本實(shí)用新型涉及立體車庫技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種立體車庫汽車搬運(yùn)系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

汽車搬運(yùn)系統(tǒng)是智能立體車庫的核心部件，汽車搬運(yùn)系統(tǒng)的主要形式有梳齒型臺(tái)車、載車板型臺(tái)車、機(jī)械手型臺(tái)車等?，F(xiàn)有技術(shù)中都僅在臺(tái)車上設(shè)置控制器，沒有在臺(tái)車上的梳齒以及機(jī)械手上設(shè)置控制器，梳齒以及機(jī)械手的控制都由臺(tái)車上的控制器完成。

為了實(shí)現(xiàn)臺(tái)車上的控制器對(duì)梳齒以及機(jī)械手的控制，需要通過卷筒電纜將梳齒以及機(jī)械手連接至臺(tái)車上的控制器，卷筒電纜的電纜芯數(shù)較多，容易扭曲損壞。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供了一種立體車庫汽車搬運(yùn)系統(tǒng)，在機(jī)械手和臺(tái)車上分別設(shè)置相應(yīng)的控制器，并通過無線通信方式實(shí)現(xiàn)兩個(gè)控制器之間的協(xié)作，易于控制和維修。

一種立體車庫汽車搬運(yùn)系統(tǒng)，包括機(jī)械手以及運(yùn)載所述機(jī)械手的臺(tái)車，在機(jī)械手上安裝有與機(jī)械手運(yùn)行相應(yīng)的各執(zhí)行器以及傳感器，在臺(tái)車上設(shè)有臺(tái)車控制器，所述機(jī)械手上設(shè)有機(jī)械手控制器，機(jī)械手上所安裝的各執(zhí)行器以及傳感器均接入并受控于機(jī)械手控制器，所述臺(tái)車控制器與機(jī)械手控制器之間采用無線通信連接。

本實(shí)用新型提供的汽車搬運(yùn)系統(tǒng)，以臺(tái)車控制器為主站，控制臺(tái)車以及機(jī)械手之間的動(dòng)作調(diào)度，以機(jī)械手控制器為從站，接收臺(tái)車控制器的命令，并控制機(jī)械手完成平移以及夾取車等動(dòng)作。

臺(tái)車控制器與機(jī)械手控制器之間相對(duì)獨(dú)立，并通過無線通信進(jìn)行協(xié)作，省去了冗長的卷筒電纜，避免出現(xiàn)電纜扭曲損壞的問題，提高了汽車搬運(yùn)系統(tǒng)工作的便捷性以及安全性。

機(jī)械手上的傳感器包括用于機(jī)械手平移定位的光電傳感器；臺(tái)車上設(shè)有用于臺(tái)車行走定位的U型光電傳感器，以及測量臺(tái)車位置的激光測距傳感器。

本實(shí)用新型中的臺(tái)車是指在井道中運(yùn)行的搬運(yùn)器，機(jī)械手是指可相對(duì)搬運(yùn)器運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)平移以及夾取車動(dòng)作的機(jī)構(gòu)，例如授權(quán)公告號(hào)為104060870B的發(fā)明專利文獻(xiàn)中公開的一種機(jī)械手存取車搬運(yùn)設(shè)備。

臺(tái)車控制器相對(duì)于整個(gè)立體車庫的控制系統(tǒng)而言為從站，接收來自立體車庫的控制系統(tǒng)的命令，通過程序計(jì)算獲得目標(biāo)車位的位置，判斷臺(tái)車的行進(jìn)方向，臺(tái)車到達(dá)目標(biāo)車位后發(fā)送命令給機(jī)械手控制器，機(jī)械手控制器控制機(jī)械手的執(zhí)行器進(jìn)行平移以及抓取等操作。

作為優(yōu)選，所述臺(tái)車控制器采用三菱Q系列PLC。所述三菱Q系列PLC中的CPU型號(hào)為Q03UDE。所述三菱Q系列PLC中帶有型號(hào)為QJ71C24N的串口通信模塊。

所述型號(hào)為QJ71C24N的串口通信模塊具有兩個(gè)串口，其中一個(gè)串口用于連接激光測距傳感器，另一個(gè)串口用于和機(jī)械手進(jìn)行無線通信。臺(tái)車上還配置有I/O模塊。

為了匹配臺(tái)車控制器，最大程度的降低干擾，優(yōu)選地，所述機(jī)械手控制器采用歐姆龍CP1L系列PLC。該P(yáng)LC自帶485串口和集成I/O模塊，通過485串口與臺(tái)車控制器進(jìn)行無線通信。

由于機(jī)械手為移動(dòng)部件，如果和臺(tái)車通過卷筒電纜連接，卷筒電纜中必定存在電源線，如果直接在卷筒電纜中增加通訊線，必然會(huì)帶來干擾。為了解決這一問題，優(yōu)選地，在臺(tái)車上設(shè)有與所述串口通信模塊相連的第一無線通信模塊，所述機(jī)械手上設(shè)有與機(jī)械手控制器相連且與所述第一無線通信模塊相匹配的第二無線通信模塊。

所述第一無線通信模塊和第二無線通信模塊的型號(hào)均為W2150A(即MOXA的W2150A)，兩個(gè)無線通信模塊將串口信號(hào)轉(zhuǎn)換為WIFI信號(hào)，兩個(gè)無線通信模塊通過WIFI進(jìn)行橋接。

采用本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案，卷筒電纜只需負(fù)責(zé)給機(jī)械手供電，機(jī)械手和臺(tái)車分別獨(dú)立控制，控制簡單，布線少，維修方便。

作為優(yōu)選，所述串口通信模塊與第一無線通信模塊之間采用四線制RS485通信模式。所述機(jī)械手控制器與第二無線通信模塊之間采用二線制RS485通信模式。

本實(shí)用新型提供的立體車庫汽車搬運(yùn)系統(tǒng)，臺(tái)車與機(jī)械手的控制相對(duì)獨(dú)立，控制簡單，減少布線，易于維護(hù)，且抗干擾能力強(qiáng)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型立體車庫汽車搬運(yùn)系統(tǒng)的示意圖。

圖2為本實(shí)用新型立體車庫汽車搬運(yùn)系統(tǒng)的工作流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型立體車庫汽車搬運(yùn)系統(tǒng)做詳細(xì)描述。

一種立體車庫汽車搬運(yùn)系統(tǒng)，包括機(jī)械手以及運(yùn)載機(jī)械手的臺(tái)車，臺(tái)車的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用立體車庫中沿軌道運(yùn)行的搬運(yùn)器，機(jī)械手可以采用授權(quán)公告號(hào)為104060870B的發(fā)明專利文獻(xiàn)中公開的一種機(jī)械手存取車搬運(yùn)設(shè)備，機(jī)械手可相對(duì)臺(tái)車平移，并實(shí)現(xiàn)夾取釋放車輛的功能。

如圖1所示，臺(tái)車上設(shè)有臺(tái)車控制器，臺(tái)車控制器連接有第一無線通信模塊；機(jī)械手上設(shè)有機(jī)械手控制器，機(jī)械手控制器連接有第二無線通信模塊。

第一無線通信模塊和第二無線通信模塊均采用MOXA的NPortW2150A。

以臺(tái)車控制器為主站，機(jī)械手控制器為從站，機(jī)械手控制器和臺(tái)車控制器通過兩個(gè)無線通信模塊實(shí)現(xiàn)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通訊。

在機(jī)械手上安裝有與機(jī)械手運(yùn)行相應(yīng)的各執(zhí)行器以及傳感器，機(jī)械手上所安裝的各執(zhí)行器以及傳感器均接入并受控于機(jī)械手控制器，在臺(tái)車上安裝有與臺(tái)車運(yùn)行相應(yīng)的各執(zhí)行器以及傳感器，臺(tái)車上所安裝的各執(zhí)行器以及傳感器均接入并受控于臺(tái)車控制器。

臺(tái)車控制器采用三菱Q系列PLC，且PLC中CPU型號(hào)為Q03UDE，PLC中同時(shí)帶有型號(hào)為QJ71C24N的串口通信模塊，該串口通信模塊具有兩個(gè)串口，其中一個(gè)串口用于連接激光測距傳感器，另一個(gè)串口用于連接第一無線通信模塊，串口通信模塊與第一無線通信模塊之間采用四線制RS485通信模式。臺(tái)車上還配置有I/O模塊。

機(jī)械手控制器采用歐姆龍CP1L系列PLC。機(jī)械手控制器與第二無線通信模塊之間采用二線制RS485通信模式。歐姆龍CP1L系列PLC自帶485串口和集成I/O模塊，通過485串口連接第二無線通信模塊，以實(shí)現(xiàn)與臺(tái)車控制器進(jìn)行無線通信。

本實(shí)用新型通過對(duì)臺(tái)車控制器、機(jī)械手控制器、第一無線通信模塊以及第二無線通信模塊的型號(hào)進(jìn)行優(yōu)選，使各部件能夠適應(yīng)臺(tái)車以及機(jī)械手的安裝以及運(yùn)行需要，同時(shí)保證無線通信的信號(hào)干擾最小。

本實(shí)用新型的工作流程圖如圖2所示：

存車過程：

步驟1，臺(tái)車控制器接收到立體車庫控制系統(tǒng)的存車命令后，控制臺(tái)車行走到出入口位置；

步驟2，臺(tái)車控制器通過無線通信方式告知機(jī)械手臺(tái)車到位信息，機(jī)械手控制器接收到臺(tái)車到位信息后，控制機(jī)械手夾取車輛；

步驟3，機(jī)械手通過無線通信方式告知臺(tái)車控制器夾取車輛完成信息，臺(tái)車控制器接收到夾取車輛完成信息后，行走至目標(biāo)車位；

步驟4，臺(tái)車控制器通過無線通信方式告知機(jī)械手臺(tái)車到位信息，機(jī)械手控制器接收到臺(tái)車到位信息后，控制機(jī)械手送放車輛。

取車過程：

步驟1，臺(tái)車控制器接收到立體車庫控制系統(tǒng)的取車命令后，控制臺(tái)車行走到目標(biāo)位置；

步驟2，臺(tái)車控制器通過無線通信方式告知機(jī)械手臺(tái)車到位信息，機(jī)械手控制器接收到臺(tái)車到位信息后，控制機(jī)械手夾取車輛；

步驟3，機(jī)械手通過無線通信方式告知臺(tái)車控制器夾取車輛完成信息，臺(tái)車控制器接收到夾取車輛完成信息后，行走至出入口位置；

步驟4，臺(tái)車控制器通過無線通信方式告知機(jī)械手臺(tái)車到位信息，機(jī)械手控制器接收到臺(tái)車到位信息后，控制機(jī)械手送放車輛。