fā)射模塊52置于用戶手機端，用于用戶下達指令；藍牙接收模塊53置于機器人內部，用于機器人接收用戶指令；定位模塊54用于機器人定位，使用戶精確定位機器人的工作位置；單片機55用于控制機器人各部分完成指定工作。當單片機55發(fā)出指令，萬向輪2工作，機器人可以在室內自由移動，進行清掃工作，同時可在房屋各空間內移動，為需要加濕的空間提供環(huán)境優(yōu)化。

進一步地，還包括加濕器裝置8、支撐桿5、水管ⅰ32、過濾裝置34，水管ⅱ37、吸水裝置39、加濕器電機81；

所述的支撐桿5下端固定連接在底盤1中心位置，上端連接加濕器裝置8，吸水裝置39固定在毛拖23上方的毛拖收納裝置上且與毛拖擰干裝置24連接，水管ⅱ37一端與吸水裝置39相連，另一端與過濾裝置34相連；水管ⅰ32一端與過濾裝置34相連，另一端通過支撐桿5與加濕器裝置8相連；過濾裝置34固定在水箱38上方且其出水口靠近水箱壁,加濕器電機81安裝在加濕器裝置8內且與單片機55連接。

隨著氣候的變化，每個家庭都需要一臺空氣凈化器來保證自己的健康，但是空氣凈化器造型單一，價格較高，單獨擺放不僅占據(jù)空間，且只能對單一區(qū)域進行加濕，利用率不高。本發(fā)明的清掃機器人頭部為加濕器裝置8，通過加濕器裝置8對室內進行加濕，使本發(fā)明的機器人具有多種功能，不用用戶另外單獨購買加濕器，方便且節(jié)省空間。

本發(fā)明的水箱38可與支撐桿5通過水管相連，使得加濕器裝置8中的水可以通過單片機55的控制定時流入到水箱38中，將加濕器裝置8中預先加入的水提供給毛拖23進行工作。毛拖收納裝置上方設有吸水裝置39，可以通過固定于毛拖23的毛拖擰干裝置24將擰出的水吸回過濾裝置34當中，經過過濾裝置34的處理，可以再次流入到水箱38中，再次使用，節(jié)約了水資源。

更進一步地，還包括報警裝置9、水位傳感器82，水位傳感器82安裝在加濕器裝置8內部，用于檢測加濕器裝置8內部的水位，報警裝置9位于加濕器裝置8上方且與水位傳感器82連接。當水位傳感器82檢測到水位低不足以保證加濕器裝置8正常工作時，報警裝置報警，提醒用戶加水。

進一步地，如圖3所示，所述的支架31的水平部分為米字形支架,底盤1四周設有兩個毛刷收納裝置和兩個毛拖收納裝置，毛刷22、毛拖23的數(shù)量均為兩個，兩個毛刷收納裝置以支撐桿5為軸對稱分布且到支撐桿5的距離相等，兩個毛拖收納裝置以支撐桿5為軸對稱分布且到支撐桿5的距離相等。

進一步地，所述的萬向輪底盤21與毛刷收納裝置、毛拖收納裝置處于同一水平位置。因為是單片機55控制毛刷22和毛拖23伸縮的，伸縮距離在相同時間內要保持一致，所以萬向輪底盤21要和收納裝置平行，保證毛刷22、毛拖23伸縮時可以同時碰到地面或者同時收進收納裝置內。

進一步地，當毛刷22、毛拖23工作時，單片機55通過控制手控制電機42使機械手7遮擋住加濕器裝置8上方的報警裝置9，避免工作過程中的誤報；當加濕器裝置8工作，毛刷22、毛拖23不工作時，單片機55通過控制手控制電機42使機械手7支撐地面，機器人整體呈現(xiàn)為盆栽形態(tài)，起到了裝飾的作用。

進一步地，所述的所述的報警裝置9為葉子形狀的報警器，根據(jù)水位高低改變顏色，通過顏色來報警比較直觀，且葉子形狀比較美觀。

進一步地，所述的水箱38內也設有與單片機55連接的第二水位傳感器。當?shù)诙粋鞲衅鳈z測到水箱38內的水位低于正常工作水位時，單片機55可以控制加濕器裝置8中的水通過水管ⅰ32流入過濾裝置34，然后流入水箱38，為水箱38補水。

本發(fā)明具體工作方式如下：當用戶需要完成清掃工作時，用戶通過置于手機端的手機app發(fā)射模塊52進行設定，設置機器人工作參數(shù)，機器人通過藍牙接收模塊53接收到用戶指令，首先通過定位模塊54確定工作位置，并發(fā)布指令，單片機55控制萬向輪2進行移動，到達指定位置，開始進行清掃工作，伸縮桿電機36使伸縮桿33在伸縮桿套筒35內部進行移動，伸縮桿下方的毛刷22也向下移動，直到到達毛刷可以與地面相接觸，此時毛刷開始工作，機器人可以原地旋轉，左右移動進行清掃工作，收集到的灰塵，通過吸收裝置回收到灰塵收納盒41中，方便清理。

當用戶需要完成拖地工作時用戶通過置于手機端的手機app發(fā)射模塊52進行設定，設置機器人工作參數(shù)，機器人通過藍牙接收模塊53接收到用戶指令，首先通過定位模塊54確定工作位置，并向單片機55發(fā)布指令；單片機55控制萬向輪2進行移動，到達指定位置，開始進行拖地工作：伸縮桿電機36使伸縮桿在伸縮桿套筒35內部進行移動，伸縮桿下方的毛拖23也向下移動到到達毛拖可以與地面相接觸的位置，此時水箱38中的水通過噴頭40流入到毛拖收納裝置中，使毛刷潤濕進行擦地工作；拖地工作完成后，毛拖擰干裝置24開始工作，擠干毛拖中的水，毛拖擰干裝置24同時存儲擰干過程中留下的水，通過吸水裝置39將多余的水通過水管回收到過濾裝置34當中，過濾裝置34將水重新過濾流回到水箱38中，使水可以再次利用，同時水箱38中也裝有一個第二水位傳感器，當水達到低水位時會通過單片機55控制機器人上方加濕器裝置8中的水通過支撐桿5一側的水管ⅰ32流入到水箱38當中，提供給毛拖23繼續(xù)進行工作。

當機器人進行清掃和拖地工作時，單片機55會使機器人的左右兩臂向上轉動，手保持水平與上表面水平，對加濕器報警裝置9進行遮擋保護，避免碰撞障礙物造成損壞。

當用戶完成清掃拖地的工作，想要對室內空氣進行凈化時，單片機55會使機器人的左右兩臂向下運動，機械手7水平貼合于地面，大臂4、小臂6保持與地面垂直將機器人的身體架起，形成擺放的盆栽造型，同時單片機55控制加濕器電機81使加濕器開始工作，當加濕器中的水位過低時，加濕器水位傳感器82會使連接在其上方的報警裝置9顏色由綠色變?yōu)辄S色。報警裝置9為葉片形狀，黃色也代表植物缺水，提醒用戶及時向其中加水使加濕器可以正常工作。

本發(fā)明一種手機app控制多功能清掃機器人，結構簡單合理，可通過手機app控制多功能清掃機器人在房間內移動，完成清掃、拖地的功能，同時還可以通過內置的加濕器對房間進行加濕，當加濕器工作時機器人可以變換造型，同時起到了裝飾房間的作用，適用于家居清潔，同時也具有節(jié)能環(huán)保的優(yōu)點，適于應用推廣。

以上結合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作了詳細說明，但是本發(fā)明并不限于上述實施方式，在本領域普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下作出各種變化。